bab2 1

1

BAB 2

ANATOMI ROBOT

2

Objektif

Boleh mengenalpasti komponen asas satu sistem robotik

Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengolah (manipulator)

Boleh menyenaraikan komponen pengolah dan fungsinya

3

Kandungan

Pengenalan Komponen Asas Pengolah

Pengenalan Sendi dan Sambungan Pergelangan Lengan Robot

Pergerakan umum Jenis Pengolah

4

Pengenalan

Sistem Robot terdiri daripada pelbagai disiplin. Setiap disiplin mempunyai pelbagai elemen yg

berbeza Sistem robot mengandungi sekurang kurangnya 3

bahagian utama: Struktur mekanik yang boleh bergerak, lengan robot. Penggerak/Pemacu - (drive) untuk menggerakkan sendi

pada lengan robot Komputer sebagai pengawal dan penyimpan program

kerja

5

Pengenalan

Komponen asas bagi satu sistem robot terdiri daripada 8 komponen Pengolah (Manipulator)

Badan utama robot, terdiri daripada links, joints dan elemen lain Pengesan Hujung (End Effector)

Alat/Peranti yg terletak di hujung wrist manipulator yg akan menjalankan tugas-tugas yang dikehendaki

Penggerak/Pacuan (Actuators ) Memberikan pergerakan kepada pelbagai elemen bagi pengolah Peranti penukaran tenaga

6

Pengenalan

Peranti Pengesan (Sensory Devices) Berkomunikasi dgn persekitaran luar robot

Pemproses (Processor) Otak bagi robot

Unit Penukaran Kuasa (Power Conversion Unit) Membekalkan tenaga kepada pemacu pengolah (manipulator’s

actuator) Perisian (Software)

Perisian yg digunakan utk mengoperasikan komputer bagi pengendalian tugas robot

Controller Mengawal dan memandu actuator (terima data dari komputer, kawal

pergerakan actuator dan koordinasi pergerakan dgn maklumat dari sensor)

7

Anatomi PengolahJari (finger)

Tangan (hand)

Pergelangan tangan (wrist)

Bahu (shoulder)

Siku (elbow)

8

Pengolah (Manipulator)

Badan utama robot Terdiri daripada

Links Joints Elemen struktur yg lain

Koleksi sambungan mekanikal yg dihubungkan dgn joints utk membentuk satu open-loop kinematics chain

9

Sendi dan Sambungan(Joints and links)

Base

Joint 1

Link 0

Link 1

Joint 2

Apa itu Sendi dan Sambungan?

10

Sendi dan Sambungan(Joints and links)

• Pengolah dibentuk daripada beberapa siri joints dan links

• Setiap joints akan menghasilkan satu DOF (degree of freedom)

• Setiap joint mempunyai dua links, satu input link dan satu output link

11

Pengolah (Manipulator)

Boleh bergerak pada pelbagai arah Membuat kerja utk robot Pengolah mempunyai 3 elemen struktur

utama Lengan (Arm) Pergelangan (Wrist) Tangan (Hand) ~ (End Effector)

12

Pergelangan Lengan Robot(Robot Wrist)

Robot wrist boleh menambahkan satu hingga tiga paksi lagi bagi pergerakan robot

Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah pitch (up and down) yaw (left and right) roll

Berfungsi utk memposisikan hand atau end effector pada orientasi koordinat yang dikehendaki

13

Pergerakan umum robot wrist

3 DOF pada robot wrist boleh didefinisikan seperti berikut: Roll

Melibatkan pergerakan putaran objek Biasanya menggunakan joint berjenis Twisting

Pitch Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke bawah Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational

Yaw Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke kiri Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational

14

15

Jenis-jenis manipulator

Berdasarkan penggerak/pacuan (actuator) Manipulator Pneumatic Manipulator Hydraulic Manipulator Electric

16

Manipulator Pneumatik

Column mounted Manipulator dengan pengapit pneumatic untuk mencengkam dan memegang metallic containers.

17

Manipulator Hydraulic

YK34-300 ton hydraulic machine Digunakan untuk menekan corak bunga pada permukaan papan kayu, papan besi(iron board) dan untuk proses akhir untuk kayu yang telah direkabentuk.

18

Manipulator Electric

ROBOTIC OVERHEAD SWING GANTRYWelding Robot Utk memberi perkhidmatan kimpalan kepada beberapa stesyen kimpalan secara serentakBerkapasiti 500 pounds 

19

Kesimpulan

Terdapat 8 komponen asas dalam sistem robot.

Pengolah (badan utama robot) terdiri daripada elemen struktur (arm,wrist, hand), joints dan links

Wrist Robot mempunyai pergerakan roll, pitch dan yaw yg mendefinisikan pelbagai arah pergerakan robot