CHAPTER 1(PART 2)

INDUSTRIAL AUTOMATION &

ROBOTICS

Overview

• Types of robot

• Robot Control System

• Conclusion

• Q & A

Types of robot

• Robot Pengelolaan Komponen– Pick & place robot

• Robot Pengelolaan Perkakasan– Semburan cat– Kimpalan

Component handling robot

• Digunakan secara meluas di dalam industri.• Mengangkat dan meletakkan komponen bagi kerja

seperti pemasangan, pemunggahan dan panyusunan.• Pengesan hujung (end-effector) berbentuk pencengkam

(gripper).• Sistem kawalan Gelung Terbuka atau Gelung Tertutup

boleh digunakan.

Component handling robot

Tools handling robot

• Dari jenis robot bagi kerja seperti kimpalan, penyemburan cat dan penggerudian.

• Pengesan hujung (end effector) lebih kepada perkakasan pembuatan.– Alat kimpalan– Gerudi– Alat penyalutan

• Kerja yang dilakukan lebih kompleks.• Sistem kawalan Gelung Tertutup lebih sesuai.

Tools handling robot

Sistem kawalan robot

• Sistem Kawalan Gelung Terbuka

• Sistem Kawalan Gelung Tertutup

Sistem Kawalan Gelung Terbuka

• Nama manja:– Robot Non-Servo.– Robot Bang-Bang.

• Penderia:– Tidak menggunakan penderia (sensor) pada paksi-

paksi lengan robot.– Menggunakan suis had (limit switch) pada

penghujung laluan.• Kelajuan:

– Jenis penggerak (biasanya di tahap maksima)

Sistem Kawalan Gelung Terbuka…(samb)

• Kebaikan:– Mudah dan murah disenggara.

• Kelemahan:– Kebolehan terhad dari segi kedudukan dan aturcara.– Kebolehulangan (repetition) yang rendah ±0.01 inci.– Masa yang lama untuk menyiapkan setiap tugas.– Tidak dapat menjalankan tugas yang rumit.

Sistem Kawalan Gelung Tertutup

• Nama manja:– Robot Servo.– Sistem berkadaran terus.

• Penderia:– Menggunakan penderia (kedudukan dan kelajuan)

pada paksi-paksi lengan robot.– Kedudukan dan kelajuan TCP boleh diawasi secara

berterusan.• Kelajuan:

– Dikawal melalui penderia.

Sistem Kawalan Gelung Tertutup…(samb)

• Kebaikan:– Memastikan turutan operasi berjalan mengikut

aturcara.– Lebih cepat kerana sistem dapat mengetahui

kedudukan TCP terdahulu.– Fleksibel dan ketepatan yang tinggi.

• Kelemahan:– Kos yang tinggi kerana sistem penderia dan alat

sokongan yang lebih canggih.

Conclusion

• Jenis Robot– Pengelolaan komponen.– Pengelolaan perkakasan.

• Sistem kawalan robot– Sistem kawalan gelung terbuka.– Sistem kawalan gelung tertutup.

Q & A

Kuiz 1

• Bandingkan kebaikan dan kelemahan sistem kawalan gelung terbuka dan gelung tertutup.

• Nyatakan sistem kawalan yang sesuai bagi robot pengelolaan perkakasan.

• Berikan nama lain bagi sistem kawalan gelung terbuka.