laporan akhir robot ii.docx

8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx

http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 1/62

LAPORAN AKHIR

KOMPETISI INTERNAL PROGRAM STUDI

Tema :

Kebencanaan dan Lingkungan

Judul :

Modifikasi Sistem Seso! da St!uktu!

P!otot"#e Ro$ot Pedeteksi A#i Utuk Deteksi Dii A%ama Ke$aka!a

TIM

Ketua : D!& I!& R'i(a S& Sad)ad* MSEE NIDN : +++,+-./+,

A00ota 1 : D!& I!& Adai A'mad* MT NIDN : ++1212,++3

A00ota 2 : D!& Id!a$a"u* ST* MT NIDN : ++1,+,/.+/

A00ota 4 : I!& 5aea$ Muslimi* MT NIDN : +++1+2,,+1

A00ota 6 : 7it!i"ati Ma"asa!i* ST* MT NIDN : ++16+/34+1

A00ota . : Ra'mat S"aifulla' NIM : D611+-413

UNI8ERSITAS HASANUDDIN

OKTO9ER 2+16



HALAMAN PENGESAHAN

Judul Penelitian : Modifikasi Sistem Sensor dan Struktur

Prototype Robot Pendeteksi Api untuk Deteksi Dini Ancaman Kebakaran

Tema Penelitian : Kebencanaan dan LingkunganKetua Penelitia !ama Lengkap

b Jenis Kelaminc !"P#!"K d !"D!e Jabatan $ungsionalf Jabatan Strukturalg $akultas#Jurusan

% Pusat Penelitian

i Alamat "nstitusi & Telpon#$aks#'mail

:::::::

:

::

Dr. Ir. Rhiza S. Sadjad, MSEE L / P195709061982031004570906006Le!"r #e$a%a& 'e(i / 'e(i E%e!r"

La)"ra!"ri*+ Si!e+ #e(da%i da(I(!r*+e(!ai -%. Peri(!i #e+erdeaa( #M. 10Maaar0411&590125 /rhiza*(ha.a.id

(aktu Penelitian : Ta%un ke)* +dua, dari rencana * +dua,ta%un

-iaya Diusulkan ke .n%as

a Ta%un Pertama b Ta%un Keduac Ta%un Ketiga

:::

R$. 50.000.000,&R$. 75.000.000,&&

-iaya dari "nstitusi Lain#Mitra : )

Me(e!ah*i,a.(. Dea( a. 'e(iai% Dea( I

Dr. Ir. M*ha++ad Ra+%i, M'IP.196807181993091001

Maaar, 17 !")er 2014

#e!*a Pe(e%i!i,

Dr. Ir. Rhiza S. Sadjad,MSEE IP. 195709061982031004

Me(e!*j*i,#e!*a Le+)aa Pe(e%i!ia( da( Pe(a)dia( #e$ada Maaraa!,

/

mailto:[email protected]

mailto:[email protected]



Pr". Dr. Ir. . S*dir+a(, M.PiIP. 196412121989031004

A$st!ak

Kebakaran merupakan suatu musiba% besar yang banyak menimbulkankorban &i0a maupun material 1al ini dapat diakibatkan ole% berbagai sebab2 baik

pencetus kebakaran itu sendiri maupun minimnya sistem peringatan dini danlambatnya penanganan musiba% Alat pendeteksi dini kebakaran yang ada saat ini

belum beker&a secara optimal dengan beberapa kasus false alarm dan berdampak pada daera% cakupan alat tersebut serta peringatan yang diberikan %anya berada pada sekitaran lokasi kebakaran se%ingga untuk lokasi yang sedang tidak ter%uni2 penanganan kebakaran men&adi sangat lambat

Penelitian ini merupakan penelitian lan&utan dari penelitian sebelumnyayang bertu&uan untuk membuat suatu prototype robot yang dapat mendeteksi

kebakaran dan memberikan peringatan dini melalui sms2 se%ingga untuk pengguna yang sedang tidak berada pada daera% ter&adinya kebakaran ataupununtuk daera% yang sedang tidak berpeng%uni2 peringatan ini masi% tetap diterimadan akan tetap ada langka% penanganan yang dapat dilakukan Prototype yangakan di%asilkan &uga dirancang untuk dapat memadamkan api pada titik sumber kebakaran

Penelitian sebelumnya tela% meng%asilkan prototype robot yang mendetksikebakaran dan memberikan peringatan dini melalui sms dengan menggunakanMdoul 3SM S"M455 6 dengan Microcontroller sebagai pengendalinya dan.7Tron sebagai sensor yang akan mendeteksi sumber api2 akan meng%asilkan

Prototype Robot Pendeteksi Api +RPA, yang akan mendeteksi titik api danmengirimkan data +SMS, kepada nomer telepon seluler yang tela% diprogram2sekaligus akan melakukan tindakan pemadaman pada titik api yang terdeteksiDan mengacu pada roadmap penelitian Laboratorium Teknik Kendali2 Robotic

Research2 penelitian ini menggunakan Modul 3SM S"M455 61asil penelitian ini tela% ber%asil menun&ukkan Tingkat keber%asilan robot

dalam mendetksi sumber api dengan menggunakan sensor .7Tron sebesar 892; dengan margin error yang lebi% kecil dari robot pemadam api sebelumnya dantingkat keber%asilan Modul Arduino dan 3SM S%ield 855 dalam mengirimkanSMS mencapai 892; Meskipun dengan sensor tamba%an2 efisiensi gerakandapat diperbaiki Secara bobot2 robot sedikit bertamba% bebannya tetapi

kemampuan mencari titik api lebi% cepat dengan adanya sensor ca%aya danmenamba% lifetime dari robot tanpa suplai daya langsung dari PL!

Kata Kunci : Prototype Robotic Service, Prototype Robot Pendeteksi Api2 Modul3SM S"M455 62 Microcontroller2 .7Tron

*



A$st!a%t

$ire is a %uge disaster and affects many losts for %uman "t is caused bymany t%ings2 eit%er t%e trigger of t%e fire2 t%e poor standard of t%e early detectionsystem or t%e deficient of disaster management T%e '<isting $ire detectione=uipment %as not 0orked optimally2 it can be seen from its some false alarms andits impact to t%e range area of t%e e=uipment "n addition2 t%e e<isting e=uipmentonly notifies surround t%e fire area2 t%us for t%e unin%abited area2 t%e firee<tingusing can be >ery slo0

T%e researc% is a continued researc% 0%ic% aims to make a robot prototypefor fire detection and early notification t%roug% short message service, t%ereforefor unin%abited area or an empty area2 t%e detection alert is still recei>ed and

disaster management can be accomplis%ed T%e prototype is also designed toe<tinguis% t%e fireT%e researc% %as pro>ed t%e succeed le>el of t%e robot prototype on fire

detection using .7Tron sensor 0it% percentage 892; and smaller margin of error t%an t%e pre>ious prototype and also t%e result of Arduino Modul and 3SMS%ield 855 on sending t%e sms up to 892 ; Alt%oug% 0it% some additionalsensors2 t%e efficiency of t%e robot mo>ement can be impro>ed T%e prototype %asa %ea>ier 0eig%t t%an t%e pre>ious one2 but its ability to find t%e fire source isfaster 0it% lig%t sensor and en%ance its lifetime 0it% direct supply from t%esystem

Key0ords : Prototype Robotic Service, Prototype of $ire Detection Robot2S"M455 6 3SM Module2 Microcontroller2 .7Tron

4



Dafta! Isi

1ALAMA! P'!3'SA1A! i

Abstrak

Abstract

ii

iii

Daftar "si i

/ Latar -elakang /

* Tu&uan dan Sasaran *

4 Landasan Teori

? Metode Penelitian

4

*?

5. Pe%aa(aa( Pe(e%i!ia(

6. ai% da( (a%ii Pe(e%i!ia(

7. #ei+$*%a(

*@

4?

4

Daftar Pustaka 4

?



1& Lata! 9eaka0

Kebakaran adala% bencana yang sering ter&adi se&ak aman perdaban

manusia Sering kali kebakaran suda% meluas dan tidak terkendali sebelum

ak%irnya disadari ole% masyarakat sekitar Terlebi% lagi &ika kebakaran ter&adi di

perkantoran atau pasar yang pada malam %ari suda% tidak ada aktifitas kegiatan di

dalamnya .ntuk itula% pada setiap tempat#bangunan keramaian dilengkapi

dengan detector early fire warning system yang biasanya menggunakan water

sprinkle yang berker&a secara otomatis &ika terdeteksi asap atau panas berlebi%

Sayangnya teknologi ini kadang memberikan efek negatif pasca pemadaman 1al

ini disebabkan karena sistem ini berke&a secara luas2 tidak bersifat local pada titik

api atau asap yang terdeteksi Se%ingga perlengkapan yang renatan ter%adap air

seperti furniture2 barang elektronik ba%kan dokumen)dokumen penting men&adi

rusak karena terkena air

Selain itu sering &uga didapati ter&adi false alarm dimana asap atau panas

berlebi% yang dideteksi ole% sensor Water Sprinkle menyebabkan aktifnya sistem

yang secara otomatis menyebarkan air ke seluru% ruangan Pada%al asap atau

panas berlebi% tersebut ternyata bukan sumber api yang dapat menyebabkan

kebakaran

Kebakaran pada lokasi yang sedang tidak berpeng%uni mengakibatkan

lambannya penanganan2 karena ketika alat pemadam kebakaran yang ada tidak

mampu memadamkan api dan sinyal peringatan %anya men&angkau %ingga radius

beberapa meter dari lokasi2 maka api baru akan terli%at dari ke&au%an ketika suda%

besar yang artinya kebakaran suda% meluas dan semakin sulit untuk dipadamkan

Penelitian sebelumnya tela% dirancang sebua% prototype robot yang mampu

menyelesaikan permasala% di atas Dengan menggunakan modul 3SM S"M455 6

dilengkapi Mikrokontroller serta .7Tron sebagai sensor2 robot ini terbukti tela%

mampu mendeteksi titik api sekaligus mencoba untuk memadamkan api tersebut

Selain itu robot ini &uga langsung memberikan informasi melalui SMS

!amun dari 4 bua% sumber api yang diu&ikan +lilin2 rokok dan percikan

api,2 robot %anya mampu mendeteksi lilin sebagai sumber api 1al ini disebabkan

sensitifitas sensor yang masi% perlu diperbaiki Se%ingga penelitian lan&utan

dilakukan dengan terlebi% da%ulu menggunakan sensor keluaran terbaru dengan

/



tingkat sensitifitas yang tinggi Dari sisi algoritma2 prototype yang di%asikan

suda% cukup efisien dengan 0aktu delay yang dapat tertoleransi2 namun sangat

boros baterai se%ingga akan dilakukan modifikasi bentuk maupun dimensi robot

men&adi lebi% kecil ataupun dilakukan pergantian material yang lebi% ringan

Selain itu dalam perancangan#modifikasi prototype robot pemadam api ini

dilakukan dengan membuat miniature ruangan +scenario, se%ingga robot dapat

mendeteksi seperti keadaan sesunggu%nya

2& Tu)ua da Sasa!a

Penelitian ini bertu&uan untuk menyempurnakan prototype robot

sebelumnya yang terdiri dari sistem pendeteksian2 peringatan baik &arak dekat

maupun &arak &au% melalui sms dan sekaligus memadamkan api secara cepat2 tepat

dan optimal dan meng%asilakn sebua% prototype robot pemadaman api yang

terdiri dari sub sistem yang merupakan penyempurnaan dari penelitian

sebelumnya

Adapun tu&uan k%usus dari penelitian ini :

Mendapatkan sensor terbaik dalam pendeteksian dini kebakaran dengan

tingkat sensitifitas yang tinggi

Mendapatkan rancangan mekanik robot yang optimal

Memperole% rancangan pengendali#Mikrokontroller dan memanfaatkan

fasilitas sms pada Modul 3SM S"M455 6

Merancang sistem prototype robot pemadam api sebagai suatu kesatuan

sistem

Dan Sasaran dari penelitian ini adala% :

Prototype robot ini di%arapkan mendapat paten dan men&adi model untuk

Robot Pemadam Api +RPA, yang dapat dipabrikasi dan diterapkan secara

langsung dalam skala besar seperti pada industri2 perkantoran2 %otel2 dll

ataupun berskala kecil seperti pertokoan ataupun peruma%an yang ra0an

akan ancaman kebakaran

Prototipe robot ini nantinya akan meng%asilkan publikasi)publikasi yang

dapat di&adikan acuan referensi dan dapat men&adi basis untuk

*



pengembangan robot aplikatif baik pada robotika ser>is ataupun robotika

industri

4& Ladasa Teo!i

Pada bagian ini akan diba%as tentang teori yang menun&ang proses

perancangan dari deteksi dini ancaman kebakaran pada robot pendeteksi api2

antara lain pengenalan &aringan Global System for Mobile Communication +3SM,2

pengenalan mikrokontroler yang digunakan2 pengenalan modul 3SM yang

digunakan2 ba%asa pemrograman 62 sensor2 serta teori dasar alat)alat pendukung

lainnya

4&1 Glo$al S"stem fo! Mo$ile ommui%atio ;GSM<

Global system for mobile communication +3SM, merupakan standar yang

diterima secara global untuk komunikasi selular digital 3SM adala% nama group

standardisasi yang dibentuk pada ta%un /8@* untuk meng%asilkan standar telepon

bergerak di 'ropa dan digunakan sebagai formula spesifikasi sistem selular radio

bergerak yang beker&a pada frekuensi 855 M%

3SM adala% telekomunikasi bergerak dengan menggunakan sistem seluler

digital Sistem Telekomunikasi -ergerak dapat dibagi men&adi dua bagian2 yaitu:

Sistem Telekomunikasi -ergerak non seluler2 merupakan sistem telekomunikasi

bergerak yang memiliki daera% cakupan yang sangat luas dan Sistem

Telekomunikasi -ergerak seluler2 merupakan sistem telekomunikasi bergerak

dimana daera% cakupannya dibagi atas daera%Bdaera% yang lebi% kecil +sel,2 dan

masingBmasing sel tersebut menggunakan stasiun sendiri yang bernama -TS

+-aseTrancei>er System,

3SM menspesifikasikan fungsi)fungsi dan antarmuka yang diperlukan

secara detail bukan mengara% ke perangkat keras yang digunakan Jaringan 3SM

dibagi men&adi tiga sistem utama2 yaitu : sistem s0itc%ing ;SS<2 sistem base

station ;9SS<2 dan sistem operasi dan support ;OSS< 'lemen dasar &aringan 3SM

di tun&ukkan pada 3ambar / berikut

4



3ambar / 'lemen Jaringan 3SM

4&2 S'o!t Messa0e Se!=i%e ;SMS<

Short Message Service SMS! adala% kemampuan untuk mengirim dan

menerima pesan alphanumeric +teks, antar telepon selular Setiap SMS dibatasi

%anya sampai /C5 karakter sa&a2 tetapi /C5 karakter tersebut adala% %uruf latin2

sedangkan untuk karakter non latin seperti karakter Arab atau 6ina2 SMS dibatasi

%anya sampai 95 karakter sa&a

Adapun alur pengiriman SMS pada standar teknologi 3SM dapat dili%at

pada 3ambar ** berikut:

3ambar * Alur pengiriman SMS pada 3SM

?



Keterangan:

• -TS ) -ase Transcei>er Station

• -S6 ) -ase Station 6ontroller

• MS6 ) Mobile S0itc%ing 6enter

• SMS6 ) S%ort Message Ser>ice 6enter

Ketika pengguna mengirim SMS2 maka pesan dikirim ke MS6 melalui

&aringan selular yang tersedia yang meliputi to0er -TS yang sedang meng)%andle

komunikasi pengguna2 lalu ke -S62 kemudian sampai ke MS6 MS6 kemudian

mem)for0ard lagi SMS ke SMS6 untuk disimpan SMS6 kemudian mengecek

+le0at 1LR ) 1ome Location Register, untuk mengeta%ui apaka% %andp%one

tu&uan sedang aktif dan dimanaka% %andp%one tu&uan tersebut Jika %andp%one

sedang tidak aktif maka pesan tetap disimpan di SMS6 itu sendiri2 menunggu

MS6 memberita%ukan ba%0a %andp%one suda% aktif kembali untuk kemudian

SMS dikirim dengan batas maksimum 0aktu tunggu yaitu >alidity period dari

pesan SMS itu sendiri Jika %andp%one tu&uan aktif maka pesan disampaikan MS6

le0at &aringan yang sedang meng)%andle penerima +-S6 dan -TS, E

SMS adala% fasilitas yang dimiliki ole% &aringan 3SM +3lobal System $or

Mobile 6ommunication, $ormat SMS yang dipakaiole% produsen MS +Mobile

Station, adala% Protocol Data .nit +PD., $ormatPD. akan menguba% kode

AS6"" +9 bit, men&adi bentuk byte PD. +@ bit, pada saatpengiriman data dan akan

diuba% kembali men&adi kode AS6"" pada saat penerimaan ole%MS Proses

pengiriman SMS yang menggunakan kanal kontrol +kanal signaling, dibagi

men&adi dua tipe2 yaitu SMS Point to Point dan SMS -roadcast

Sebenarnya2 di dalam kebanyakan %andp%one dan modem 3SM#6DMA

terdapat suatu komponen 0ireless modem atau engine yang dapat diperinta%

antara lain untuk mengirim suatu pesan SMS dengan protokol tertentu Standar

perinta% tersebut dikenal sebagai AT)6ommand2 sedangkan protokolnya disebut

sebagai PD. +Protokol Data .nit, Melalui AT)6ommand dan PD. inila% kita



dapat membuat komputer atau mikrokontroler dapat mengirim atau menerima

SMS secara otomatis berdasarkan program yang kita buat

4&4 AT ommad

"# Command adala% perinta%)perinta% yang digunakan pada telepon

selular "# Command dari tiap)tiap telepon selular +k%ususnya yang berbeda merk

atau pembuatnya, bisa berbeda)beda2 tapi pada dasarnya sama

4&4&1 AT ommad utuk Komuikasi Po!t

"# Command sebenarnya %ampir sama denganperinta% Fprompt! pada

DGS + $isk %perating System!& Perinta%)perinta% yang dimasukkan ke port

dimulai dengan kata "# * lalu kemudian diikuti ole% karakter lainnya yang

mempunyai fungsi)fungsi unik 6onto%nya: perinta% "#'( digunakan untuk

mengeta%ui status port& -ila status port dalam keadaan siap2 maka respon keluaran

adala% HGKI

4&4&2 AT ommad utuk Pemili'a SMS Storage

"# Command yang digunakan untuk pemili%an SMS storage adala%

"#)CPMS*++, di mana beberapa alternatif dari ++ adala%:

• M' +Mobile '=uipment,

Pemili%an memori %andp%one sbagai SMS storage

• SM +S"M 6ard,

Pemili%an S(M Card sebagai SMS storage

4&4&4 AT ommad utuk SMS

-eberapa "# Command yang penting dan sering digunakan untuk SMS

adala% sebagai berikut:

a& "#)CMGS*n

Digunakan untuk mengirim SMSn&umla% pasangan %eksa PD. SMS dimulai setela% nomor SMSCentre&

b "#)CMG-*n

Digunakan untuk memeriksa SMS

• n5 adala% untuk memeriksa SMS baru di inbo.

C



• n/ adala% untuk memeriksa SMS lama di inbo.

• n* adala% untuk memeriksa SMS unsent di outbo.

• n4 adala% untuk memeriksa SMS sent di outbo.

• n? adala% untuk memeriksa semua SMS

c& "#)CMG$*n

Digunakan untuk meng%apus SMSnnomor referensi SMS yang akan di%apus

4&6 PDU ;P!oto%ol Data Uit<

Di balik tampilan menu message pada ponsel sebenarnya ada PD.

+Protocol Data .nit, yang bertugas mengkodekan data ke atau dari SMS)6enter

se%ingga isi SMS dapat dibaca ole% pengguna Sebenarbya2 beberapa &enis

handphone suda% mendukung mode teks Tetapi baik mode teks atau mode PD.

dasar komunikasinya tetap menggunakan PD. Dengan kata lain saat kita

mengirimkan SMS maka data yang dikirimkan handphone ke SMS6 masi% dalam

bentuk PD. Dari SMS6 ke handphone penerima &uga dalam bentuk PD.2 data

PD. selan&utnya dikon>ersi ke AS6"" ole% handphone

PD. berisi bilangan)bilangan %eksadesimal yang mencerminkan ba%asa

"#G PD. terdiri atas beberapa 1eader 1eader untuk mengirim SMS ke SMS)

6enter berbeda dengan SMS yang diterima dari SMS)6enter

4&6&1 PDU utuk Me0i!im SMS ke SMS>et!e

PD. untuk mengirim SMS ke SMSCentre terdiri atas delapan

header sebagai berikut:

a !omor SMSCentre

1eader pertama ini terbagi atas tiga subheader, yaitu:

• Jumla% pasangan %eksadesimal SMSCentre dalam bilangan %eksa

• /ational0(nternational Code +untuk /ational, kode subheadernya adala%

@/2 sedangkan untuk (nternational, kode subheadernya adala% 8/,

• !omor SMSCentrenya sendiri2 dalam pasangan %eksa yang dibalik)

balik Jika tertinggal satu angka %eksa yang tidak memiliki pasangan2

maka angka tersebut akan dipasangkan dengan %uruf $ di depannya

9



Pada tabel / akan di&elaskan tentang penulisan format nomor SMS)

6entre

Tabel / Pen&elasan !omor SMS)6entre

%ctet Keterangan !ilai

Len Pan&ang informasi SMS6

dalam octet 55

#ype of number #ype of address dari SMS6 @/

% local format 8/%

international format

noneF

1C$ $igits !omor SMS62 &ika pan&angnya

gan&il2 pada ak%ir karakter

tamba%kan G$ he.a

noneF

Sedangkan pada tabel * berikut merupakan conto% penulisan nomor

SMS6 untuk masing)masing operator yang ada di "ndonesiaTabel * !omor SMS6 Dalam $ormat PD.

Gperator !omor SMS6 $ormat dalam PD.

Satelindo C*@/C/*? 5 8/ *C /@ /C ?*

'<elcomindo C*@/@??558 59 8/ *C /@ ?@ ? 55 $8

Telkomsel C*@//55555 5C 8/ *C /@ 5/ 55 55

"M4 C*@555555 5 8/ *C @ 5 55 55 $5

b Tipe SMS.ntuk mengirim SMS S'/$! tipe SMS / Jadi bilangan %eksanya

adala% 5/c !omor Referensi SMS

!omor referensi ini dibiarkan 5 dulu2 &adi bilangan %eksanya adala% 55

!antinya akan diberikan nomor referensi secara otomatis ole% telepon selulard !omor Ponsel Penerima

Sama seperti cara menulis PD. header untuk SMSCentre, header ini

&uga terbagi atas tiga subheader, yaituCE:

• Jumla% bilangan desimal nomor ponsel yang ditu&u dalam bilangan

%eksa

• /ational0(nternational Code +untuk national, kode subheadernya adala%

@/2 sedangkan untuk (nternational, kode subheadernya adala% 8/,

• !omor ponsel yang ditu&u2 dalam pasangan %eksa yang dibalik)balik

Jika tertinggal satu angka %eksa yang tidak memiliki pasangan2 maka

angka tersebut akan dipasangkan dengan %uruf $ di depannya

e -entuk SMS

@



-entuk SMS ini antara lain adala%:

• 5 Jadi bilangan %eksanya adala% 552 yang menandakan ba%0a karakter

dikirim sebagai SMS

• / Jadi bilangan %eksanya adala% 5/2 yang menandakan ba%0a karakter dikirim sebagai tele.

• * Jadi bilangan %eksanya adala% 5*2 yang menandakan ba%0a karakter

dikirim sebagai fa.f Skema 'nkoding data "#G

Skema enkoding data "#G ini ada dua macam2 yaitu:

• Skema 9 bit

Ditandai dengan angka 5 Jadi bilangan %eksanya adala% 55

• Skema @ bit

Ditandai dengan angka lebi% besar dari 5Kebanyakan telepon selular yang ada sekarang menggunakan skema 9

g Jangka (aktu sebelum SMS '.pired

-agian ini bisa diberikan2 bisa tidak -ila tidak memberikan bagian ini

maka dianggap tidak ada batas 0akti berlakunya SMS Sedangkan bila

memberikan suatu bilangan integer yang kemudian diuba% ke pasangan %eksa

tertentu2 bilangan yang diberikan tersebut akan me0akili &umla% 0aktu

>aliditas SMS tersebut

-erikut ini adala% rumus untuk meng%itung &angka 0aktu >aliditas SMS:

Tabel 4 Jangka (aktu 7aliditas SMS

"nteger +"!T, Jangka (aktu 7aliditas SMS

5)/?4 +"!T /, < menit +berarti: menit s#d /* &am,

/??)/C9 /* &am ++"!T B /?, < 45 menit,

234253 +"!T B /CC, < / %ari

256788 +"!T ) /8*, < / minggu

Supaya SMS yang dikirim pasti sampai ke penerima2 maka sebaiknya

bagian ini tidak usa% diberikan% "si SMS

1eader ini terdiri atas dua subheader, yaitu:

• Pan&ang isi +&umla% %uruf dari isi,

• "si berupa pasangan bilangan %eksa

Ada dua langka% yang %arus kita lakukan untuk mengkon>ersikan isi

SMS2 yaitu:

• Menguba%nya men&adi kode 9 bit +menguba% kode AS6"" karakternya

men&adi bilangan biner 9 bit,

8



• Menguba% kode 9 bit tadi men&adi @ bit2 yang di0akili ole% pasangan

%eksa +menamba%kan bit dummy H5I sebanyak &umla% %urufnya,

4&6&2 PDU utuk SMS "a0 dite!ima da!i SMS>et!e

PD. untuk SMS yang diterima dari SMSCentre &uga terdiri atas delapan

header seperti PD. intuk mengirim SMS Kebanyakan headerheader tersebut

sama seperti headerheader dalam PD. untuk mengirim SMS %anya terdapat

sedikit perbedaan

Kedelapan header tersebut adala% sebagai berikut:

a !omor SMSCentre

b Tipe SMS2 untuk SMS terima +R'6'"7', tipe SMS ? Jadi bilangan

%eksanya adala% 5?c !omor Ponsel Pengirimd -entuk SMSe Skema 'nkoding Data "#Gf Tanggal dan (aktu SMS di) stamp di SMSCentre

Di0akili ole% /* bilangan %eksa +C pasangan, yang berarti : yy#mm#dd

%%:mm:ss 6onto%: *595**/*4@5 berarti tanggal 5*#59#** +** Juli *55*,2

dan 0aktunya /:4*:5@g Jangka (aktu sebelum SMS '.pired

% "si SMS

4&. Mik!okot!ole!

Mikrokontroler adala% komponen elektronika yang didalamnya terkandung

sistem interkoneksi antara Mikroprosesor2 RAM2 RGM2 "#G interface2 dan

beberapa perip%eral Mikrokontroler disebut &uga Gn)c%ip)Perip%eral

Mikrokontroler A7R + "lf and 9egard:s Risc processor , memiliki arsitektur

@ bit2dimana semua instruksi dikemas dalam kode /C)bit dan sebagian besar

instruksi dieksekusi dalam / siklus clock& Secara umumA7R dapat dikelompokan

ke dalam ? kelas2 yaitu keluarga ATtiny2 AT85S<<2 keluarga ATMega dan

AT@CR$<< Pada dasarnya yang membedakan masing)masing adala% kapasitas

memori2 perip%eral dan fungsinya Dari segi arsitektur dan instruksi yang

digunakan %ampir sama Pada Tugas Ak%ir ini digunakan dua mikrokontroler2

yaitu ATMega /*@ dan Arduino Mega*C5

/5

http://ahmadnaziq.blogspot.com/search/label/Elektronika

http://ahmadnaziq.blogspot.com/search/label/Elektronika



4&.&1 A!duio Me0a2.,+

Arduino Mega *C5 adala% merupakan board mikrokontroler berbasisATMega*C5 Modul ini memiliki ? digital input#output di mana /? digunakan

untuk P(M output dan /C digunakan sebagai analog input2 ? untuk .ART2 /C

M1 osilator kristal2 koneksi .S-2 po0er &ack2 "6SP 1eader2 dan tombol

resetModul ini memiliki segalanya yang dibutu%kan untuk memrogram

mikrokontroler seperti kabel .S- dan sumber daya melalui Adaptor ataupun

battery. -oard Arduino Mega *C5 memiliki fitur)fitur baru sebagai berikut : /25

pinout: tamba% SDA dan S6L pin yang dekat ke pin aref dan dua pin baru lainnya

ditempatkan dekat ke pin R'S'T2 dengan "G R'$ yang memungkinkan sebagai

buffer untuk beradaptasi dengan tegangan yang disediakan dari board sistem

Pengembangannya2 sistem akan lebi% kompatibel dengan Prosesor yang

menggunakan A7R2 yang beroperasi dengan 7 dan dengan Arduino Karena yang

beroperasi dengan 447 ang kedua adala% pin tidak ter%ubung2 yang disediakan

untuk tu&uan pengembangannya

3ambar 4 Arduino Mega*C5

Deskripsi Arduio Mega*C5 :

Tabel ? Deskripsi Arduino Mega*C5

//



Mir""(!r"%%er !+ea2560

$erai "%!ae 5

I($*! "%!ae 7&12 ;Re"+e(dai<I($*! "%!ae 6&20 ;%i+i!<

I/ 54 $i( ;14 $i( *(!* PM<r* 40 +

%ah Me+"r 256#==""!%"ader SRM 8 #=

EEPRM 4 #=#ee$a!a( 16 Mhz

.no Arduino dapat diaktifkan melalui koneksi .S- atau dengan catu daya

eksternal Sumber listrik dipili% secara otomatis 'ksternal +non).S-, daya dapat

datang baik dari A6)D6 adaptor atau baterai Adaptor ini dapat di%ubngkan

dengan cara meng%ubungkan plug pusat)positif */mm ke dalam board colokan

listrik Lead dari baterai dapat dimasukkan ke dalam %eader pin 3nd dan 7in dari

konektro po0er

-oard dapat beroperasi pada pasokan daya C B *5 >olt Jika diberikan

dengan kurang dari 972 bagaimanapun2 pin 7 dapat menyuplai kurang dari >olt

dan board mungkin tidak stabil Jika menggunakan lebi% dari /*72 regulator tegangan bisa panas dan merusak board Rentang yang dian&urkan adala% 9)/*

>olt

Pin catu daya adala% sebagai berikut :

• 7"! Tegangan input ke board Arduino ketika menggunakan sumber daya

eksternal +sebagai la0an dari >olt dari koneksi .S- atau sumber daya

lainnya diatur, Anda dapat menyediakan tegangan melalui pin ini2 atau

&ika memasok tegangan melalui colokan listrik mengaksesnya melalui pinini

• 7 6atu daya diatur digunakan untuk daya mikrokontroler dan komponen

lainnya di board 1al ini dapat ter&adi baik dari 7"! melalui regulator on)

board2 atau diberikan ole% .S-

• 424 >olt pasokan yang di%asilkan ole% regulator on)board2 menarik arus

maksimum adala% 5mA

• 3!D

/*



Masing)masing dari ? pin digital pada Mega dapat digunakan sebagai

input atau output2 menggunakan fungsi pinMode+,2 digital(rite+,2 dan

digitalRead+, Mereka beroperasi di >olt Setiap pin dapat memberikan atau

menerima maksimum ?5 mA dan memiliki resistor pull)up internal dari *5)5

KN Selain itu2 beberapa pin memiliki fungsi k%usus:

• Serial: 5 +RO, dan / +TO, Digunakan untuk menerima +RO, dan

mengirimkan +TO, data TTL serial Pin ini ter%ubung ke pin yang sesuai

dari c%ip Atmega/C.* .S-)to)Serial TTL

• 'ksternal "nterupsi: * dan 4 Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu

interupsi pada nilai yang renda%2 tepi naik atau &atu%2 atau peruba%an nilai

Li%at attac%"nterrupt +, fungsi untuk rincian• P(M: 42 2 C2 82 /52 dan // Menyediakan @)bit output P(M dengan

analog(rite +, fungsi

• SP": /5 +SS,2 // +mosi,2 /* +M"SG,2 /4 +S6K, Pin ini mendukung

komunikasi SP" menggunakan perpustakaan SP"

• L'D: /4 Ada built)in L'D ter%ubung ke pin digital /4 Ketika pin adala%

nilai T"!33"2 L'D menyala2 ketika pin adala% R'!DA12 itu off

Arduino Mega memiliki se&umla% fasilitas untuk berkomunikasi dengankomputer2 Arduino lain2 atau mikrokontroler lain Atmega*C5 ini menyediakan

.ART TTL +7, komunikasi serial2 yang tersedia pada pin digital 5 +RO, dan /

+TO, Sebua% ATmega/C.* pada saluran board ini komunikasi serial melalui

.S- dan muncul sebagai com port >irtual untuk perangkat lunak pada komputer

$irm0are Arduino menggunakan .S- dri>er standar 6GM2 dan tidak ada dri>er

eksternal yang dibutu%kan!amun2 pada (indo0s2 file "nf diperlukan Perangkat

lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan data seder%ana yang

akan dikirim ke board Arduino RO dan TO L'D di board akan berkedip ketika

data sedang dikirim melalui c%ip .S-)to)serial dan koneksi .S- ke komputer

Atmega*C5 ini &uga mendukung komunikasi "*6 +T(", dan SP" $ungsi ini

digunakan untuk melakukan komunikasi inteface pada sistem

Programming

• Arduino Mega dapat diprogram dengan perangkat lunak ArduinoPili%

Arduino Mega dari Tool lalu sesuaikan dengan mikrokontroler yang

/4



digunakan Para Atmega*C5 padaArduino Mega memiliki bootloader

yang memungkinkan Anda untuk meng)upload program baru untuk itu

tanpa menggunakan programmer %ard0are eksternal "ni berkomunikasi

menggunakan protokol dari ba%as 6 Sistem dapat menggunakan

perangkat lunak $L"P Atmel +(indo0s, atau programmer D$. +Mac

GS O dan Linu<, untuk memuat firm0are baru Atau Anda dapat

menggunakan %eader "SP dengan programmer eksternal

• Perangkat Lunak +Arduino "D',

• Lingkungan open)source Arduino memuda%kan untuk menulis kode

dan meng)upload ke board Arduino "ni ber&alan pada (indo0s2 Mac

GS O2 dan Linu< -erdasarkan Pengola%an2 a>r)gcc2 dan perangkat

lunak sumber terbuka lainnya

3ambar ? Arduino "D'

4&.&2 Mik!okot!ole! ATMe0a 123

Mikrokontroler ATMega /*@

&uga merupakan mikrokontroler A7R2 Mikrokontroler ATMega/*@ adala% sala%

satu dari keluargaATmega dengan populasi pengguna cukupbesar Memiliki

memori flas% /*@k dan C?&alur input output2 serta dilengkapi denganAD6 @ kanal

dengan resolusi /5)bit dan Ckanal P(M Sebua% c%ip dengan fiturcukup lengkap

untuk mendukung beragam aplikasi Mikrokontroler A7R Atmega /*@ suda%

dilengkapi dengan built)in .S- "SPprogrammer2 se%ingga pemrograman dapat

dilakukan dengan muda%2 cukup denganmeng%ubungkan kabel .S- ke komputer

Adapun gambar dari Mikrokontroler ATMega /*@ adala% sebagai berikut

/?



3ambar Mikrokontroler ATMega /*@

4&, SIM-++ GSM?GPRS s'ield

S"M85@ 3SM#3PRS S%ield merupakan modul 3SM untuk Arduino yang

berperan untuk melakukan fungsi pengiriman SMS Modul ini menggunakan

protokol komunikasi .ART dalam berkomunikasi data dengan Arduino Modul

mempunyai @ pin yang dapat digunakan untuk di gabungkan dengan arduino +pin

5 sampai pin 9, akan dipakai * pin sebagai pin RO dan TO yang akan digunakan

pada komunikasi .ART dengan Arduino Pada sistem ini2 pin yang dipakai

sebagai RO adala% pin ? sedangkan pin yang dipakai sebagai TO adala% pin

Sala% satu cara untuk mangaktifkan po0er modul 3SM adala% memberi

1"31#positif pulse selama /555 ms pada pin 8 Arduino Mega*C5 R42 demikian

&uga menonaktifkan po0er modul 3SM adala% 1"31#positif pulse selama /555

ms pada pin 8 Arduino .!G R4

4&/ 9a'asa

-a%asa pemrograman 6 merupakan sala% satu ba%asa

pemrogramankomputer yang dibuat pada ta%un /89* ole% Dennis Ritc%ie untuk

Sistem Gperasi.ni< di -ell Telep%one Laboratories Meskipun 6 dibuat untuk

memprogram sistem dan &aringan komputer namun ba%asa ini &uga sering

digunakan dalam mengembangkan soft0are aplikasi 6 &uga banyak dipakai ole%

berbagai &enis platform sistem operasi dan arsitektur komputer2 ba%kan terdapat

beberepa compiler yang sangat populer tela% tersediaProgram -a%asa 6 tidak mengenal aturan penulisan di kolom tertentu2 &adi bisa

dimulaidarikolom manapun !amun demikian2 untuk mempermuda% pembacaan

programdan untukkeperluan dokumentasi2 sebaiknya penulisan ba%asa 6 diatur

sedemikian rupase%ingga muda%dan enak dibaca

4&/&1 Ti#e Data

/

http://id.wikipedia.org/wiki/Bahasa_pemrograman


http://id.wikipedia.org/wiki/Komputer

http://id.wikipedia.org/wiki/Sistem_Operasi

http://id.wikipedia.org/wiki/Unix



http://id.wikipedia.org/wiki/Komputer

http://id.wikipedia.org/wiki/Sistem_Operasi

http://id.wikipedia.org/wiki/Unix



Tipe data merupakan bagian program yang paling penting karena tipe data

mempengaru%isetiap instruksi yang akan dilaksanakan ole% komputer Pemili%an

tipe data yang tepat akan membuat proses operasi data men&adi lebi% efisien dan

efektifDalam ba%asa 6 terdapat lima tipe data dasar2 yaitu :

Tabel Tipe Data Dasar dalam -a%asa 6

!o Tipe Data .kuran Range +Jangkauan, $ormat Keterangan

/ c%ar / byte /*@ s#d /*9 ;c Karakter#string

* int * byte 4*9C@ s#d 4*9C9 ;i 2 ;d "nteger#bilangan bulat

4 float ? byte 4?')4@ s#d 4?'4@ ;f $loat#peca%an

? double @ byte /9')45@ s#d /945@ ;lf Peca%an presisi ganda

>oid 5 byte ) ) Tidak bertipe

4&/&2 Kostata

Konstanta merupakan suatu nilai yang tidak dapat diuba% selama proses

program berlangsung Konstanta nilainya selalu tetap Konstanta %arus

didefinisikan terlebi% da%ulu di a0al program Konstanta dapat bernilai integer2

peca%an2 karakter dan string 6onto% konstanta : 5 /4 4/? ?555 HAI

H-a%asa 6I Selain itu2 ba%asa 6 &uga menyediakan beberapa karakter k%usus yang

disebut karakter escape2 antara lain

Qa : untuk bunyi bell +alert,

Qb : mundur satu spasi +backspace,

Qf : ganti %alaman +form feed,

Qn : ganti baris baru +ne0 line,

Qr : ke kolom pertama2 baris yang sama +carriage return,

Q> : tabulasi >ertical

Q5 : nilai kosong +null,

QI : karakter petik tunggal

/C



Q : karakter petik ganda

QQ : karakter garis miring

4&/&4 8a!ia$le

7ariabel adala% suatu pengenal +identifier, yang digunakan untuk me0akili

suatu nilai tertentu di dalam proses program -erbeda dengan konstanta yang

nilainya selalu tetap2 nilai dari suatu >ariable bisa diuba%)uba% sesuai kebutu%an

!ama dari suatu >ariable dapat ditentukan sendiri ole% pemrogram dengan aturan

sebagai berikut

/ Terdiri dari gabungan %uruf dan angka dengan karakter pertama %arus berupa%uruf

* -a%asa 6 bersifat case)sensiti>e artinya %uruf besar dan kecil dianggap berbeda

Jadi antara Metal2 dengan metal itu berbeda4 Tidak bole% mengandung spasi? Tidak bole% mengandung symbol)simbol k%usus2 kecuali garis ba0a%

+underscore,2 seperti : 2 2 ;2 U2 V2 W2 X2 +2 ,2 )2 2 dsb Pan&angnya bebas2 tetapi %anya 4* karakter pertama yang terpakai

4&/&6 Dekla!asi 8a!ia$le

Deklarasi diperlukan bila kita akan menggunakan pengenal +identifier,

dalam program "dentifier dapat berupa >ariable2 konstanta dan fungsi

4&/&. St!uktu! Peulisa P!o0!am

Program 6 pada %akekatnya tersusun atas se&umla% blok fungsi Sebua%

program minimal mengandung sebua% fungsi $ungsi pertama yang %arus ada

dalam program 6 dan suda% ditentukan namanya adala% main! Setiap fungsiterdiri atas satu atau beberapa pernyataan2 yang secara keseluru%an dimaksudkan

untuk melaksanakan tugas k%usus -agian pernyataan fungsi +sering disebut tubu%

fungsi, dia0ali dengan tanda kurung kura0al buka +Y, dan diak%iri dengan tanda

kurung kura0al tutup +Z, Di antara kurung kura0al itu dapat dituliskan

statement)statement program 6 !amun pada kenyataannya2 suatu fungsi bisa sa&a

tidak mengandung pernyataan sama sekali (alaupun fungsi tidak memiliki

pernyataan2 kurung kura0al %arusla% tetap ada Sebab kurung kura0al

/9



mengisyaratkan a0al dan ak%ir definisi fungsi -erikut ini adala% struktur dari

program 6

Main+,

Y

statemen)statemen fungsi utama

Z

fungsi[fungsi[lain+,

Y

Statemen)statemen fungsi)fungsi lain yang ditulis ole%

pemrogram

Z

4&3 Seso!

Sensor secara umum didefinisikan sebagai alat yang mampu menangkap

fenomena fisika atau kimia kemudian menguba%nya men&adi sinyal elektrik baik

arus listrik ataupun tegangan $enomena fisika yang mampu menstimulus sensor

untuk meng%asilkan sinyal elektrik meliputi temperatur2 tekanan2 gaya2 medan

magnet ca%aya2 pergerakan dan sebagainya Sementara fenomena kimia dapat

berupa konsentrasi dari ba%an kimia baik cairan maupun gas

Sensor &uga didefenisikan sebagai suatu peralatan yang berfungsi untuk

mendeteksi ge&ala)ge&ala atau sinyal)sinyal yang berasal dari peruba%an suatu

energi seperti energi listrik2 energi fisika2 energi kimia2 energi biologi2 serta energi

mekanikSensor merupakan transducer yang digunakan untuk mendeteksi kondisi

suatu proses ang dimaksud transducer yaitu perangkat keras untuk menguba%

informasi suatu bentuk energi ke informasi bentuk energi yang lain secara proporsional Sensor sering digunakan untuk pendeteksian pada saat melakukan

pengukuran atau pengendalian

Pada perancangan penelitian ini digunakan beberapa &enis sensor2 antara lain

sebagai berikut:

4&3&1 Seso! Ja!ak ;SR7+6<

/@



Sensor &arak SR$5? adala% sebua% de>ice transmitter dan recei>er

ultrasonic dalam / package buatan De>antec% yang dapat membaca &arak dengan

prinsip sonar Prinsip ker&a SR$5? adala% transmitter memancarkan seberkas

sinyal ultrasonic +?5K1, yang bebentuk pulsatic2 kemudian &ika di depan SR$5?

ada ob&ek padat maka recei>er akan menerima pantulan sinyal ultrasonic tersebut

Recei>er akan membaca lebar pulsa +dalam bentuk P(M, yang dipantulkan ob&ek

dan selisi% 0aktu pemancaran Dengan pengukuran tersebut2 &arak ob&ek di depan

sensor dapat diketa%uiSR$5? mempunyai ? pin yaitu 7662 Trigger2 Gutput dan

3nd

3ambar C SR$5?

3ambar 9 Diagram SR$5?

.ntuk mengaktifkan SR$5?2 mikrokontroler %arus mengirimkan pulsa

positif minimal /5us melalui pin trigger2 maka SR$5? akan mengeluarkan sinyal

ultrasonic sebesar @ cycle dan selan&utnya SR$5? akan memberikan pulsa /55us)

/8



/@ms pada outputnya tergantung pada informasi &arak pantulan ob&ek yang

diterima

4&3&2 Seso! Pedeteksi Su'u ;T'e!mal A!!a"<Dalam penelitian ini digunakan sebua% kit sensor pendeteksi su%u2 yaitu

t%ermal array Sensor ini dapat mendeteksi sinar infra mera% dengan pan&ang

gelombang * µm B ** µm Pan&ang gelombang tersebut di%asilkan ole% benda)

benda yang panas Karena yang dideteksi %anya radiasi panasnya sa&a2 maka

sensor ini dapat mengukur su%u tanpa %arus menyentu% sumber panas Sebagai

gambaran2 sensor ini dapat mendeteksi su%u lilin dalam &arak * meter tanpa

terpengaru% ca%aya ruangan Adapun bentuk dari t%ermal array adala% sebagai berikut

3ambar @ T%ermal Array

4&3&4 Seso! a'a"a?0a!is #uti'

Sensor ca%aya adala% alat yang digunakan untuk menguba% besaran

ca%aya men&adi besaran listrik Prinsip ker&a dari alat ini adala% menguba% energi

dari foton men&adi elektron "dealnya satu foton dapat membangkitkan satu

elektron

Sensor ca%aya ini digunakan agar robot mampu mengeta%ui kapan dia

akan berbelok ke kanan2 kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia ber%enti Sensor

ini dipasang di bagian depan ba0a% robot2 se%ingga mampu mengeta%ui garis

terang dari latar belakang gelap atau sebaliknya Sensor yang dipakai biasanya

p%oto reflector2LDR +Lig%t Dependent Resistor,2 P%oto Dioda2 dan P%oto

Transistor B yang dipasang dua atau lebi% dibagian depan ba0a% robot

Prinsip ker&a dari sensor tersebut seder%ana Ketika transmiter +infrared,

memancarkan ca%aya ke bidang ber0arna puti%2 ca%aya akan dipantulkan %ampir

semuanya ole% bidang ber0arna puti% tersebut Sebaliknya2 ketikatransmiter

memancarkan ca%aya ke bidang ber0arna gelap atau %itam2 maka ca%aya akan

*5

http://id.wikipedia.org/wiki/Alat

http://id.wikipedia.org/wiki/Besaran

http://id.wikipedia.org/wiki/Listrik

http://id.wikipedia.org/wiki/Energi

http://id.wikipedia.org/wiki/Foton

http://id.wikipedia.org/wiki/Elektron

http://id.wikipedia.org/wiki/Alat

http://id.wikipedia.org/wiki/Besaran

http://id.wikipedia.org/wiki/Listrik

http://id.wikipedia.org/wiki/Energi

http://id.wikipedia.org/wiki/Foton

http://id.wikipedia.org/wiki/Elektron



banyak diserap ole% bidang gelap tersebut2 se%ingga ca%aya yang masuk

kerecei>er tinggal sedikit Agar mampu dibaca ole% mikrokontroler 2 maka

tegangan sensor %arus disesuaikan dengan le>el tegangan TTL yaitu 5 B / >olt

untuk logika 5 dan 4 B >olt untuk logika / 1al ini bisa dilakukan dengan

memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator Adapun

gambar dari sensor ca%aya ini adala%:

3ambar 8 Sensor

ca%aya

4&3&6 Seso! Ult!a=iolet ;U8t!o<

.7tron merupakan sensor api yang sering digunakan untuk mendeteksi

keberadaan sumber api .7tron ini mendeteksi ultra>iolet dari penggunaan efek

p%otoelektrik dari logam dikombinasikan dengan efek penggandaan gas Spektral

ca%aya yang di&angkau adala% /@ B *C5 nm2 &adi ca%aya terli%at tidak

mempengaru%i .7tron

Saat .7tron mendeteksi keberadaan sinar ultra>iolet dalam range /@ B

*C5 nm2 maka resistansi .7tron yang a0alnya sangat tinggi akan men&adi renda%

se%ingga arus akan dapat mengalir melaluinya dan membuat pulsa tegangan

keluaran pada resistor men&adi %ig% Tegangan tersebut akan difilter ole% kapasitor

se%ingga dapat meng%asilkan pulsa keluaran !amun pulsa tersebut tidak cukup

kuat untuk dimanfaatkan se%ingga .7tron %arus di%ubungkan ke suatu rangakain

driver yang dilengkapi ole% penguat sinyal Dengan rangkaian driver 2 maka

.7tron akan dapat mengeluarkan suatu output sinyal yang berupa pulsa kotak

dengan amplituda tertentu apabila .7tron mendeteksi keberadaan sinar

ultra>iolet 3ambar &angkauan .7tron dapat dili%a pada 3ambar /5

*/

http://belajar-elektronika.com/category/mikrokontroler/

http://belajar-elektronika.com/category/audio/


http://belajar-elektronika.com/category/mikrokontroler/




3ambar /5 Sudut &angkauan .7 Tron

3ambar // Sensor .ltra>iolet

4&3&. Seso! If!ame!a'

Rangkaian sensor infra mera% menggunakan foto transistor dan led infra

mera% yang di%ubungkan secara optik $oto transistor akan aktif apabila terkena

ca%aya dari led infra mera% Antara Led dan foto transistor dipisa%kan ole% &arak

Jau% dekatnya &arak memengaru%i besar intensitas ca%aya yang diterima ole% foto

transistor Apabila antara Led dan foto transistor tidak ter%alang ole% benda2 maka

foto transistor akan aktif Transistor -6 ?9 akan tidak aktif karena tidak

ada arus yang mengalir ke basis transistor -6 ?9 Karena transistor tersebut tidak

aktif2 maka tidak ada arus yang mengalir dari kolektor ke emitor se%ingga

menyebabkan transistor -D /48 tidak aktif dan outputnya berlogik H/I dan Led

padam Apabila antara Led dan foto transistor ter%alang ole% benda2 foto transistor

akan tidak aktif2 se%ingga transistor -6 ?9 akan aktif karena ada arus mengalir

ke basis transistor -6 ?9 Dengan transistor dalam keadaan on2 maka arus

mengalir dari kolektor ke emitor se%ingga menyebabkan transistor -D /48 on dan

outputnya berlogika H5I serta Led menyala

3ambar /* Sensor

"nframera%

Sensor "nfrared D$R adala% alat pemancar dan penerima pada fotolistrik

sensor s0itc% Jarak deteksi dapat disesuaikan sesuai dengan permintaan Sensor

ini memiliki &angkauan deteksi 4)@5cm Sensor ini kecil2 muda% digunakan2

mura%2 muda% untuk dirakit dan dapat digunakan secara luas dalam robot untuk

**

http://id.wikipedia.org/wiki/Foto_transistor

http://id.wikipedia.org/wiki/Led_infra_merah


http://id.wikipedia.org/wiki/Arus

http://id.wikipedia.org/wiki/Transistor


http://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Emitor&action=edit&redlink=1

http://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Kolektor&action=edit&redlink=1

http://id.wikipedia.org/wiki/Foto_transistor



http://id.wikipedia.org/wiki/Arus


http://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Emitor&action=edit&redlink=1

http://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Kolektor&action=edit&redlink=1



ya

tidak

ya

tidak

Perancangan dan Pembuatan Miniatur Ruangan

Pengu&ian Prototype Robot

$inis%

Start

Perancangan dan Modifikasi Sistem Sensor

Perancangan dan Modifikasi Sistem Mekanik Robot

Rancangan .mum Prototype

Pembuatan Sistem Sensor

Gptimal

Pembuatan Sistem Mekanik Robot

Gptimal

Mikrokontroler ATMegaModul 3SM

Po0er Supply

1P .ser

Motor D6

Sensor 6a%aya#garis puti%Sensor Ping .ltrasonic

Sensor T%ermal ArraySensor .ltra>iolet

meng%indari rintangan2 Gutput sinyal berbeda sesuai dengan %ambatan -ila

ca%aya terang di belakang probe untuk mendeteksi lingkup 4cm ) @5cm

6& Metodolo0i

Secara general2 Diagram alur penelitian dan optimasi penelitian ini

diberikan pada gambar berikut :

3ambar /4 Diagram Alur Penelitian

6&1 P!oses Pe!a%a0a Pe!a0kat Ke!as

Sementara untuk perancangan hardware sistem secara umum dapat dili%at

pada gambar berikut :

*4



3ambar /? -lok Diagram Perancangan Sistem Secara .mum

Adapun fungsi dari masing)masing blok diagram adala% sebagai berikut:

;andphone user merupakan suatu alat komunikasi yang fungsinya untuk

menerima pesan pendek +SMS, ke dari Modul 3SM

Modul 3SM merupakan peralatan yang didesain supaya dapat digunakan

untuk aplikasi komunikasi yang meng%ubungkan user dengan mikrokontroler

dengan &aringan 3SM se%ingga dapat dikendalikan dari &arak &au%

Mikrokontroler A7R ATMega berfungsi sebagai pusat kontrol dan proses

input dan output dari sensor

Rangkaian sensor)sensor terbagi men&adi dua Ada yang berfungsi sebagai

pendeteksi panas yaitu sensor thermal array dan sensor ultra>iolet dan ada

pula sebagai sensor penun&ang2 misalnya sensor ping ultrasonic yang

mendeteksi benda di sekitar robot

Rangkaian motor D6 berfungsi untuk melakukan pergerakan robot

Setela% power supply on maka maka robot akan aktif dan siap untuk di start

Robot akan bergerak menyusuri koridor menu&u ruangan)ruangan yang tela%

dipetakan Selama robot bergerak men&ela&a%i koridor menu&u ruangan

menggunakan sensor ultrasonik dan sensor ca%aya Sensor ultrasonik digunakan

untuk bergerak menyusuri dinding sampai pada suatu posisi)posisi tertentu

*?



Sedangkan sensor ca%aya digunakan untuk mengeta%ui kapan robot %arus

berbelok "nformasi dari sensor)sensor tersebut diola% untuk mengatur gerakan

robot dalam mendekati sumber api

Apabila di dalam suatu ruangan terdapat sumber api2 maka robot akan

bergerak mendekati sumber api dengan memper%atikan kondisi lingkungan

sekitar Pada proses ini sensor yang digunakan antara lain sensor .ltrasonik2

Sensor t%ermal2 dan sensor .7Tron Sensor ultrasonik memancarkan sinyal

ultrasonik dengan frekuensi tertentu dan apabila membentur suatu benda2

gelombang akan dipantulkan kembali dan diterima ole% sensor Dengan mengukur

lebar pulsa pantulan tersebut2 &arak target di depan sensor dapat diketa%ui

se%ingga sensor ultrasonik digunakan untuk panduan bergerak supaya robot tidak

menabrak dinding di depan ataupun di sampingnya serta tidak menabrak sumber

api Sensor thermal array mendeteksi sinar infra mera% dari benda)benda yang

meng%asilkan panas se%ingga digunakan untuk meluruskan robot ter%adap titik

api

Ketika sensor ultrasonik depan tela% mendeteksi &arak kurang dari 45 cm

maka robot akan ber%enti Sensor .7tron berfungsi sebagai input yang dapat

mendeteksi keberadaan sumber api yang berpotensi menyebabkan ter&adinya

kebakaran Kemudian %asil keluaran sensor ini yang berupa pulsa kotak

selan&utnya akan dibantu ole% mikrokontroler sebagai proses pengola% data dan

pengontrol keseluru%an sistem Mikrokontroler ini akan memproses input yang

masuk dari sensor tersebut2 dan kemudian mikrokontroler akan men&alankan

instruksi sesuai dengan program yang tela% di buat menggunakan +6ode>ision

A7R,

Setela% data atau instruksi dimasukkan ke dalam mikrokontroler2 data tersebutdiproses dan diruba% men&adi sinyal aktif Selan&utnya &ika sensor ini mendeteksi

adanya sumber api pada ruangan -ersamaan dengan itu pula ole% mikrokontroler

akan memberikan perinta% pada modul 3SM yang ter%ubung dengan

mikrokontroler untuk mengirimkan SMS ke handphone user Pengiriman

informasi berupa SMS yang berisi \Api terdeteksi dikirimkan ole% modul GSM

ke handphone user sebagai pemberita%uan adanya deteksi dini kebakaran pada

*



suatu ruangan Setela% pesan terkirim2 maka robot akan mencoba memadamkan

sumber api agar api tidak menyebar

3ambar / Diagram Alir Perencanaan Sistem

.& Pelaksaaa Peelitia

.&1 Pe!a%a0a da Pem$uata Hardware

*C

Start

Susur Dinding

6ek 3aris

Apaka% ada 3aris

6ek Api

Apaka% ada Api

Send SMS

Padamkan Api

$inis%



-agian peralatan hardware dirancang sesuai dengan fungsi yang

diinginkan2 misalnya untuk kontrol robot digunakan mikrokontroler2 untuk

mendeteksi api digunakan sensor)sensor2 dan lain)lain

.&1&1 Pe!a%a0a Mik!okot!ole!

Sistem pengontrolan robot ini berbasis mikrokontroler ATMega @42 @K

byte $las% P'RGM + Programmable and 'rasable Read %nly Memory, yang

merupakan memori dengan teknologi nonvolatile memory2 dimana isi dari

memori tersebut dapat diisi ulang ataupun di%apus berkali)kali dan mikrokontroler

ATMega /C

memperkecil kesala%an selama robot berfungsi2 sistem kontrol dari pada

robot ini dibagi men&adi * bagian yaitu:

Sistem kendali utama yang ditangani ole% mikrokontroler master Pada

mikrokontroler master2 yang digunakan adala% mikrokontroler ATMega /C

Mikrokontroler master ini berfungsi mengara%kan robot untuk bergerak ke

ara% room)room sesuai dengan konfigurasi lapangan yang dipakai Sistem

kendali menerima masukan dari mikrokontroler sla>e berupa kondisi dari

sensor ping2 .7tron2 dan t%ermal array dan outputnya dikirimkan ke sistem

kendali penggerak berupa gerakan motor kiri dan kanan dan penampilan data

pada L6D

Sistem kendali pembantu yang ditangani ole% mikrokontroler sla>e Pada

mikrokontroler sla>e2 yang berfungsi adala% mikrokontroler ATMega @4

Mikrokontroler sla>e ini berfungsi menerima dan mener&ema%kan input dari

sensor ping2 .7tron2 dan t%ermal array yang dikondisikan dengan melakukan

pengecekan secara terus menerus

Kedua Sistem kontol ini senga&a di pisa%kan agar dapat dilakukan dua proses

secara bersamaan dan &uga meng%indari kesala%an serta mempermuda% dalam

pembuatan algoritma program Mikrokontroller ATMega/C dalam sistem robot ini

dalam men&alankan tugasnya akan menerima masukan dari semua sensor melalui

port)port "#G yang dimilikinya

*9



Adapun perencanaan perangkat keras hardware! rangkaian mikrokontroler

Atmega@4 diperli%atkan pada 3ambar /C

3ambar /C Perencanaan rangkaian mikrokontroler ATMega@4

Pada sistem secara keseluru%an2 mikrokontroler berfungsi sebagai Central

Processing <nit +6P., yang akan melakukan semua pemrosesan data digital

Adapun penggunaan kakiBkaki mikrokontroller ATMega@4 adala% port sign ke

rangkaian sensor2 sebagai &alur data untuk "#G digunakan untuk komunikasi

dengan modul 3SMdigunakan kaki TOD dan ROD +PD5 dan PD/,

.&1&2 Pe!a%a0a Seso!

Pada perancangan robot ini digunakan beberapa &enis sensor2 antara lain

sensorultrasonik2 .>tron2 T%ermal Arraydan sensor ca%aya 1ubungan antara

sensor dan sistem kontrol dapat dili%at pada 3ambar /9

*@



3ambar /9 1ubungan antara sensor dan sistem kontrol

Sensor 6a%aya#garis puti% yang digunakan untuk mendeteksi garis puti% pada

rute per&alanan robotSensor Dinding +P"!3 .ltrasonik, yang digunakan untuk

mendeteksi keberadaan benda disekeliling robot2 baik itu dinding ataupun benda

lain yang bisa memantulkan gelombang ultrasonik se%ingga robot dapat bergerak

tanpa menabrak benda yang ada disekelilingnya Sensor ini digunakan dalam

menelusuri lorong)lorong sesuai program yang diberikanDalam sistem robot ini2

digunakan sebua% kit sensor pendeteksi panas2 yaitu T%ermal Array Sensor

.ltra>iolet +.7tron,digunakan untuk mendeteksi keberadaan titik api Sensor ini

beker&a berdasarkan sinar ultra>iolet yang dipancarkan ole% api

.&1&4 Ra0kaia Modul GSM

$ungsi modul 3SM adala% peralatan yang meng%ubungkan antara

mikrokontroler dengan &aringan 3SM dalam suatu aplikasi nirkabel Dengan

adanya sebua% modul 3SM2 maka aplikasi yang di rancang dapat dikendalikan

dari &arak &au% dengan menggunakan &aringan 3SM sebagai media akses

Adapun blok diagram dari modul 3SM yang digunakan adala%:

*8



3ambar /@ -lok Diagram Modul 3SM

.&1&6 Pe!a%a0a Ra0kaia Mekaik Ro$ot

Deskripsi .mum

Robot pendeteksi api ini memiliki bentuk seperti tank karena digerakkan ole%

roda dengan sistem transmisi gir)belt yang diputar ole% motor D6 Dalam

melaksanakan tugasnya robot ini dilengkapi dengan beberapa sensor yaitu

.7tron2 sensor ping +ultrasonik,2 sensor garis2 dant%ermal array2 sensor

inframera%

Alat dan -a%an yang Digunakan

Peralatan dan ba%an mekanik yang digunakan antara lain:

/ $iber glass

* Motor ser>o

4 Mur dan -aut

? Motor D6

P6- polos dan matriks

Peralatan dan ba%an elektronik yang digunakan antara lain:

/ Kit Mikrokontroller ATM'3A/*@

* ArduinoMega *C5

4 3SM S%ield 85@

? Kit T%ermal Array

Kit Sensor .ltrasonic

C Kit Sensor (arna Puti%#garis

9 Kit Sensor .ltra>iolet +.7tron,

45



@ Kit Dri>er Motor L*8@

8 Po0er Supply +-aterai,

/5 Kabel

// Saklar po0er

Sistem Pergerakan Robot

Robot ini digerakkan dengan menggunakan roda dengan sistem transmisi gir)

belt 3ir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt terbuat dari karet

berserat nylon Roda ini dipasang pada motor penggerak yang dapat berputar 4C5o

seara%#berla0anan ara% dengan &arum &am2 se%ingga kombinasi putaran motor dan

roda ini yang membuat robot dapat bergerak ma&u2 mundur2 dan berbelok sesuai

dengan perinta% dari sistem kontrol#pengendalinya

Sketsa Robot

Adapun sketsa dari robot pendeteksi api tampak depan kiri adala% sebagai berikut:

3ambar /8 Dimensi Robot Tampak Depan Kiri

Adapun sketsa dari robot pendeteksi api tampak samping adala% sebagai berikut

4/



R<

T<R<

T<

3!D 3!D

ATMega/*@Arduino

Mega*C5

Ada

Susur Dinding

6ek 3aris

Apaka% ada 3aris

6ek Api

Apaka% ada Api

Send SMS

Padamkan Api

'nd

Ada

Tidak Ada

Tidak Ada

Start

3ambar *5 Dimensi Robot Tampak Samping

.&1&. Pe!a%a0aA!duio Me0a2.,+

$ungsi Arduino adala% peralatan yang meng%ubungkan antara

mikrokontroler dengan &aringan 3SM dalam suatu aplikasi nirkabel Dengan

adanya sebua% modul 3SM2 maka aplikasi yang di rancang dapat dikendalikan

dari &arak &au% dengan menggunakan &aringan 3SM sebagai media aksesAdapun blok diagram dari Arduino dan ATMega/*@ yang digunakan

adala%:

3ambar */ -lok Diagram Modul Arduino dan ATMega/*@

.&2 Pe!a%a0a Pe!a0kat Luak

Perancangan perangkat lunak software! dimaksudkan untuk memproses

data digital yang terletak di dalam arsitektur mikrokontroler se%ingga dapat secara

otomatis melakukan pengiriman informasi secara &arak &au% Adapun program

dibuat dalam ba%asa pemograman 6 yang kemudian di compile serta

disimulasikan untuk mendapatkan bentuk %eksadesimalnya +X%e<, dari program

yang tela% dibuat pada 6ode>ision A7R dan Arduino "D' -erikut conto% bentuk

penulisan program pada 6ode>ision A7R

Adapun diagram alir flowchart! dari pemrograman yang akan dibuat

dapat dili%at pada gambar **

4*



3ambar ** Diagram Alir Perencanaan Sistem

44



,& Hasil da Aalisis Peelitia

Pada bagian ini akan diba%as tentang pengu&ian dan analisis berdasarkan

perencanaan dari sistem yang tela% dibuat Pengu&ian dilakukan untuk mengeta%ui

un&uk ker&a dari sistem dan mengeta%ui apaka% sistem suda% sesuai dengan

perencanaan atau belum

.ntuk memuda%kan dalam menganalisis dan meng%indari adanya

kesala%an2 maka tim peneliti melakukan pengu&ian secara terpisa% dan

menyeluru% Pengu&ian rangkaian dilakukan secara terpisa% meliputi beberapa

bagian2 yaitu:

Pengu&ian Arduino Mega *C5 dan AT 6ommand

Pengu&ian dan analisis .>tron

Pengu&ian dan analisis Sensor T%ermal

Pengu&ian dan Analisis Pengiriman SMS

Pengu&ian dan analisis alat secara keseluru%an

,&1 Pe0u)ia A!duio Me0a2.,+ da AT ommad

Pengu&ian ini dimaksudkan untuk mengeta%ui kiner&a dari Arduino dan

3SM S%ield tersebut dalam mengelola komunikasinya2 dalam %al ini SMS

-entuk dari Arduino Mega*C5dapat terli%at pada gambar *4

3ambar *4 Modul Arduino Mega*C5

4?



,&1&1 Pe0u)ia Modul A!duio Me0a2.,+ #ada A!duio IDE

Pengu&ian rangkaian modul Arduino Mega*C5dapat dilakukan dengan

cara meng%ubungkan modul Arduino Mega*C5 dengan port serial pada Personal

6omputer +P6, dan menggunakan soft0are Arduino "D' Pada soft0are ini

digunakan program at)command yang merupakan perinta% untuk modul 3SM

s%ieldPerinta% at)command yang digunakan pada pengu&ian modul 3SM melalui

P6 dapat dili%at pada gambar *?

3ambar *? Pengu&ian Modul 3SM S%ield855

Dari 3ambar *? dapat dili%at ba%0a \AT adala% perinta% untuk mengu&i

koneksi modem 3SM ter%adap soft0are dikomputer Respon \GK menandakan

ba%0a koneksi dalam kondisi baik Jika respon yang tertulis adala% 'RRGR2

menandakan ba%0a koneksi modem 3SM dalam kondisi tidak baik

,&1&2 Pe0u)ia AT ommad Pada Modul GSMS'ield

Pengu&ian AT 6ommand pada Modul 3SMS%ileld masi% tetap

menggunakan soft0are 1yperTerminal pada P6 Pengu&ian ini bertu&uan untuk

mengeta%ui spesifikasi dari Modul 3SM S%ield seperti baudrate2 mode teks#PD.

dan at command

Tampilan beberapa perinta% at)command yang digunakan dalam pengu&ian

pengiriman SMS melalui

Adapun pen&elasan perinta% AT 6ommand pada gambar * adala% sebagai

berikut:

4



− \AT adala% perinta% untuk mengu&i koneksi modul 3SM ter%adap soft0are

di P6

− Respon \GK menandakan ba%0a koneksi dalam kondisi baik

− \AT6M3$/ adala% perinta% untuk memerinta%kan modul 3SM beker&a

pada SMS mode teks

− Respon \GK menandakan perinta% ber%asil di eksekusi Jika respon

\'RRGR menandakan ba%0a modul 3SM tidak mendukung SMS mode

teks .ntuk mengu&i perangkat 3SM mendukung SMS te.t mode dan SMS

pdu mode dapat menggunakan perinta% \AT6M3$ Jika respon

\6M3$:+/, +5 pdu mode dan /te.t mode, menandakan perangkat 3SM

mendukung mode teks dan pdu Tetapi &ika respon \6M3$:+5,

menandakan perangkat %anya mendukung pdu mode&Modul 3SM S%ield855

yang digunakan dapat beker&a pada dua mode AT 6ommand2 yaitu mode teks

dan mode PD.

− \AT6M3S\5@*C???54 adala% perinta% untuk menulis sms pada

memori dengan \5@*C???54 nomor penerima user Respon \F adala%

respon modem 3SM yang menandakan pesan dapat ditulis Dalam u&i coba

ini pesan SMS adala% \6'K ATcommand dari P6

Adapun pen&elasan perinta% AT 6ommand pada gambar * adala% sebagai

berikut:

− \AT adala% perinta% untuk mengu&i koneksi modul 3SM ter%adap soft0are

di P6

4C



− Respon \GK menandakan ba%0a koneksi dalam kondisi baik

− \AT6M3$/ adala% perinta% untuk memerinta%kan modul 3SM beker&a

pada SMS mode teks

− Respon \GK menandakan perinta% ber%asil di eksekusi Jika respon

\'RRGR menandakan ba%0a modul 3SM tidak mendukung SMS mode

teks .ntuk mengu&i perangkat 3SM mendukung SMS te.t mode dan SMS

pdu mode dapat menggunakan perinta% \AT6M3$ Jika respon

\6M3$:+/, +5 pdu mode dan /te.t mode, menandakan perangkat 3SM

mendukung mode teks dan pdu Tetapi &ika respon \6M3$:+5,menandakan perangkat %anya mendukung pdu mode&Modul S"M 455 6 yang

digunakan dapat beker&a pada dua mode AT 6ommand2 yaitu mode teks dan

mode PD.

− AT6M3S\5@*C???54 adala% perinta% untuk menulis sms pada

memori dengan \5@*C???54 nomor penerima user Respon \F adala%

respon modem 3SM yang menandakan pesan dapat ditulis Dalam u&i coba

ini pesan SMS adala% \1ello

− \6M3(:/ adala% respon dari modul menandakan ba%0a pesan disimpan

dalam inde< memori / dan \GK adala% respon ba%0a perinta% 6M3(

ber%asil di&alankan

Pengu&ian AT6ommand pada modul 3SM S%ield dinyatakan ber%asil apabila

pesan tela% terkirim ke nomor penerima user

,&2 Pe0u)ia da Aalisis U8T!o

Pengu&ian pada .7Tron bertu&uan untuk mengeta%ui kemampuan dan

&arak baca .7tron dalam mendeteksi keberadaan titik api Pengu&ian dilakukan

dengan pengambilan data dengan 4 kondisi api yang berbeda2 yaitu:

/ Sumber Api Lilin* Sumber Api yang berupa Percikan Korek Api

4 Sumber Api Rokok

49



,&2&1 Pe0am$ila Data #ada U8T!o

Pengambilan data dilakukan dengan tiga kondisi sumber api Percobaan

yang dilakukan adala% sebagai berikut

Sum$e! A#i Lili

Pengambilan data pada .7Tron pada saat kondisi sumber api adala% lilin

dilakukan dengan langka%)langka% sebagai berikut:/ Menempatkan lilin di depan robot dengan &arak yang tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan lilin dan melakukan pengu&ian pada &arak lilin *5 cm dari

robot? Mencatat %asil pengambilan data Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5

cm2 @5 cm2 dan /55 cm

3ambar perobaan dengan sumber api lilin2 dapat dili%at pada gambar *

Lilin yang Padam +b,Lilin

yang Menyala3ambar * Pengu&ian .7tron pada Lilin

Sum$e! A#i Rokok

Pengambilan data pada .7Tron pada saat kondisi sumber api adala% bara

api pada obat nyamuk bakar dilakukan dengan langka%)langka% sebagai berikut:/ Menempatkan obat nyamuk bakar di depan robot dengan &arak yang

tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan obat nyamuk bakardan melakukan pengu&ian pada &arak

obat nyamuk bakar *5 cm dari robot

? Mencatat %asil pengambilan data

4@



Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5


3ambar perobaan dengan sumber api obat nyamuk bakar2 dapat dili%at pada

gambar *C

+a, Gbat nyamuk bakar yang Padam

+b,Gbat nyamuk bakar yang Menyala3ambar *C Pengu&ian .7tron pada Rokok

Sum$e! A#i "a0 9e!u#a Pe!%ika A#i

Pengambilan data pada .7Tron pada saat kondisi sumber api adala%

percikan api yang berasal dari korek api dilakukan dengan langka%)langka%

sebagai berikut:/ Menempatkan sebatang korek api di depan robot dengan &arak yang

tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan korek api +%anya berupa percikan api, dan melakukan

pengu&ian pada &arak korek api *5 cm dari robot? Mencatat %asil pengambilan data

Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5cm2 @5 cm2 dan /55 cm

3ambar perobaan dengan sumber api yang berupa percikan api2 dapat dili%at pada

gambar *9

48



+a, Korek Api yang Padam +b, Korek Api yang Meng%asilkan Percikan

Api

3ambar *9 Pengu&ian .7tron pada Korek Api

1asil yang diperole% ketika sumber api diletakkan di depan robotseperti

pada ketiga kondisi percobaan di atas2 adala% sebagai berikut:

Tabel C 1asil Pengu&ian Kemampuan Jarak

Pendeteksian.7Tron Robot Pendeteksi Api 7ersi -aru

KondisiSumber Api

Jarak Pendeteksian

*5cm ?5cm C5cm @5cm /55cm

/ √ √ √ √ √

* √ √ √ √ √4 O O O O O

Tabel 9 1asil Pengu&ian Kemampuan Jarak Pendeteksian.7Tron Robot

Pendeteksi Api 7ersi Lama

KondisiSumber Api

Jarak Pendeteksian


/ √ √ √ √ √* √ O O O O

4 O O O O O

Keterangan : O tidak terbaca

√ terbaca dengan baik

Kondisi sumber api + / sumber api lilin2 * sumber api berupa bunga api2 4 sumber api beruparokok,

,&2&2 Aalisis Hasil Data "a0 di#e!ole'

.ntuk mengeta%ui un&uk ker&a dari .7tron2 yang perlu diper%atikan

adala% ser>o yang terletak pada bagian atas robot Apabila ser>o bergerak2 artinya

.7tron mendeteksi keberadaan api Sedangkan apabila ser>o diam2 berarti

.7tron tidak mendeteksi keberadaan api

?5



Dengan meli%at %asil dari tabel 92 diperole% ba%0a pada kondisi / .7tron

merespon sumber api yang berupa api dari lilin pada semua &arak yang tela%

ditentukan 1al ini disebabkan karena api pada lilin memancar se%igga .7tron

mampu mendeteksi keberadaannya

Pada kondisi * .7tron dapat mendeteksi keberadaan sumber api yang

berupa percikan bunga api pada semua &arak yang tela% ditentukan 1al ini

disebabkan karena ca%aya pada bunga api memancar se%igga .7tron mampu

mendeteksi keberadaannya

Pada kondisi 4 .7tron tidak merespon sama sekali sumber api obat

nyamuk bakar pada semua &arak yang tela% ditentukan 1al ini disebabkan karena

api pada obat nyamuk bakar sangat kecil dan %anya berupa bara api se%ingga

.7tron tidak mampu mendeteksi keberadaannya

Dengan meli%at perbandingan Tabel C dan Tabel 92 diperole% ba%0a RPA

tipe baru memilik tingkat sensiti>itas yang lebi% tinggi dibandingkan RPA tipe

lama2 %al ini disebabkan pada RPA tipe baru kami menamba%kan &umla% sensor

yang digunakan se%ingga daya sensiti>itasnya meningkat

,&4 Pe0u)ia da Aalisis Seso! T'e!mal

Pengu&ian pada sensor t%ermal bertu&uan untuk mengeta%ui kemampuan

dan &arak baca sensor t%ermal dalam mendeteksi keberadaan titik api Pengu&ian

dilakukan dengan pengambilan data dengan 4 kondisi api yang berbeda2 yaitu:

/ Sumber Api Lilin* Sumber Api obat nyamuk bakar 4 Sumber Api yang berupa Percikan Korek Api

,&4&1 Pe0am$ila Data #ada Seso! T'e!mal

Pengambilan data dilakukan dengan tiga kondisi sumber api Percobaan

yang dilakukan adala% sebagai berikut

1& Sum$e! A#i Lili

?/



Pengambilan data pada sensor t%ermal pada saat kondisi sumber api adala%

lilin dilakukan dengan langka%)langka% sebagai berikut:/ Menempatkan lilin di depan robot dengan &arak yang tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan lilin dan melakukan pengu&ian pada &arak lilin *5 cm dari

robot? Mencatat %asil pengambilan data Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5


3ambar perobaan dengan sumber api lilin2 dapat dili%at pada gambar *@

+a, Lilin yang Padam

+b,Lilin yang Menyala3ambar *@ Pengu&ian sensor t%ermal pada Lilin

2& Sum$e! "a0 $e!u#a #e!%ikaO$at N"amuk 9aka!


bara api pada obat nyamuk bakar dilakukan dengan langka%)langka% sebagai

berikut:/ Menempatkan obat nyamuk bakar di depan robot dengan &arak yang

tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan obat nyamuk bakardan melakukan pengu&ian pada &arak

rokok *5 cm dari robot? Mencatat %asil pengambilan data Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5


3ambar perobaan dengan sumber api obat nyamuk bakar2 dapat dili%at

pada gambar *8

?*



+a, Gbat nyamuk bakar yang Padam +b, Gbat !yamuk -akar yang

Menyala

3ambar *8 Pengu&ian .7tron pada Gbat !yamuk -akar

4& Sum$e! A#i "a0 9e!u#a !okok


percikan api yang berasal dari korek api dilakukan dengan langka%)langka%

sebagai berikut:/ Menempatkan sebatang korek api di depan robot dengan &arak yang

tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan korek api +%anya berupa percikan api, dan melakukan

pengu&ian pada &arak korek api *5 cm dari robot? Mencatat %asil pengambilan data Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5


3ambar perobaan dengan sumber api yang berupa percikan api2 dapat dili%at pada

gambar 45

?4



Korek Api yang Padam +b, Korek Api yang Meng%asilkanPercikan Api

3ambar 45 Pengu&ian sensor t%ermal pada Korek Api

1asil yang diperole% ketika sumber api diletakkan di depan robotseperti

pada ketiga kondisi percobaan di atas2 adala% sebagai berikut:

Tabel @ 1asil Pengu&ian Kemampuan Jarak Pendeteksiansensor t%ermal

KondisiSumber

Api

Jarak Pendeteksian


/ √ √ √ √ √* O O O O O

4 √ √ √ O O

Keterangan : O tidak terbaca

√ terbaca dengan baik

Kondisi sumber api + / sumber api lilin2 * sumber api berupa bunga api2 4 sumber apirokok,

,&4&2 Aalisis Hasil Data "a0 di#e!ole'

.ntuk mengeta%ui un&uk ker&a dari sensor t%ermal2 yang perlu diper%atikan

adala% gerakan ser>o pada bagian atas robot Apabila ser>o bergerak mendekatititik api dan ser>o ber%enti pada titik api2 artinya sensor t%ermal mendeteksi

keberadaan titik api Apabila Ser>o terus bergerak mele0ti titik api2 artinya

sensor t%ermal tidak mendeteksi titik apiDengan meli%at %asil dari tabel 92 diperole% ba%0a pada kondisi / sensor

t%ermal merespon titik api yang berupa api dari lilin pada semua &arak yang tela%

ditentukan 1al ini disebabkan karena titik api pada lilin terpusat se%ingga sensor

t%ermal mampu mendeteksi keberadaannya

Pada kondisi * sensor t%ermal tidak merespon sama sekali titik api berupa

percikan bunga api pada semua &arak yang tela% ditentukan 1al ini disebabkan

karenatitik api pada percikan bunga api sangat kecil se%ingga sensor t%ermal tidak

mampu mendeteksi keberadaannyaPada kondisi 4 sensor t%ermal merespon titik api yang berupa bara api dari

obat nyamuk bakar pada semua &arak yang tela% ditentukan 1al ini disebabkan

karena titik api pada obat nyamuk bakarterpusat se%ingga sensor t%ermal mampu

mendeteksi keberadaannya

??



Dengan meli%at tabel diperole% pada robot pendeteksi api yang kami buat

tela% dapat mendeteksi titik bara api yang di%asilkan dari obat nyamuk bakar2 %al

ini disebabkan kami menamba%kan sensor t%ermal yang mampu mendeteksi titik

su%u yang di%asilkan bara api obat nyamuk bakar

,&6 Pe0u)ia da Aalisis Pe0i!ima SMS

Langka%)langka% pengu&ian pengiriman SMS yaitu sebagai berikut:

Meng%ubungkan robot dengan 3SM S%ield dan laptop

Mengaktifkan soft0are Arduino "D' di laptop

Mengaktifkan robot

Menyalakan lilin di depan robot

Mengecek laporan pengiriman pada soft0are Arduino "D'

Mengecek inbo< pada 1P user

Mencatat selisi% 0aktu yang dibutukan dalam pengiriman antara soft0are

dengan 1P user

Mengulangi pengu&ian sebanyak kali

Meng%itung persentase keber%asilan pengiriman SMS dan 0aktu rata)rata

pengiriman SMS

Dari kali pengu&ian diperole% %asil :

Tabel ?? 1asil Pengu&ian pengiriman SMS

Pengu&ian Status SMS (aktu pengiriman

/ Terkirim ? Detik * Terkirim 4 Detik

4 Terkirim ? Detik

? Terkirim ? Detik

Terkirim 4 Detik

) Persentase keber%asilan dari kali pengu&ian adala% /55 ;

) (aktu rata)rata pengiriman SMS adala% 42C detik

?



3ambar 4/ Tampilan Laporan di Arduino "D'

a Ada api b Api padam3ambar 4/ Tampilan SMS di 1P user

,&. Pe0u)ia Se%a!a Keselu!u'a

Pengu&ian sistem secara keseluru%an dilakukan dengan men&alankan robot

pada lintasan yang terdiri dari * bua% ruangan dan sumber api diletakkan pada

sudut sala% satu ruangan dengan posisi tetap Pengu&ian sistem secara keseluru%an

dilakukan untuk mengeta%ui bagaimana robot dapat menemukan ruangan yang

memiliki sumber api

,&.&1 Pe0u)ia Sistem

Pengu&ian dilakukan dengan ? kondisi penempatan sumber api yang

berbeda Pengu&ian pertama dengan kondisi sumber api berada pada ruangan /

dengan lilin berada pada sudut kiri atas2 pengu&ian kedua dengan kondisi sumber

api berada pada ruangan / dengan lilin berada pada sudut kiri ba0a%2 pengu&ian

?C



Ruang /

Robot

Ruang /

Robot

ketiga dengan kondisi sumber api berada pada ruangan * dengan lilin berada pada

sudut kanan atas dan pengu&ian keempat dengan kondisi sumber api berada pada

ruangan * dengan lilin berada pada sudut kiri atas

Pengujian 1

Pengu&ian pertama pada kondisi sumber api berada pada ruangan /2 lilin

berada pada sudut kiri atas ruangan / Setela% diaktifkan2 robot akan menyusuri

lorong dan masuk ke ruang / Kemudian robot melakukan pencarian sumber api

Apabila di ruangan / terdapat sumber api2 maka robot akan mendeteksi sudut di

mana sumber api tersebut berada SMS tanda ba%aya dikirim ole% robot dan akan

diterima di 1P user kemudian robot memadamkan sumber api

Adapun gambar kondisi pengu&ian / adala%:

3ambar 4* Kondisi Pengu&ian /

Pengujian 2

Pada pengu&ian ini kondisi sumber api berada pada ruangan /2 lilin berada

pada sudut kiri ba0a% ruangan / Setela% diaktifkan2 robot akan menyusuri lorong

dan masuk ke ruang / Kemudian robot melakukan pencarian sumber api Apabila

di ruangan / terdapat sumber api2 maka robot akan mendeteksi sudut di mana

sumber api tersebut berada SMS tanda ba%aya dikirim ole% robot dan akan

diterima di 1P user kemudian robot memadamkan sumber api

Adapun gambar kondisi pengu&ian * adala%:

?9



Ruang *Ruang /

Robot

3ambar 44 Kondisi Pengu&ian *

Pengujian 3

Pada kondisi pengu&ian ketiga ini2 di mana sumber api berada pada

ruangan * dan lilin pada sudut kanan atas ruangan * Setela% diaktifkan2 robot

akan menyusuri lorong dan masuk ke ruang / Kemudian robot melakukan

pencarian sumber api Robot tidak mendeteksi adanya sumber api se%ingga robot

akan pinda% ke ruanngan * untuk melakukan pengecekan Robot mendeteksi

sudut di mana sumber api berada pada ruangan * SMS tanda ba%aya dikirim ole%

robot dan akan diterima di 1P user dan robot memadamkan sumber api

Kondisi pengu&ian 4 adala%:

3ambar 4? Kondisi Pengu&ian 4

Pengujian 4

Pada kondisi pengu&ian keempat ini2 di mana sumber api berada pada ruangan *

dan lilin pada sudut kiri atas ruangan * Setela% diaktifkan2 robot akan menyusuri

lorong dan masuk ke ruang / Kemudian robot melakukan pencarian sumber api

Robot tidak mendeteksi adanya sumber api se%ingga robot akan pinda% ke

ruanngan * untuk melakukan pengecekan Robot mendeteksi sudut di mana

sumber api berada pada ruangan * SMS tanda ba%aya dikirim ole% robot dan akan

diterima di 1P user dan robot memadamkan sumber api

Kondisi pengu&ian ? adala%:

?@

Ruang *Ruang /

Robot



3ambar 4 Kondisi Pengu&ian ?

-erikut adala% %asil pengu&ian sistem secara keseluru%an

Tabel 8 1asil Pengu&ian Keseluru%an Sistem di Lapangan

Pe0u)ia 1Deteksi Sum$e!

A#i

Ki!im SMSPadamka A#i

1 2

/ √ √ √ √

* √ √ √ √

4 √ √ √ √

? √ √ √ √

√ √ √ √C √ √ √ √

9 √ √ √ √

@ √ √ √ √

8 √ √ √ √

/5 √ √ √ √


A#i


1 2

/ √ √ √ √* √ √ √ √

4 √ √ √ √

? √ √ √ √

√ √ √ √

C √ √ √ √

9 √ √ √ √@ √ √ √ √

8 √ √ √ √

/5 √ √ √ √


A#i


1 2

/ √ √ √ √

* √ √ √ √

4 √ √ √ √

? √ √ √ √

√ √ √ √

C √ √ √ √

?8



9 √ √ √ √

@ √ √ √ √

8 √ √ √ √

/5 √ √ √ √


A#i


1 2

/ √ √ √ √

* √ √ √ √

4 √ √ √ √

? √ √ √ √

√ √ √ √

C √ √ O O

9 √ √ √ √

@ √ √ √ √

8 √ √ √ √

/5 √ √ √ √ Keterangan : O 3agal

√ -er%asil

,&.&2 Aalisis Sistem

Sesuai %asil yang diperole% pada tabel @ pada pengu&ian /2*24 robot

ber%asil mendeteksi semua sumber api dan semua SMS ber%asil terkirim ke 1P

user

Pada kondisi pengu&ian ?2 robot * kali gagalmemadamkan sumber api

dalam /5 percobaan Pada percoban CC 1al ini disebabkan instruksi pada

mikrokontroler tidak ber&alan sesuai perinta%SMS ber%asil terkirim 8 kali dari /5

pecobaan SMS pada percobaan ke C %anya bisa mengirim SMS \ADA AP"

namun tidak mengirim SMS \AP" T'LA1 PADAM yang diakibatkan robottidak dapat memadamkan api

Dari seluru% percobaan diperole% persentase kesala%an sebagai berikut

Pengu&ian deteksi api diperole% error *2 ;

Pengu&ian SMS diperole% error *2;

Pengu&ian pemadaman api diperole% error *2;

Tabel /5 Perbandingan Persentasi Kesala%an RPA tipe lama dan RPA tipe -aru

5



Persentase Kesala%an RPA tipe Lama RPA tipe -aru

Pengu&ian deteksi api 'rror *2; *2;

Pengu&ian SMS 'rror /5; *2;

Pengu&ian Pemadaman Api 'rror /5; *2;

Dengan meli%at tabel perbandingan dapat diperole% margin error yang

di%asilkan RPA tipe baru lebi% kecil daripada RPA tipe lama

/



/& Kesim#ula

Dalam penelitian ini tela% diu&i coba prototype robot baru berdasarkan

material yang digunakan 1asilnya menun&ukkan :

Tingkat keber%asilan robot dalam mendetksi sumber api dengan menggunakan

sensor .7Tron sebesar 892 ; dengan margin error yang lebi% kecil dari

robot pemadam api sebelumnya

Tingkat keber%asilan Modul Arduino dan 3SM S%ield 855 dalam

mengirimkan SMS mencapai 892; Tingkat keber%asilan pengiriman SMS

sangat dipengaru%i ole% sinyal dan inputan dari mikrokontroler serta daya

inputan

Meskipun dengan sensor tamba%an2 efisiensi gerakan dapat diperbaiki Secara

bobot2 robot sedikit bertamba% bebannya tetapi kemampuan mencari titik api

lebi% cepat dengan adanya sensor ca%aya

-ertamba%nya lifetime dari robot tanpa suplai daya langsung dari PL!

Dafta! Pustaka

/E Aayus%

Aggar0al and

R6 Jos%i2

\(S! and

3SM based

Remote

1ome

Security

System2

"nternational

6onference

on Recent

Ad>ances and

$uture Trends

*



in

"nformation

Tec%nology2

iRA$"T2

*5/*

*E -

Ramamurt%y

and S2

-arg%a>y2

\De>elopmen

t of a Lo0)

6ost 3SM

SMS)-ased

1umidity

Remote

Monitoring

and 6ontrol

system for

"ndustrial

Applications

2 +"JA6SA,

"nternational

Journal of

Ad>anced

6omputer Science and

Applications2

7ol /2 !o ?2

Gctober *5/5

4E 6." Jian)

0ei/2]1A"

Dong)li2 \A

4



!o>el

Portable

Multi)

$unction

Leakage

Listening

Detector2

Measurement

and 6ontrol

Tec% Journal2

6!K":S.!:"

KJS5*558)

5/)55?

?E Julio 6ord^n

Mu_o2 *5582

\ Preliminary

design of a

ceiling

mounted fire

e.tinguisher

robot 2

1elsinki

.ni>ersity of

Tec%nology

E Kiprus%kin2etal2

\Connection

%f /etwork

Sensors #o

$istributed

(nformation

Measurement

?



"nd Control

System =or

'ducation

"nd

Research2

"nternational

Journal

`"nformation

Tec%nologies

and

Kno0ledge`

7ol/ # *559

CE Kosasi%2etall2

*5/52 \#he

(ntelligent

=ire =ighting

#ank Robot 2

'lectrical

'ngineering

Journal 7ol /

!o/ pp94)

@5

9E Kumb%alkar2e

tal2

*5/*2>=ire =ighting

Robot ? an

approach> 2

"ndian Stream

Researc%

Journal 7ol *

"ssue ""



Marc% *5/*

pp /)?

@E R S Sad&ad2

A A%mad2

"ndrabayu2 ]

Muslimin2 $

Mayasari2

\Prototipe

Robot

Pendeteksi

Api .ntuk

Deteksi Dini

Ancaman

Kebakaran2

Jurnal

R"ST'K2 7ol

*2 !5*2

Desember

*5/4

8E S%ang%ai

S"M6GM

Ltd2 \S"M455

AT

6ommands

Set2 a>ailable%ttp:##000o

0enru#upload

s#re[pm5/[lis

t[commandp

df

/5E (inot

o2 Ardi2

C

http://www.owen.ru/uploads/re_pm01_list_command.pdf










Mikrokontrol

er A7R

Atmega@#4*#/

C#@4 dan

Pemrogramm

annya dengan

-a%asa 6

pada

(inA7R2

-andung:

"nformatika2*

55@

laporan akhir robot ii.docx

Documents