TH22452 ROBOTIKA 33

Cara Berjalan

TH22452 ROBOTIKA 34

Cara berjalan

TH22452 ROBOTIKA 35

Hexapod sederhana

• 3 Servo• Kaki Depan

dan Belakangpada sisi ygsama bergerakbersama

TH22452 ROBOTIKA 36

Hexapod Sederhana

TH22452 ROBOTIKA 37

Robot Berkaki4(quadruped)

• Robot berkaki 4

TH22452 ROBOTIKA 38

Animal robot – quadruped crawler and mammal like robot

• Yang masih ingindicapai adalahkemampuanuntukberlari bukanmerayap.

Quadlator II

TITAN VIIITekken I AIBO

TH22452 ROBOTIKA 39

Crawl Gait• Cara berjalan merayap/Crawl Gait (Kura-kura, buaya

dan pergerakan lambat dari binatang mamalia) relatifmudah direalisasi.

2

3

1 2

4 3

1

2

4 3

1

2

4

3

1

2

4

3

Start Phase 1 Phase 2 Phase 3

1

4

Phase 3

Crawl gait phases

TH22452 ROBOTIKA 40

2 Gait• Trot dan Pace• Statika: COG (center of gravity)yg berpindah-pindah• Dinamika: Kestabilan tidak hanya ditentukan oleh COG

1

2

4

3

1

2

4

3

1 2

4 3

1 2

4 3

Trot Pace

TH22452 ROBOTIKA 41

Bagaimana dengan kuda?

• Jalan Pelan

TH22452 ROBOTIKA 42

Bagaimana dengan kuda?

• Jalan agak berjingkat

TH22452 ROBOTIKA 43

Bagaimana dengan kuda?

• Berlari

TH22452 ROBOTIKA 44

Bagaimana dengan kuda?

• Berlari kencang

TH22452 ROBOTIKA 45

Robot Ular• Robot menyerupai ular

pertama 1972• Gerakan dalam bidang

2D, hampir menyerupaiular (ulat?)

• Kecepatan masih relatiflambat.

• Gerak dalam 3D masihdalam penelitian.

TH22452 ROBOTIKA 46

Contoh

3D Snake ACM-R3

Mobile track－Konnga

CMU, Polybots

Mobile track, Souryu

TH22452 ROBOTIKA 47

TWO LEGGED(Biped)

TH22452 ROBOTIKA 48

Pendekatan ZMP• ZMP model yg

disederhanakan (Zero moment point)

• Jika gabungan gayagravitasi dan gayainersialterletak di dalamdaerah support (area kaki), maka robot tidakakan roboh.

TH22452 ROBOTIKA 49

Cara Berjalan

TH22452 ROBOTIKA 50

Humanoid robot• Salah satu jenis robot yg kompleks• Dinamika: Kesulitan dalam berjalan dan berlari, koordinasi gerak 2 tangan,

koordinasi gerak seluruh tubuh: duduk, berdiri dan bangung setelah jatuh. • Tingkat kecerdasan: pengenalan pola, pembuatan keputusan dan pemrosesan

multi informasi.• Implementasi: DOF yg tinggi, multi sensing, high performance processing, real

time control

TH22452 ROBOTIKA 51

Pendekatan sederhana

TH22452 ROBOTIKA 52

Kit Robot

• Tersedia dalam bentuk kit• Terdiri dari sejumlah servo• Disertai software yg dapat

digunakan untuk menyusungerakan yg diinginkan

TH22452 ROBOTIKA 53

Intelligent mechanisms, robot manipulators, group robots

Palo Alto Play Bot

Murada M-TRAN II

Group RobotHirose Lab. Hyperion

TH22452 ROBOTIKA 54

Robot bentuk khusus

• Sperical Mobile Robot

TH22452 ROBOTIKA 55

Desain mekanis dan elemennya

• Pada robot (khususnyarobot berkaki),desainmekanis sangat pentingkarena– Tanpa desain mekanis yg

baik, akan dibutuhkanmotor yg terlalu kuat, hargayg mahal, komponen ygmahal dan software yglebih kompleks.

– Dengan desain ygbaik(sesuai) bisadigunakan motor, komponen dan software ygrelatif lebih sederhana

Motor1

Motor2

Motor2

Motor1

TH22452 ROBOTIKA 56

Radio-Controlled Spider Hexapod dengan Gripper

TH22452 ROBOTIKA 57

TH22452 ROBOTIKA 58

TH22452 ROBOTIKA 59

Contoh lain

TH22452 ROBOTIKA 60

Contoh Desain

TH22452 ROBOTIKA 61

Contoh-contoh desain(8leg)

TH22452 ROBOTIKA 62

Contoh-contoh desain(8leg)

TH22452 ROBOTIKA 63

Contoh-contoh desain(8leg)

TH22452 ROBOTIKA 64

Contoh-contoh desain(8leg)

TH22452 ROBOTIKA 65

Contoh Desain

• 2 servo

TH22452 ROBOTIKA 66

Contoh Desain yg baikQuadruped robot dengan 3DOF

Humanoid robot dengan 7DOF

Mekanisme dari robot ular ACM-R3,

Menggunakan servo motor biasa

TH22452 ROBOTIKA 67

Referensi

• Yoram Koren,”Robotics for Engineers”, McGrawHill International halaman 23-50

• Saeed B Niku, Introduct. To Robotics Analysis, Systems, Appl.”, Prentice Hall halaman 1-27

• R.J. Schilling, Fundamental of Robotics Analysis & Control”, Prentic Hall halaman1-12