BAB 2 4 Peranti PengesanSensory Devices

ObjektifBoleh mengenalpasti sifat sensors yg penting di dalam membuat pemilihan sensorsBoleh menghuraikan jenis-jenis sensors dan cara ia berfungsi Boleh menerangkan fungsi dan kegunaan sensors

KandunganPengenalanSifatJenis sensorsTactile SensorsProximity and range SensorsMiscellaneous Sensors and sensor-based sytemsMachine Vision SystemsFungsi dan Kegunaan

PengenalanDigunakan utk berhubungan dengan dunia luar sistem robotInternal feedback controlExternal interactionDiperlukan utk mengambil ukuran pembolehubah fizikal yg berkaitan:Force, pressureTemperaturesVelocityFlow rates

SifatSifat-sifat ini menentukan persembahan, ekonomikal, mudah diaplikasikan dan kesesuaian keperluannyaAccuracy (Ketepatan)Maksud:Nilai sebenar bagi pembolehubah dapat dikesan tanpa sebarang ralat positif atau negatifKetepatan pengukuran mestilah tinggiPrecision (Kejituan)Maksud:Terdapat sedikit atau tiada perubahan pada pembolehubah yang diambilKejituan pengukuran mestilah tinggi

SifatOperating range (Julat pengoperasian)Mestilah mempunyai julat pengoperasian yg luasNilai pembolehubah pada julat tersebut mestilah tepat dan jituSpeed of responseMestilah berupaya utk memberi tindakbalas dalam masa yg singkatCalibrationMudah dan tidak kerap utk calibrationMasa dan kesukaran proses calibration mestilah minimum

SifatReliabilityBoleh berfungsi dengan baikTidak mudah mengalami kerosakan ketika beroperasiCost and ease of operationKos utk membeli, install dan mengoperasikan sensor haruslah rendahTidak memerlukan operator yg berkemahiran tinggi Size and weightMestilah bersesuaian dengan keadaan dan keperluan sistem robot tersebut

SifatType of outputDigital atau analogJenisnya mestilah bersesuaian dan seimbang dengan keperluan sistem robot yg lainInterfacingMestilah boleh berhubungan dengan peranti lain

JenisTerdapat byk jenis sensor yg digunakan didalam robotics, mechatronics dan automationAntaranya:Tactile sensorsProximity and range sensorsMiscellaneous sensors and sensor-based systemsMachine vision system

Tactile SensorsModus operandiPeranti yg mempunyai contact antara peranti tersebut dgn objek pepejal yg lainDiklasifikasikan kepada dua Touch SensorsMenyediakan isyarat output binari yg mengenalpasti sama ada contact sudah dibuat atau tidak dgn objekForce SensorsMengenalpasti magnitud contact force antara kedua-dua objek (peranti dan objek pepejal)

Tactile SensorsTouch SensorsMengenalpasti contact tanpa magnitud forceContoh perantiLimit SwitchesMicroswitchesContoh kegunaanUtk mengenalpasti kewujudan sesuatu komponen pada pickup point atau conveyer beltUtk mengenalpasti kewujudan permukaan sesuatu komponen

www.directindustry.com

Tactile SensorsForce SensorsMembuat ukuran force membenarkan robot utk melakukan pelbagai tugasContoh peranti:Tactile Array SensorContoh kegunaan:Membolehkan utk mencengkam komponen pada pelbagai saiz utk material handling, machine loading, assembly work.

Proximity and Range SensorsPeranti utk mengenalpasti bilakah satu objek berada berhampiran dgn objek lainJarak antara objek mestilah tersusun utk mengaktifkan peranti berjenis ini.Jarak tersebut boleh berada di antara beberapa mm hingga beberapa kakiRange SensorsPeranti yg dapat mengesan jarak antara peranti dan objek

Proximity and Range SensorsPeranti ini terletak di wrist robot atau end effectorKegunaanMengenalpasti kewujudan bahan kerja Mengenalpasti kewujudan operator pada workcellContoh perantiOptical proximityInfrared SensorsMagnetic Field Sensors

Misc. Sensors and Sensor-Based SystemsJenis-jenis peranti pengesan yg lainPeranti yg boleh mengesan suhu , tekanan, fluid flow, electrical properties.Voice Sensing/Voice ProgrammingKomunikasi dgn robotContoh peranti dan fungsiAmmeter (utk mengukur electrical current)Ohmmeter (utk mengukur electrical resistance)Pizoelectric Accelerometer (utk mengukur atau mengenalpasti vibration(gegaran))Thermocouple (utk mengukur suhu)

Machine Vision SystemMelibatkan sistem penglihatan robotContoh perantiVision systems Pengenalpastian corak (pattern recognition)

Fungsi/Kegunaan4 kategori utamaMemantau keselamatanAplikasi pentingMemastikan keselamatan pekerja dan peralatanMemeriksa komponen utk kawalan kualitiMenentukan kualiti komponen yg lebih tepatPemeriksaan kualiti berautomasiMenentukan posisi dan maklumat berkaitan objekPengenalpastian objek kerjaOrientasi dan posisiPick n place

Fungsi/KegunaanInterlocks di dalam mengawal ruang kerjaUtk mengawal koordinasi turutan aktivti peralatan di dalam ruang kerjaUtk mengesahkan sesuatu aktiviti itu selesai sepenuhnya sebelum berpindah ke aktivti seterusnya

KesimpulanTerdapat pelbagai jenis sensors yg digunakan di dalam aplikasi robot industriPeranti yg penting utk komunikasi robotDigunakan utk maklumbalas dalaman atau komunikasi antara robot dan dunia luarBiasanya terletak/dilekatkan pada end effector (gripper)Kesesuaian sensors bergantung kepada ciri-ciri dan keperluan kerja robot