1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dewasa ini perkembangan teknologi sangat disambut baik oleh semua

kalangan tidak terkecuali perkembangan teknologi robotika yang merupakan

keilmuan yang membahas mengenai teori-teori robot baik dari tingkat dasar

(basic) maupun sampai tingkat lanjut (intermediet). Semakin pesatnya

perkembangan teknologi robotika membuat hampir semua alat-alat baik yang

digunakan dalam rumah tangga maupun industry sudah mulai dikembangkan

dengan sebuah system control/kendali elektronik layaknya robot. Penggunan

sistem kendali elektronik ini dinilai memberikan banyak keuntungan.

Terdapat banyak jenis sistem kendali elektronik, misalnya sistem

kendali otomatis dan manual. System otomatis berjalan sendiri tanpa ada

campur tangan manusia, sedangkan yang manual masih membutuhkan

campur tangan manusia dalam hal pergerakannya.

Pada saat ini untuk mengontrol sebuah robot, kebanyakan

masih menggunakan kabel sehingga kurang efisien dalam

penggunaannya. Pada umumnya pengguna (user) tersebut harus

menggunakan kabel yang panjang sehingga dapat mengganggu gerak

dari robot. Selain itu komunikasi nirkabel sedang mengalami perkembangan

yang cukup pesat dan banyak digunakan sebagai salah satu interface pada alat

alat elektronika maupun atau komputer sebagai sarana control jarak

jauh.

1

2

Pada system kendali nirkabel, robot dan kontroller sudah tidak perlu lagi

terhubung langsung dengan kabel sehingga penggunaan kabel berlebih bisa di

atasi dan juga daya jangkau system kendali nirkabel pun lumayan jauh

dengan daya jangkau kisaran 100meter.

Dari latar belakang tersebut maka penulis mengangkat sebuah makalah

yang berjudul “Sistem Kendali Nirkabel Robot Mobile”. Yang merupakan

terobosan dalam hal mengurangi penggunaan kabel yang berebihan.

1.2 Rumusan Masalah

Dari latar belakang diatas penulis dapat menarik sebuah rumusan masalah

sebagai berikut :

1. System kendali seperti apa yang digunakan kendali nirkabel?

2. Komunikasi data seperti apa yang digunakan?

3. Seberapa efisien system kendali nirkabel ?

1.3 Batasan Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas, maka dalam penulisan makalah ini

penulis membatasi permasalahannya. Agar pembahasan yang dilakukan lebih

terarah dan sesuai dengan tujuan yang ingin dicapai. Adapun permasalah-

permasalahan yang akan dibatasi yaitu makalah ini membahas secara konsep

mengenai konsep pengontrollan manual robot mobile menggunkan jaringan

nirkabel.

3

1.4 Tujuan

Tujuan dari penulisan makalah ini adalah untuk menumbuh kembangkan

pengetahuan dalam hal robotika khususnya pengetahuan dalam system

kendali nirkabel

4

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Sejarah Perkembangan Robot

Michael A.G dan Alan C.S dalam jurnal Human-Robot Interaction (HRI),

2007 Kata istilah robot berasal dari bahasa Ceko (Chech) robota, yang

memiliki arti pekerja (worker) yang dapat diartikan sebagai pekerja yang

tidak mengenal lelah. Istilah tersebut dikenalkan oleh penulis bernama Karl

Capek pada tahun 1920 yang di pertunjukan dalam pentas komedi yang

berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot), yang bercerita tentang mesin

yang menyerupai manusia tapi mampu bekerja terus menerus tanpa lelah.

Pengertian perilaku seperti robot dan implikasinya terhadap manusia telah

sudah ada selama berabad-abad :

a. Pada abad ke 3 dekripsinya tentang automata terdapat dalam naskah

Taoisme kuno Cina, Liezi. Banyak yang menduga penulis nakah naskah

ini adalah Lie Yukou, seorang filsuf Cina, salah satu bagian buku tersebut

menceritakan pertemuan antara Raja MU danri Disnati Zou (1023-957

SM) dan seseorang insinyur mekanik. Yang dikenal sebagai Yan Shi.

Dengan bangga Yan Shi menunjukan hasil karyanya berupa manusia

mekanis kepada raja.

b. Pada 1945, Leornado da vinci menuangkan ide-idenya tentang robot,

leornado da vinci sendiri merupakan seorang penemu, arsitek, seniman,

pematung, penulis, dan pelukis Renaisans dari italia dia banyak

mendesain ciptaan berteknologi modern, tetapi jarang diwujudkan

4

5

semasa hidupnya, kebanyakan ide-idenya dituangkan dalam bentuk

gamar-gambar. Dia pernah mendesain aoutomata humanoid yang terlihat

seperti ksatria bersenjata, kemudian dikenal sebagai robot leoanardo

c. Jacqes de Vaucanson (1709- 1782). Dia merupkan penemu dan seniman

asal prancis yang menciptakan robot dan mesin-mesin yang

mengensankan dan inovatif.

2.2 Definisi dan Jenis-jenis Robot

Indra Pati Andhika P dalam jurnal Robot Pengintai Menggunkan PC

Berbasis Mikrokontroller AT89S51, 2012 mendefinisikan bahwa

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik

menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan

program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan).

Asep Hendra Hermawan dalam skripsi Perancangan Navigasi Mobile

Robot Menggunakan Kompas HM55B, 2011 menyatakan jenis-jenis robot

sebagai berikut :

a. Android / Humanoid

Robot ini adalah robot yang di desain semirip mungkin dengan

bentuk tubuh manusia. Robot jenis ini diciptakan dan diprogram untuk

melakukan kegiatan seperti apa yang manusia lakukan seperti berjalan

menggunakan langkah kaki, berbicara, merawat pasien, melakukan

atraksi hiburan bahkan bermain music seperti gambar 2.1

6

Gambar 2.1 humanoid

Sumber : Wikipedia.org/robot

b. Mobile

Robot jenis ini desainnya mengikuti bentuk dari kendaraan yang

sering digunakan manusia seperti kendaraan roda 2, roda 3, roda 4,

bahkan ada pula seperti layaknya kendaraan perang (Tank). Robot jenis

ini diciptakan untuk melakukan lomba seperti balapan, melakukan

perjalanan bahkan penjelajahan baik di bumi maupun di luar angkasa hal

ini dikarenakan keutamaan design pergerakannya yang menggunakan

roda sehingga dapat mudah berdaptasi dengan lintasan yang tidak rata

7

Gambar 2.2 vehicle robot

Sumber : http://www.neurotechnology.com/

c. Legged

Robot jenis design utamanya terinspirasi dari binatang. Karena

pergerakannya menggunakan kaki robot legged terkadang menyerupai

binatang berkaki 4 seperti anjing bahkan berkaki 6 seperti layaknya laba-

laba system pergerakannya-pun mengikuti cara kerja pergerakan masing-

masing hewan yang ditirukan.

Gambar 2.3 legged robo

Sumber : http://delta-electronic.com/

8

d. Flying

Robot jenis ini di design dengan menggunakan sayap maupun

baling- baling layanya transportasi udara maupun hewan yang mampu

terbang. Robot ini sering digunakan untuk memantau kondisi melalui

udara.

Gambar 2.4 flying robot

Sumber :http://static.republika.co.id/

e. Manipulator

Robot manipulator ini design utamanya yaitu lengan seperti

layaknya lengan pada manusia yang mempunyai siku- siku dan juga jari

untuk mencapit atau mengenggam. Karena keunggulannya dalam hal

melakukan sesuatu dengan teliti dan stabil dalam menghasilkan produk,

sehingga robot jenis ini lebih sering digunakan dalam industry pabrikan.

9

Gambar 2.5 manipulator

Sumber: arash-tavakoli.blogspot.com

2.3 Robot Mobile

Asep Hendra Hermawan dalam skripsi Perancangan Navigasi Mobile

Robot Menggunakan Kompas HM55B, 2011 mendefinisikan Robot

Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah

mempunyai aktuator berupa roda maupun kaki untuk menggerakkan

keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot dapat melakukan

pergerakan dari satu titik ke titik yang lain dengan bantuan navigasi.

Ada banyak navigasi yang digunakan robot mobile diantaranya :

2.2.1 Manual Jauh Atau Tele-Op

Sebuah robot manual tele-op'd adalah robot yang seluruh

pergerakannya di bawah kendali seorang operator dengan

bantuan joystick atau perangkat kontrol lainnya. Perangkat

dapat saja dihubungkan langsung ke robot, menggunakan kabel

10

atau melalui joystick nirkabel, atau juga menjadi aksesoris ke

komputer nirkabel atau pengendali lainnya. Sebuah robot tele-op'd

biasanya digunakan untuk mengurangi kecelakaan kerja yang bisa

saja terjadi pada manusia contoh: seperti pada robot penjinak bom.

2.2.2 Guarded Tele-Op

Sebuah robot guarded tele-op memiliki kemampuan

untuk merasakan dan menghindari rintangan tetapi sebaliknya

akan menavigasi sebagai penggerak secara otomatis, tetapi seperti

robot di bawah manual tele-op. Jika ada beberapa robot

mobile hanya menawarkan guarded tele-op Sliding. Robot seperti

ini diciptakan dan sering di adu dalam kontes robotika baik skala

nasional maupun internasioal untuk membangun control cerdas

otomatis seperti pada robot pemadam api

2.2.3 Next-Line

Beberapa Automated awal Dipandu Kendaraan (AGVs)

adalah baris berikut mobile robot. Mereka mungkin mengikuti garis

visual dicat atau tertanam di lantai atau langit-langit atau sebuah

kabel listrik di lantai. Sebagian besar robot dioperasikan

sederhana "menjaga garis di pusat sensor" algoritma. Mereka

tidak bisa mengelilingi hambatan, mereka hanya berhenti

dan menunggu ketika sesuatu menghalangi jalan mereka.

Contoh robot line follower digital

11

2.2.4 Robot Otonom Acak

Otonomi robot dengan gerakan acak pada dasarnya

terpental dinding, baik dinding-dinding yang merasakan dengan

bumper fisik seperti pembersih rumah atau dengan sensor elektronik

seperti mesin pemotong rumput. Algoritma sederhana bump dan putar

30 derajat akhirnya mengarah ke jangkauan sebagian besar atau

seluruh permukaan lantai atau halaman.

Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari

robot. Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja

fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah robot mobile

minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler dan

sensor-sensor elektronik.

Base robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan

menggunakan polywood/triplek, akrilit sampai menggunakan

logam (aluminium). Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut

garis (Line Follower ) atau pengikut dinding (Wall Follower) ataupun

pengikut cahaya.

2.4 Telerobotic

Bob Emanuel Onyike dan Bachelor’s Thesis dalam paper Wireless Control

System for An Industrial Robot, 2011 manuliskan menurut Wikipedia, the

free encyclopedia (2011) Telerobotic adalah bidang robotika berkaitan

dengan kontrol robot semi- otonom dari kejauhan , terutama yang

menggunakan jaringan nirkabel ( seperti Wi - Fi , Bluetooth , Deep Space

12

Network , dan sejenisnya ). Ini adalah kombinasi dari dua subbidang utama ,

teleoperation dan telepresence

2.4.1 Telepresence

Telepresence mengacu pada seperangkat teknologi yang

memungkinkan seseorang dapat merasa seolah-olah mereka dapat

hadir, di dua tempat sekaligus dalam waktu yang bersamaan (real

time). Akibatnya, melalui telerobotics di tempat lain mereka dapat

benar-benar hadir dilokasi lain, selain lokasi mereka yang sebenarnya

. Pada teknologi Telepresence setiap pengguna ditawarkan

menghadirkan indranya di tempat lain yang jauh dari laokasinya

dengan menggunakan media komunikasi visual (indra penglihat) dan

audio (indra pendengar). Sehingga dalam hal ini posisi pengguna,

gerakan, tindakan, suara dan lain-lain dapat dirasakan (didengar dan

dilihat), ditransmisikan dan digandakan dalam lokasi yang jauh untuk

membawa suasana bahwa mereka hadir di tempat itu. Oleh karena itu ,

informasi dapat bepergian ke dua arah antara pengguna dan lokasi

terpencil .

2.4.2 Teleoperasi

Tele-operasi adalah proses melakukan pekerjaan yang dilakukan

dari jarak jauh. Pekerjaan dilakukan bisa apa saja, sementara jarak

bisa menjadi jarak fisik atau hanya berubah dalam skala ketika

misalnya seorang ahli bedah adalah menggunakan micro–manipulator

teknologi untuk melakukan operasi pada tingkat mikroskopis.

13

Teleoperator adalah perangkat yang dikendalikan dari jarak jauh

oleh operator manusia. Jika sebuah perangkat memiliki kemampuan

untuk melakukan pekerjaan semi-otonom, disebut telerobot. jika

perangkat beroperasi benar-benar otonom, itu disebut robot. Robot

harus menyesuaikan dengan perintah dari operator. Dalam beberapa

kasus dimana jarak dapat mempengaruhi pengendalian nirkabel

terhadap robot , robot ini dibuat untuk mengikuti jalur yang

ditetapkan. Seperti saat sebuah robot mobile di harapkan untuk

melewati lintasan dengan rute yang berkelok- kelok sehingga saat

operator menginginkan robot belok ke kiri dengan menekan tombol

navigasi kiri maka robot mengikuti perintah dari operator tersebut

yaitu berbelok ke kiri.

2.5 System control pada Telerobotic

Bruno Siciliano dan Oussama Khatib dalam buku yang berjudul Springer

Handbook Of Robotic, 2008 menuliskan Guenter Niemeyer dkk (2008),

menyatakan. dibandingkan dengan sistem robot polos , di mana robot

mengeksekusi gerakan atau program lain tanpa konsultasi lebih lanjut dari

pengguna atau operator , sistem telerobotic memberikan informasi kepada

dan memerlukan perintah dari pengguna . Arsitektur kendali mereka dapat

digambarkan oleh gaya dan tingkat hubungan ini , Diselenggarakan di

spektrum , tiga kategori utama

a. Direct Control

b. Shared Control

c. Supervisory Control

14

Dalam prakteknya, bagaimanapun , arsitektur kontrol sering termasuk

bagian dari semua strategi .

2.5.1 Direct contol

Kontrol langsung menyiratkan ada kecerdasan atau otonomi dalam

sistem, sehingga semua gerakan robot langsung dikendalikan oleh

pengguna melalui antarmuka master . Jika pelaksanaan tugas dibagi

antara kontrol langsung dan umpan balik sensoris lokal dan otonomi,

atau jika umpan balik pengguna ditambah dari penampakan maya yang

nyata atau alat bantu otomatis lainnya , arsitektur dilambangkan sebagai

kontrol bersama . Dalam kontrol pengawasan pengguna dan robot

terhubung dengan baik dalam jaringan local yang bagus, i . e . , operator

memberikan perintah tingkat tinggi , yang kembali didefinisikan dan

dieksekusi oleh telerobot tersebut .

2.5.2 Shared Control

Untuk mengaktifkan TelePresence di jarak jauh atau di aplikasikan

pada daerah yang berisiko seperti bekas ledakan nuklir (radio aktif),

cukup dengan konsep shared control untuk melakuka pengontrolan

melalui teleoperator akan lebih baik dan menjamin keselamatan user

dalam menjalankantugas. Maksud dari shared control didasarkan pada

loop lokal sensorik umpan balik. Dimana perintah yang dilakukan dapat

mengirim sinyal kembali atau dapat didefinisikan secara mandiri

teleoperator menyediakan alat bantu sederhana berupa kecerdasan

sensorik. Sehingga operator manusia yang melakukan control terhadap

15

perangkat dapat menerima sinal balik kondisi robot dan dapat

membantu operator dalam melakukan tidakan berikutnya sehingga

mendapat hasil yang maksimal.

2.5.3 Supervisory Control

Kontrol pengawasan , diperkenalkan oleh Ferell dan Sheridan pada

tahun 1967, berasal dari analog mengawasi anggota staf bawahan

manusia. Supervisor memberikan arahan tingkat tinggi untuk menerima

dan ringkasan informasi dari , dalam hal ini, robot. Sheridan

menggambarkan pendekatan ini dibandingkan dengan manual dan

otomatis kontrol robot " operator Manusia sebentar-sebentar

pemrograman dan terus menerima informasi dari komputer itu sendiri

menutup kontrol lingkaran otonom melalui efektor resmi dan sensor .

Gambar 2.6 man-machine interface

Sumber :paper handbook telerobotic (Guenter Niemeyer dkk)

16

Saat ini loop kontrol otonom dapat dialihkan ke remote , dengan

mengandalkan informasi dan model yang sedang dikirim ke situs

operator. Operator mengawasi sistem telerobotic dan memutuskan

bagaimana harus bertindak dan apa yang harus dilakukan . Sebuah

implementasi khusus dari kontrol pengawasan adalah pendekatan

pemrograman telesensor.

Pemrograman telesensor (TSP) adalah konsep pendekatan otonomi

bersama yang mendistribusikan kecerdasan antara manusia dan mesin.

Menganggap bahwa informasi yang mencakup tentang lingkungan yang

sebenarnya tersedia dari sistem sensor, tugas parsial dapat dijalankan

secara independen pada tingkat mesin. Spesifikasi-spesifikasi dan

keputusan pada tingkat perencanaan tugas tinggi harus dilakukan oleh

operator manusia. Local loop umpan balik sensoris yang digunakan

oleh sistem robot, sementara pekerjaan tugas - tingkat global harus

dispesifikasikan secara interaktif oleh operator manusia. Pendekatan

otonomi bersama ini adalah dasar dari paradigma TSP , dimana robot

dapat deprogram dari jarak jauh untuk melakukan tugas diarahkan .

Ajaran sistem robot tidak terjadi pada tingkat manipulator bersama atau

Cartesian. Namun pada tingkat bahasa yang lebih tinggi , i . e . ,

operator hanya merencanakana kegiatan pada yang akan dilakukan oleh

robot, selebihnya robot akan melakukannya sendiri tanpa campur

tangan operator. Berikut gambaran mengenai perbedaan pada

manipulator level dan higher level

17

Gambar 2.7 manipulator level dan higher level

Sumber : paper handbook telerobotic (Guenter Niemeyer dkk)

2.6 Komunikasi Data Telerobotic Dengan Konsep TCP/IP

Pada pembahasan sebelumnya dapat diketahui bahwa konsep pengendalian

manual robot melalui jarak jauh disebut Teleoperation yang merupakan

cabang dari keilmuan teknologi Telerobotic. Pada teleoperation terdapat

beberapa komponen peralatan yang digunakan untuk mengendalikan robot

seperti komponen controller (joystick) dan telerobotic (sebagai media yang di

control) atau bisa saja menggunakan PC (Personal Computer). Tentunya

dalam pengendalian telerobotic pada jarak jauh dibutuhkan komunikasi radio

dengan basis TCP/IP sebagai media pengiriman data di udara. Penggunaan

18

protocol TCP/IP sangat menguntungkan dikarenakan protocol merupakan

protocol Ethernet yang memungkinkan pengguna dapat tehubung langsung

dengan ke media internet yang tentunya dapat di akses kapan saja dan dimana

saja.

Menurut Tommy Tantra dan Antonius Wibowo dalam jurnal telerobotic

dengan menggunakan media TCP/IP, menyebutkan bahwa, TCP/IP

merupakan suatu protocol suite yang digunakan untuk mengirim data

antar computer di dalam jaringan tanpa batasan perangkat keras

maupun perangkat lunak. Protokol ini biasa digunakan untuk pengiriman

data, informasi maupun kendali di dalam jaringan komputer. TCP/IP

terdiri atas beberapa lapisan (layer), yang mana tiap lapisan secara

spesifik mengerjakan apa yang menjadi tugasnya tanpa terkait

dengan tugas lapisan yang lain. Oleh International Standart

Organisation (ISO), telah ditetapkan suatu konsep standar untuk

arsitektur jaringan komputer yang dikenal dengan nama Open

System Interconnection (OSI). OSI terdiri atas 7 lapisan, sementara TCP/IP

hanya terdiri atas 5 lapisan. Namun, seluruh fungsi dari lapisan OSI telah

tercakup dalam TCP/IP. Perbandingan antara OSI dengan TCP/IP

disajikan pada Tabel.2.1

Table 2.1 Perbandingan OSI dan TCP/IP

Application

Application Presentation

Session

19

Transport Transport

Network Internet

Data link Network

Physical (hardware) Physical (hardware)

OSI model TCP/IP model

Lapisan-lapisan dalam TCP/IP menggambarkan fungsi-

fungsi dan protocol dalam komunikasi antara 2 buah komputer.

Setiap lapisan menerima data dari lapisan di atas atau di bawahnya,

kemudian memproses data tersebut sesuai fungsinya dan

meneruskannya ke lapisan berikutnya. Untuk tiap data, tiap lapisan

memiliki header sendiri sesuai dengan fungsinya. Pemberian header

pada masing-masing lapisan disebut sebagai proses enkapsulasi.

20

Gambar 2.10 proses komunikasi data antar lapisan TCP/IP

Sumber: http://m3d1akomd4.files.wordpress.com

Berikut penjelsan mengenai fungsi dari setiap lapisan TCP/IP dari lapisan

terbawah sampe yang teratas

1. Phsycal Layer

Lapisan ini merupakan lapisan terbawah dalam TCP/IP.

Lapisan ini mendefinisikan besaran fisik suatu media komunikasi

seperti: tegangan, arus maupun gelombang radio. Bentuknya

dapat bervariasi tergantung pada media jaringan dan bersifat

fleksibel sehingga dapat mengintegrasikan jaringan dengan

berbagai media fisik yang berbeda.

21

2. Network

Lapisan ini bertugas mengatur penyaluran data yang akan

dikirimkan pada media fisik. Lapisan ini menjaga reliabilitas data

yang akan dikirimkan. Pada lapisan ini, dilakukan deteksi dan koreksi

kesalahan pada tingkat bit

3. Internet

Lapisan ini mendefinisikan bagaimana dua pihak dapat

berhubungan walaupun berada pada jaringan yang berbeda. Pada

jaringan internet yang terdiri atas puluhan juta host dan ratusan ribu

jaringan lokal, lapisan ini bertugas untuk menjamin agar suatu

paket yang dikirimkan dapat menenemukan tujuannya.

Lapisan ini memiliki peranan penting, terutama dalam mewujudkan

internetworking yang meliputi wilayah yang luas (world

wide internet). Beberapa tugas penting pada lapisan ini adalah

sebagai berikut:

a. Addressing, yaitu melengkapi tiap data dari alamat internet dari

tujuan, yang dikenal dengan nama Internet Protocol

Address. Oleh karena pengalamatan berada pada level ini,

maka jaringan TCP/IP tidak tergantung pada jenis media

maupun komputer yang digunakan.

b. Routing, yaitu menentukan ke mana data dikirim agar

mencapai tujuannya. Fungsi ini merupakan fungsi

terpenting dalam Internet Protocol. Sebagai protokol yang

22

bersifat connectionless, proses routing sepenuhnya

ditentukan oleh jaringan. Pengirim tidak memiliki kendali

terhadap paket yang dikirimkan untuk bias mencapai tujuannya.

Router-router di dalam jaringan yang sangat menentukan

dalam penyampaian data dari pengirim ke penerima.

4. Transport/Network

Lapisan ini menjamin reliabilitas data dikirim antara pengirim

dan penerima pada tingkat segmen. Lapisan ini menjamin bahwa

data yang diterima pada penerima adalah sama dengan data yang

dikirimkan oleh pengirim. Pada lapisan ini, terdapat 2 protokol

yang sering digunakan, yaitu:

a. Transport Control Protocol (TCP), protocol ini

menyediakan layanan pemerikasaan data dan bersifat

connection oriented. TCP digunakan untuk pengirima data yang

menuntut keandalan.

b. User Datagram Protocol (UDP), protokol ini tidak menyediakan

layanan pemeriksaan data dan bersifat connectionless. Seringkali

digunakan sebagai protokol transport untuk data yang sensitif

terhadap delay seperti video conference maupun untuk

aplikasi database yang bersifat query.

Protocol in memiliki beberapa fungsi yang penting :

a. Flow Control, pengiriman data yang telah dipecah menjadi

paket-paket tersebut harus diatur sedemikian rupa agar pengirim tidak

23

Sampai mengirimkan data dengan kecepatan yang melebihi

kemampuan penerima dalam menerima data.

b. Error Detection, data dilengkapi dengan informasi yang

dapat digunakan untuk memeriksa apakah data yang

dikirimkan bebas dari kesalahan. Bila ditemukan kesalahan,

data akan diabaikan dan pengirim akan mengirimkan

ulang data tersebut. Hal ini dapat membuat performa jaringan

menurun karena menimbulkan delay.

5. Application

Lapisan ini merupakan lapisan terakhir dalam arsitektur

TCP/IP yang berfungsi mendefinisikan aplikasi yang dijalankan

pada jaringan. Oleh karena itu terdapat banyak protokol pada

lapisan ini sesuai dengan banyaknya aplikasi yang dapat dijalankan.

24

BAB III

PENUTUP

3.1. Kesimpulan

Dari pembahasan konsep yang telah dijabarkan maka penulis dapat

mengambil kesimpulan :

1. Pada system kendali robot nirkabel menggunakan tiga kategori utama

yaitu Direct Control, Shared Control dan Supervisory Control.

2. Model komunikasi data pada makalah ini menggunakan komunikasi

radio dengan basis protocol tcp/ip. Dimana protocol tcp/ip merupakan

suatu protocol suite yang digunakan untuk mengirim data antar

computer di dalam jaringan tanpa batasan perangkat keras

maupun perangkat lunak.

3. Penggunaan system kendali nirkabel menggunakan sub-bidang utama

utama yaitu telepresence dan teleoperation. Dimana teleresence

digunakan untuk menghandirkan gambaran lingkungan dimana robot

berada sedangkan teleoperasi digunakan untuk melakukan

pengontrollan terhadap robot. Dengan penggunaan sub-bidang tersebut

pengendalian nirkabel dapat lebih efektif melalui jarak jauh

dibandingkan dengan kabel.

3.2. Saran

Pada system kendali robot mobile ini penulis masih menerapkan

pengiriman data melalui TCP/IP, namun untuk semakin berkembangnya

makalah ini penulis memeberi saran yaitu dengan menambahkan jelur

24

25

pengiriman data yang mampu bekerja pada robot ROV (Remotly Operated

Vehicle) dimana robot ini dapat di control di kedalaman air sedangkan

perangkat TCP/IP belum mampu melakukan pengiriman data pada

kedalaman air.