ROBOT PEi\GELAK HALANGAN

MOHO AJ IB BlN SA LI M

Laporan projek ini dikemukakan sebagai memenuhi sebahagian da1ipad3 syarat

penganugerahan ijazan Sa1j ana Muda Kejuruteraan Elektronik lndustri

Fakulti Kejuruteraan Elektronik dan Kejuruteraan Komputer

Kolej ni,·ersiti Tekn ika l Kebangsaan 1alaysia

© Universitl Teknikal Malaysia Melaka

··saya mengaku selumh artikel ini adalah daripada idea saya sendiri kecuali ringkasan dimana telah diterangkan punca-punca untuk setiap da1ipadanya:·

Tandatangan Pel ajar Tarikh

© Universiti Teknikal Malaysia Melaka

II

··Saya mengaku baha,,·a saya telah membaca laporan ini dan pada pandangan saya laporan ini telah memenuhi skop dan J..Ltaliti unruk ljazah Sarj ana Muda Kejuruteraan

Elektronik (Elektronik Industrif

Tandatangan Penyel ia Tarikh

MAl MARIAM BINTI MOHAMED AMINUDDIN ~•nsyarah

fakulti Kejuruteraan Elektronik & Kejuruteraan Komputet Kolei Universiti Teknikal Kebangsaan Malaysia

Karung Befl{unci 12M Ay~ ~on. 7S4QO Me\aka.

© Universiti Teknikal Malaysia Melaka

I ll

I\'

PENGHARGAAN

Bersyuk-ur kehad rat Allah SWT. yang telah memberikan kesem patan untuk saya

menyiapkan resis saya yang bermula daripada 26 December 2005 unti l 5 May 2006 pada

semester ke-8 ini.

Penama sekali. saya ingin be11erima kasih kepada penyelia saya. Pn. Mai Mariam

Binti Mohamed Aminuddin yang telah memberikan tunjuk ajar dan memantau

perkembangan projek saya daripada pem1ulaan lagi sehinggalah selesainya resis saya ini.

Penghargaan ini juga ditujukan kepada semua pensyarah dan kakitangan Fak:ulri

Kejur:uteraan Elektronik dan computer. Bantuan dari segi pengetahuan dan ke1jasama

yang membolehkan tesis ini di sempumakan amat lah saya hargai.

Saya juga ingin menujukan penghargaan saya kepada keluarga saya yang tercinta

terutamanya ibu saya. Pn Tariah Binti Abdul Ghani yang sentiasa memberikan ga lakan

dan sentiasa mendoakan kejayaan saya. Tidak lupa juga kepada rakan-rakan yang ban yak

membantu samada di KUTKM atau di kampung. Saya amat benerima kasih diatas

ke1jasama dan tunjuk aja r daripada semua untuk menyiapkan tesis saya dalam beberapa

bu lan ini.

© Universiti Teknikal Malaysia Melaka

.-\BSTRAK

Projek yang tclah dibangunkan ialah Robot pengelak halangan (Obstac le Robot).

Robot in i berlungsi untuk mengelak halangan yang berada di kedua-dua sisinya dan juga

halangan yang berada di hadapannya. Sahagian robot yang berfungsi untuk mengesan

halangan di seki tarnya adalah pada bahagian scsungutnya. Sesungutnya bcrfungsi

menge an halangan dengan kaedah sentuhan. Terdapat dua sesungut iaitu disebelah

kanan dan kiri bahagian depan robot. Sui tekan digunakan sebagai pengesan kerana ia

sen it ifbil a di sentuh dan sesuai dipadankan dengan kaedah penggunaan sesungut. Robot

in i akan bergerak ke ki ri sehingga sesungutnya tidak tersentuh pada halan gan apab ila

sesungut kanan tersentuh haJangan. Begitu juga dengan sesungut di sebelah kiri. robot

akan bcrgerak ke kanan sehingga tidak menyentuh halangan dan kembali bergerak ke

depan. Apabila kedua-dua sesungut tersentuh dengan halangan. aturcara telah

menghadkan climana robot akan bergerak kiri.

Robot ini menggunakan clua motor dan dua kotak gear dimana setiap motor dan

kotak gear menga\Yal setiap satu tayar. Robot ini dika\\·aJ dengan menggunakan ·PIC

microcontroller". iaitu PIC 16F84A. Litar ber epadu L2930 pula digunakan sebagai

penga\Yal kepada PIC kerana ia mempunyai clua masukan dan dua keluaran kerana robot

ini mcmpunya i dua kawa!an. Robot ini hanya menggunakan 3 bateri sel kering yang

bern ilai 4.5V sebagai punca bekalan. Kelajuan robot ini tidak dika\Yal dan kclajuannya

bergantung kcpada beban yang dibawa atau berat robot itu sendiri

© Universitl Teknikal Malaysia Melaka

\ 1

ABSTRACT

Project that had been constructed is Obstacle Robot. This robot is functional to

a,·oicl an obstacle that it state on both left and right on the in front of it. The pan of the

robot that act as to sense an obstac le around it is its sensor (\\·hiskers). Its whiskers detec t

an obstacle by touching the obstac le. There is two whiskers sensor on the left and on the

ri ght of the in front of thi s robot. Limit s\Yitch are used to act as sensors because thi s kind

of s,,·itch is sensitiYe \Yhen being touching and suitab le to act as a \vhisker. This robot

rums to the left until its right sensor not detect any obstacles and this robot ,,·ill tum to the

ri ght if the left sensor detect an obstacle. When both sensors detect an obstacle. robot will

tum to the left due to programming on the microcontroller.

This robot used a dual gear box with two gears which are eYery motor control

e\·ery tires on thi s robot. This robot is controlled by PIC microcontroller. PIC 16F84A. IC

L293D is used as a controller for the PIC microcontroller because it has both input and

output and this robot has 2 control directions. Thjs robot using 3 dry cell batteries Yalue

4.5 V as a power supply. There is no controlling for its speed and its speed rely on the

load and \Yeight of this robot.

© Universiti Teknikal Malaysia Melaka