robot asimo

39
TUGAS LAPORAN ROBOTIKA ROBOT ASIMO Oleh : I KADEK DWI DYANTARA 55201 10 249 PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER ( STMIK ) ADHI GUNA PALU - 2013

Upload: ikadek-dwi-dyantara

Post on 28-Nov-2015

297 views

Category:

Documents


6 download

TRANSCRIPT

Page 1: Robot Asimo

TUGAS LAPORAN ROBOTIKA

ROBOT ASIMO

Oleh :

I KADEK DWI DYANTARA 55201 10 249

PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER

( STMIK ) ADHI GUNA PALU - 2013

Page 2: Robot Asimo

ii

KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat

serta karunia-Nya kepada kami sehingga makalah dengan judul “Robot Asimo”

selesai tepat sesuai waktu yang ditentukan.

Diharapkan Makalah ini dapat memberikan informasi kepada mahasiswa TI

mengenai perkembangan robotika dunia. Penulis menyadari bahwa makalah ini

masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu kritik dan saran dari semua pihak yang

bersifat membangun selalu penulis harapkan demi kesempurnaan makalah ini.

Akhir kata, penulis ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah

membantu kami dalam penyusunan makalah ini dari awal sampai akhir. Semoga

Tuhan senantiasa meridhai segala usaha kita. Amin.

Palu, 09 Desember 2013

Penulis

Page 3: Robot Asimo

iii

DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL ............................................................................................. i

KATA PENGANTAR .............................................................................................. ii

DAFTAR ISI ............................................................................................................. iii

BAB I PENDAHULUAN .................................................................................. 1

1.1 Latar Belakang ............................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah .......................................................................... 2

1.3 Batasan Masalah ............................................................................. 2

1.4 Tujuan dan Manfaat ....................................................................... 2

BAB II PEMBAHASAN .................................................................................... 3

2.1 Sejarah Robot ................................................................................ 3

2.2 Hukum Robot ................................................................................. 5

2.3 Pengertian Robot ............................................................................ 5

2.4 Perkembangan Robot Dunia.......................................................... 8

2.5 Kegunaan Robot ............................................................................. 11

2.6 Prinsip Robot .................................................................................. 12

2.7 Pengertian Robot Asimo................................................................ 13

2.8 Sejarah Terciptanya Robot Asimo ............................................... 13

2.9 Spesifikasi Asimo .......................................................................... 19

2.10 Kelengkapan dan Kemampuan Fungsional Asimo ...................... 22

BAB IV PENUTUP .............................................................................................. 34

3.1 Kesimpulan ...................................................................................... 34 3.2 Saran ................................................................................................. 34

DAFTAR PUSTAKA

Page 4: Robot Asimo

iv

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Interaksi Antar Komponen Robot ...................................................... 12

Gambar 2. Perkembangan Generasi Robot Asimo .............................................. 19

Gambar 3. Model Asimo ....................................................................................... 19

Gambar 4. Spesifikasi Robot Asimo .................................................................... 20

Gambar 5. Bahan Tubuh Robot Asimo ................................................................ 20

Gambar 6. Lampu Indikator Asimo ..................................................................... 21

Gambar 7. Sumber Tenaga Pada Asimo .............................................................. 21

Gambar 8. Kemampuan Gerak Lengan dan Tangan Asimo ............................... 22

Gambar 9. Interaksi Asimo Dengan Manusia...................................................... 23

Gambar 10. Asimo Mendorong Kereta .................................................................. 24

Gambar 11. Asimo Membawa Nampan ................................................................. 25

Gambar 12. Titik Tumpu Berat Tubuh Asimo ...................................................... 25

Gambar 13. Kemampuan Berlari Asimo................................................................ 26

Gambar 14. Kemampuan Asimo Naik Tangga...................................................... 27

Gambar 15. Keseimbangan Asimo ......................................................................... 28

Gambar 16. Sensor Ultrasonik Pada Asimo .......................................................... 29

Gambar 17. Ground Sensor Pada Asimo ............................................................... 29

Gambar 18. Visual Sensor Pada Asimo ................................................................. 30

Gambar 19. Rute Gerak Asimo .............................................................................. 31

Gambar 20. Cara Asimo Mendeteksi Benda Bergerak ......................................... 32

Gambar 21. Kemampuan Asimo Mendeteksi Suara ............................................. 33

Page 5: Robot Asimo

1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Bisnis Robotika yang kian marak belakangan ini sangatlah menarik perhatian

banyak orang, termasuk penulis yang kebetulan mendapat tugas dari mata kuliah

Robotika dalam mempelajari ilmu Robot. Banyak kriteria dari robot yang di

inginkan, tergantung fungsi dan kebutuhannya. Ada yang digunakan dalam pabrik,

maupun yang humanoid yang dapat bekerja dan berinteraksi layaknya manusia. Di

Indonesia penggunaan robot masih sangatlah terbatas, khusunya robot humanoid.

Kurangnya pengetahuan serta pengenalan robot-robot kepada khalayak adalah salah

satu faktor penyebabnya. Robot yang kini banyak digunakan hanyalah robot yang

digunakan dalam suatu perusahaan atau pabrik terkenal yang gunanya membantu

kinerja produksi perusahaan atau pabrik itu. Robot humanoid yang dapat melakukan

hal yang sama dengan manusia dan khususnya dapat berinteraksi dengan manusia

sangatlah kurang atau bahkan kurang dikenal di Indonesia.

Robot humanoid yang menggunakan AI (Artificial intelligence/kecerdasan

buatan) memicu para pemilik perusahaan besar otomotif dunia yang khususnya juga

berkembang dalam bidang teknologi robotika mulai mengincar pasaran robotika

cerdas ini. Honda salah satu dari perusahaan itu yang akan kami coba bahas melalui

produksi Robotikanya yang diberi nama ASIMO. Robot ini telah mencapai hasil

Page 6: Robot Asimo

2

kesempurnaannya sesuai sekali dengan motto dari pabrikan Honda “The Power Of

Dreams” telah mewujudkan mimpi terindah dari para pakar Robotika dan sekarang

sudah diluncurkan ke pasaran dunia.

Peluncuran ASIMO ini banyak mendapat tanggapan positif dari berbagai

pihak, bahkan ASIMO ini sudah diajak berkeliling dunia dan Jakarta sudah pernah

mendapat kunjugan dari robotech ini. Berikutnya dalam bab setelah ini akan kami

bahas robotech pabrikan Honda ini selengkap-lengkapnya,dengan harapan dapat

memenuhi semua kebutuhan pembaca tentang robot ASIMO ini.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang, dapat dirumuskan permasalahan sebagai berikut

“Bagaimana bentuk dan sistem Robot Asimo?”

1.3 Batasan Masalah

Berdasarkan uraian di atas bahwa penulis membatasi permasalahan pada

pengenalan awal Robot Asimo yang merupakan robot humanoid saat ini.

1.4 Tujuan dan Manfaat

1. Lebih mengenalkan lagi tentang ilmu robotika yang berkembang pesat

belakangan ini khususnya Robot Asimo kepada khalayak pembaca.

2. Untuk memenuhi tugas mata kuliah Robotika.

Page 7: Robot Asimo

3

BAB II

PEMBAHASAN

2.1 Sejarah Robot

Awal munculnya robot dapat diketahui dari bangsa Yunani kuno yang

membuat patung yang dapat dipindah – pindahkan. Sekitar 270 BC, Ctesibus, seorang

insinyur Yunani membuat organ dan jam air dengan komponen yang dapat

dipindahkan. Zaman Nabi Muhammad SAW pun, telah membuat mesin perang yang

menggunakan roda dan dapat melontarkan bom.

Tahun 1770 : Pierre Jacquet Droz, seorang pembuat jam berkebangsaan swiss

membuat 3 boneka mekanis. Uniknya, boneka tersebut dapat melakukan fungsi

spesifik, yaitu dapat menulis, yang lainnya dapat memainkan musik dan orgen, dan

yang ketiga dapat menggambar.

Tahun 1890 : Nikola Tesla mendesain pertama kali sebuah alat remote

control kendaraan. Tesla juga dikenal sebagai penemu radio, motor industri dan

kumparan tesla.

Tahun 1892 : Di USA, Seward Babbit mendesain derek bermotor yang

dilengkapi dengan cengkeraman (Grippper).

Page 8: Robot Asimo

4

Tahun 1921 : Referensi pertama kata robot muncul dalam pembukaan drama

di London, berjudul Rossum's Universal Robots. Kata robot berasal dari kata Ceko,

robota, yang berarti membosankan atau budak-seperti tenaga kerja. Istilah ini pertama

kali digunakan oleh Dramawan Ceko, Karel Capek, untuk menggambarkan robot

yang membantu memudahkan pekerjaan manusia dan mengerjakan pekerjaan yang

berulang. Dalam drama ini diceritakan ketika berada dalam medan pertempuran,

robot malah berbalik melawan manusia dan mengambil alih kekuasaan dunia.

Tahun 1938 : Seorang berkebangsaan America Willard Pollard dan Harold

Roselund membuat mekanisme penyemprotan cat yang dapat diprogram untuk

perusahaan De Vilbiss.

Tahun 1940 : Grey Walters "Machina Speculatrix" berhasil menciptakan

robot pertama kali yang diberi nama Elsie si- kura-kura.

Tahun 1941 : Penulis fiksi ilmiah pertama Isaac Asimov menggunakan kata

"robot" untuk menggambarkan teknologi robot dan memprediksi bangkitnya industri

robot yang kuat.

Tahun 1942 : Asimov menulis cerita tentang robot dengan judul

“Runaround” yang didalamnya terdapat tiga hukum perilaku robot (Three Law of

Robotics).

Page 9: Robot Asimo

5

2.2 Hukum Robot

Isaac Asimov, sebagai Bapak Robotika, mengeluarkan “Three Law of

Robotics” pada tahun 1942. Kemudian menambahkan satu poin hukum robotika

sehingga dikenal menjadi “The Zeroth Law” sebagai berikut :

1. Hukum 0 : sebuah robot tidak boleh menyakiti manusia atau tanpa aksi

sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti.

2. Hukum 1 : sebuah robot tidak boleh menyakiti manusia atau tanpa aksi

sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti, kecuali jika

melanggar hukum yang lebih tinggi.

3. Hukum 2 : sebuah robot harus menuruti perintah manusia kecuali jika

perintah tersebut melanggar hokum.

4. Hukum 3 : sebuah robot harus melindungi eksistensinya selama tidak

bertentangan dengan hukum.

2.3 Pengertian Robot

Tahun 1921 : Referensi pertama kata robot muncul dalam pembukaan drama

di London, berjudul Rossum's Universal Robots. Kata robot berasal dari kata Ceko

“ROBOTA” yang berarti Forced Labor. Kata “ROBOTICS” juga berasal adri

sebuah karya cerita pendek fiksi ilmiah karangan Issac Asimov pada tahun 1942

yang berjudul “Runaround”. Cerita pendek tersebut kemudian dimasukan oleh

Isaac Asimov ke dalam buku karangannya yang sangat terkenal, “ I Robot”.

Page 10: Robot Asimo

6

Sebuah Robot adalah sebuah unit baik berupa mekanikal atau fisikal maupun

yang visual yang memiliki kecerdasan. Pada umumnya, robot berupa rangkaian

elektromekanik yang dapat bergerak dan memiliki akal. Namun, sampai saat ini,

defenisi dari sebuah mesin atau alat dikatagorikan sebagai robot masih terus

diperdebatkan dan dibakukan.

Ada beberapa definisi robot yang dikemukakan oleh beberapa ahli dan institusi yaitu

sebagai berikut :

1. Menurut Robot Institute Of America, Robot adalah sebuah manipulator yang

dapat diprogram ulang untuk memindahkan tool, metrial atau peralatan

tertentu dengan berbagai program pergerakan untuk berbagai tugas dan juga

mengenadalikan serta mensinkronkan peralatan dengan pekerjaannya.

2. Menurut Official Japanese, Robot adalah sebuah system mekanik yang

mempunyai fungsi gera analog untuk fungsi gerak organism hidup atau

kombinasi dari banyak fungsi gerak dengan fungsi intelegent,

Secara umum, sebuah robot harus memiliki sifat-sifat atau karakteristik

sebagai berikut:

1. Sebuah robot tidaklah alami, merupakan hasil rekaan.

2. Dapat merasakan kondisi lingkungannya

3. Dapat memanipulasi benda-benda yang berbeda di lingkukannya

4. Memiliki tingkat kecerdasan tertentu, mampu membuat keputusan berdasarkan

lingkukannya, terkontrol secara otomatis (preprogrammed sequence).

Page 11: Robot Asimo

7

5. Dapat di program

6. Dapat bergerak dengan satu atau lebih aksi untik berputar dan berpindah.

7. Dapat membuat pergerakan yang terkoordinasi dengan baik.

Terdapat berbagai jenis robot sesuai dengan kemampuannya. Adapun

pembagian robot tersebut adalah sebagai berikut:

Ada beberapa jenis robot yaitu :

1. Robot mobil (bergerak) yang bias berpindah tempat.

Robot mobil atau Mobile robot adalah konstruksi robot yang cirri khasnya

adalah mempunyai actuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan

badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan

posisi dari satu titik ke titik yang lain.

2. Robot manipulator (robot tangan)

Robot ini hanya memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang

fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang. Contoh robot ini

adalah robot Las di Industri mobil.

3. Robot Humanoid

Robot humanoid yaitu robot yang memiliki kemampuan menyerupai

manusia, baik fungsi maupun cara bertindak. Contoh robot ini yaitu robot

ASIMO.

Page 12: Robot Asimo

8

4. Robot Berkaki

Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia yang mampu

melangkah. Contohnya robot serangga.

5. Flying Robot (Robot Terbang)

Robot Terbang yaitu robot yang mampu terbang. Robot ini menyerupai

pesawat model yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah

dari bagian atas dan juga untuk meneruskan komunikasi.

6. Under Water Robot (robot dalam air)

Under water Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi

bawah laut dan juga untuk mengambil sesuatu dibawah laut.

2.4 Perkembangan Robot Dunia

Robot-robot cerdas mulai berkembang pesat seiring berkembagnya komputer

pada sekitar tahun 1950-an. Dengan semakin cepatya kemampuan komputasi

komputer dan semakin kecilnya ukuran fisiknya, maka robot-robot yang dibuat

semakin memiliki kecerdasan yang cukup baik untuk melakukan pekerjan-pekerjan

yang biasa dilakukan oleh manusia. Pada awal diciptakaanya, komputer sebagai alat

hitung saja, perkembangan algoritma pemrograman menjadikan komputer sebagai

instrumentasi yang memiliki kemampuan seperti otak manusia. Artificial intelegent

atau kecerdasan buatan adalah algoritma pemrograman yang membuat komputer

memiliki kecerdasan seperti manusia yang mampu menalar, mengambil kesimpulan

Page 13: Robot Asimo

9

dan keputusan berdasarkan pengalaman yang dimiliki. Salah satu Negara yang saat

ini memiliki antusiasme yang tinggi terhadap dunia robot adalah Jepang. Cikal bakal

robot di Jepang telah ada sejak zaman Edo [1603-1867] yaitu sebuah boneka mekanik

yang dikenal sebagai Karakuri Ningyo. Karakuri Ningyo merupakan istilah Jepang

yang berarti boneka mekanik atau automata, ditemukan pada abad ke-18 dan 19

Masehi. karakuri berarti “peralatan mekanik untuk permainan, hiburan, atau

memberikan kejutan”, sehingga dapat dikatakan bahwa dalam karakuri terkandung

hal-hal magis atau elemen misteri, sedangkan ningyo berarti “orang dan bentuk”

(tertulis dalam dua huruf kanji). dengan demikian dapat dikatakan sebagai boneka

atau patung.

Karakuri dapat dibagi menjadi tiga tipe utama yakni:

1. Butai karakuri (stage karakuri), digunakan untuk keperluan dunia teater

2. Zashiki karakuri (tatami room karakuri), merupakan tipe karalkuri berukuran

kecil dan digunakan sebagai elemen dekorasi ruangan

3. Dashi karakuri (festival car karakuri), digunakan dalam acara atau festival

keagamaan, dengan menampilkannya mitos-mitos tradisional atau legenda-

legenda Bangsa Jepang.

Ketiga jenis karakuri tersebut dinilai telah memberikan pengaruh besar bagi

perkembangan dunia teater Jepang seperti Noh, Kabuki, Bunraku.

Page 14: Robot Asimo

10

Berawal dari diciptakannya boneka mekamik karakuri Yumi-hiki

doji (pemanah muda) karya Tanaka Hisashige (1799-1881), yang dibuat pertama

kali pada akhir zaman Edo (awal tahun 1800-an), dengan menggunakan bantuan

benang dan mekanisme mirip kerja timer atau pewaktu, dibantu dengan pegas

sehingga dapat menembakan empat anak panah pada sasaran dengan sangat ekspresif

layaknya pemanah manusia dalam kyudo (olahraga panahan). beberapa gerakan

mekanik karakuri pada masa itu berasal dari mekanisme sederhana, seperti pegas, tali,

roda gigi, hingga pemangfaatan beban merkuri (air raksa), air, maupun pasir.

Dewasa ini, karakuri pun berkembang menjadi:

1. Matsuri karakuri, digunakan untuk keperluan festival

2. Kogyo karakuri, digunakan untuk keperluan hiburan seperti pertunjukan

boneka

3. Zashiki karakuri, digunakan untuk keperluan dekorasi (elemen dekoratif) dalam

ruangan.

Robot mulai benar-benar dikembangkan di Jepang sejak tahun 1973,oleh

Professor Ichiro Kato dari universitas Waseda. Mulai dari robot yang sederhana

hingga robot yang saat ini sangat banyak diminati yaitu robot yang dapat bekerja

layaknya manusia. Salah satu contoh robot tersebut adalah Robot Asimo

Page 15: Robot Asimo

11

2.5 Kegunaan Robot

1. Industri

Robot ini digunakan untuk otomatisasi proses produksi, welding, perakitan,

dan pengepakan. Penggunaan robot di bidang industry dianggap lebih baik karena

dapat melakukan pekerjaan berat yang tidak dapat dilakukan oleh manusia.

2. Kedokteran

Robot digunakan oleh para medis dan dokter dalam merawat pasien. Sampai

saat ini robot yang paling banyak dibuat adalah robot untuk bidang operasi, dengan

alasan dapat membantu dokter mendapatkan ketelitian saat mengoperasi.

3. Serving

Robot yang dibuat untuk tujuan melayani manusia atau mengambil alih

beberapa pekerjaan yang dilakukan oleh manusia sehari-hari.

4. Toy/Pet

Robot dengan tujuan untuk dijadikan mainan atau peliharaan.

5. Education

Robot yang ditunjukan untuk mempermudah orang dalam mempelajari fungsi-

fungsi dasar dan mekanisme kerja dari sebuah robot. Robot seperti ini juga

memotivasi orang-orang untuk lebih berperan serta dalam pengembangan robot di

masa depan.

Page 16: Robot Asimo

12

2.6 Prinsip Kerja Robot

Sampai saat ini, belum ada robot yang mampu berinteraksi secara mandiri

atau dengan kata lain bertindak seperti manusia yang dapat melakukan banyak hal

tanpa harus menunggu suatu rangsangan dari lingkungan. Robot terlihat hidup tapi

sebenarnya hanya merespon rangsangan yang diterimanya dari lingkungan sekitarnya.

Gambar 1. Interaksi Antar Komponen Robot

Pada gambar di atas, lingkungan memberikan rangsangan yang akan diterima

oleh sensor. Sensor akan mengirimkan sinyal-sinyal rangsangan ke otak (pusat

pengolahan data dari otak). Otak kemudian memproses rangsangan tersebut dan

memutuskan komponen yang akan bekerja. Komponen yang dipilih otak akan

memberikan respon kepada lingkungan sehingga seolah-olah robot mengerti dan

memahami rangsangan dari lingkungan.

Page 17: Robot Asimo

13

2.7 Pengertian Robot Asimo

Robot Asimo (Advanced Step in Innovative Mobility) merupakan sebuah

produk robot humanoid dengan dilengkapi kecerdasan buatan sebagai hasil karya dari

HONDA. Asimo didesain untuk membantu pekerjaan manusia di kehidupan rumah

tangga, seperti mengambil barang, membawa barang, berjalan dan beberapa lainnya.

Sumber energi robot ini didapatkan dari baterai yang diletakkan pada bagian tas yang

berada pada punggung yang dapat di charge ketika baterai lemah. Tujuan

diciptakannya Asimo adalah untuk membantu tugas manusia dalam kehidupan sehari-

hari. Bahkan 20 unit robot Asimo telah dikirim ke rumah sakit dan panti jompo di

Jepang untuk membantu para petugas di sana.

2.8 Sejarah Terciptanya Robot Asimo

Robot Asimo dimulai sejak tahun 1986 dan akhirnya dilahirkan pada 31

Oktober 2000 dari hasil program R&D robotik Honda yang didirikan pada 1986.

Diciptakan pada Pusat Penelitian dan Pengembangan Honda Pusat Penelitian Teknik

Fundamental Wako di Jepang. Dipimpin oleh Mr. Masato Hirose, Senior Chief

Engineer of the Wako Research Institute, Honda R&D Co., Ltd., tim pengembangan

robot berangan menciptakan robot yang bisa menjadi teman bagi manusia. Impian ini

berujung pada konsep “menyatukan berbagai fungsi mekanis dengan teknologi maju

untuk meningkatkan kualitas hidup manusia,” yang mendasari road map Honda

dalam pengembangan robot. Terdapat 13 prototype yang dibuat yang akhirnya dapat

Page 18: Robot Asimo

14

menjawab pertanyaan para ilmuwan tentang bagaimana cara manusia berjalan.

ASIMO sendiri mulai dari type E0 yang muncul dari tahun 1986 lalu muncul

E1,E2,E3,E4,E5,E6 baru kemudian bentuknya mulai di sederhanakan lagi menjadi

type P1,P2,P3.

E1(1987-1991)

Pada model ini ada perbaikan dari E0 yaitu bahwa E1 sudah dapat berjalan

secara bolak-balik secara berlanjut dengan kecepatan 0.25km/jam, dengan perbedaan

yang pasti dari gerak antara 2 kaki,sehingga keseimbangan telah terjamin.

E2(1987-1991)

Model inilah yang menjadi pelopor berjalan secara umum

menyerupai manusia yaitu pada kecepatan 1.2km/jam.Cara berjalan dari E2 ini sudah

dengan langkah yang dinamik pada permukaan yang datar,dengan titik keseimbangan

pada titik tengah badan robot.

E3(1987-1991)

Pada model ini adalah pengembangan pasti dari E2 yaitu cara berjalan dari

robot telah lebih maju lagi yaitu sudah menyamai cara berjalan manusia normal pada

umumnya yaitu sekitar 3km/jam.

Pada model E1-E2-E3 ini cara berjalan manusia telah hampir terteliti dan

teranalisasi.Penelitian yang dilakukan telah mencangkupi dari cara berjalan manusia

Page 19: Robot Asimo

15

,hewan,dan cara-cara berjalan lainnya yang mendukung dalam penelitian dan

dibutuhkan dalam penelitian telah diambil sebagai sampel. Dengan berdasar data

yang diambil tentang cara berjalan telah diperoleh bagaimana cara berjalan secara

cepat dan peneltiannya segera dimulai agar dapat diterapkan pada robot

sehingga dapat berjalan lebih cepat dan kian sempurna cara berjalannya pada

lingkungan manusia dimana pasti banyak permukaan miring, tangga, permukaan

tajam sehingga tidak gampang jatuh walaupun melewati permukaan tak rata.

E4(1991-1993)

Pada bentuk ini pengubahan mulai dilakukan secara fisik berbeda dengan 3

bentuk sebelumnya yang man hanya diubah cara berjalannya,pada bentuk ke 4 ini

robot diperpanjang lututnya sepanjang 40 cm sehingga dapat menekan kecepatan lagi

menjadi 4.7 km/jam.

E5(1991-1993)

Pada model ini telah menggunakan suatu tenaga penggerak yang otomatis

yang dipasang diatas kaki yang berbentuk seperti lokomotif kereta api. Dalam bentuk

ini kepala robot menjadi sangatlah besar.

Page 20: Robot Asimo

16

E6(1991-1993)

Model ini telah mencapai kontrol keseimbangan yang dapat digunakan saat

robot naik atapun turun tangga ataupun saat menemui jalan lereng.Pada model ini

robot juga sudah bisa melewati suatu rintangan didepannya. Pada pengembangan

ketiga model di atas Honda telah menemukan cara agar robot dapat berjalan stabil

dan menemukan 3 tehnik control,yaitu:

1. Floor Reaction Control

2. Target ZMP Control

3. Foot Planting Location Control

Mekanisme cara berjalan telah berhasil diketemukan pad robot E5 yang mana

cirinya adalah kestabilan,dapat berjalan dengan 2 kaki secara bergantian walaupaun

pada jalan yang lurus, miring, tangga, ataupun lereng. Dengan begini, maka Honda

mulai berfokus pada bagaimana cara pengembangan robot menuju bentuk robot

manusia (Humanoid robot).

P1(1993-1997)

Ini adalah model pengembagan dari model E- yang dimana sudah akan

dibentuk humanoid robot.Bentuk Dari P1 adalah bentuk manusia pertama dimana

sudah ada lengan dan tubuh. Tingginya 1.915mm dan beratnya 175kg, menyalakan

dan mematikan computer dan peralatan listrik lainnya , membuka pintu, mengambil

Page 21: Robot Asimo

17

dan membawa barang. Penelitian sudah mencapai bagaimana cara mengkoordinasi

gerak antara lengan dan kaki.

P2(1993-1997)

Bentuk inilah yang pertama kali dapt mengejutkan pulik dengan geraqkannya

yang menawan dari seorang robot.Robot ini disebut juga robot dunia pertama yang

dapat mengatur sistim secara mandiri. Tingginya 1.820 mm dan beratnya 210 kg

dengan wireless tehnik. Tubuhnya terdiri dari computer, penggerak motor,radio

wareless,dan perlatan umum lainnya. Robot ini telah dapat bergerak bebas dan naik

turun tangga, mendorong kereta,dan melakukan hal lainnya yang dilakukan tanpa

kabel ataupun kawat yang terhubung ke robot karena menggunakan teknologi

wireless.

P3(1993-1997)

Pada bentuk ini hanya mengubah ukuran dan berat menjadi humanoid robot

yang menarik dan lucu dipandang. Robot ini telah menjadi robot complete pertama

yang bebas dan berjalan menggunakan 2 kakinya. Tingginya 1.600 mm dan beratnya

130kg. Tinggi dan berat dapat berkurang karena dengan mengubah material

komponen dan memusatkan sistem kontrolnya. Ukurannya yang menarik ini yang

disebut-sebut menjadi lebih baik dan pantas jika digunakan di lingkungan manusia

nyata.

Page 22: Robot Asimo

18

Saat ini, Revisi pembuatan robot ASIMO telah mencapai versi sebelas dan

merupakan ASIMO generasi kedua yang merupakan penyempurnaan dari robot

ASIMO generasi pertama yang diperkenalkan pada tahun 2000. Tanggal 13

Desember 2005 adalah hari bersejarah pabrikan Honda ,karena pada hari itu adalah

hari peluncuran new ASIMO humanoid robot yang dimana mempunyai kunci

kemampuan untuk hidup di kehidupan nyata seperti di kantor, atau ditingkat

kehidupan yang lebih nyata lagi. New ASIMO ini juga punya kemampuan lebih

untuk berinteraksi dengan manusia seperti bergandengan tangan dengan manusia dan

juga dapat berjalan sambil membawa barang.

Semua ini tidak lepas dari fungsi ” total control system” yang mana sistem

inilah yang juga dapat membuat ASIMO menyampaikan dan menyimpan informasi

penting dan menyajikan (delivery services). Sebagai tambahan pengetahuan, New

ASIMO telah meningkatkan kinerja kecepatannya yaitu dapat berlari mencapai

kecepatan 6 km/jam dan dapat berlari dalam suatu pola yang berbentuk lingkaran.

Dengan ini pabrikan Honda telah membuat dan menyelesaikan suatu

penelitian dan pengembangan suatu robot yang menyerupai manusia yang nyata dan

dapat digunakan (Truly useful humanoid robot) yang dimana secara tidak langsung

telah menggabungkan Intelligence (kepintaran) dan kemampuan fisik dalam tingkat

yang tinggi.

Page 23: Robot Asimo

19

Gambar 2. Perkembagan Generasi Robot Asimo

2.9 Spesifikasi Asimo

Gambar 3. Model Asimo

Page 24: Robot Asimo

20

Gambar 4. Spesifikasi Robot Asimo

Tubuh Asimo terbuat dari logam campuran magnesium dan dilapisi dengan resin

plastik yang membuat Asimo sangat tahan lama dan sangat ringan.

Gambar 5. Bahan Tubuh Robot Asimo

Page 25: Robot Asimo

21

Asimo memiliki 3 lampu indikator dalam pengoperasiannya, yaitu : Hijau saat

tingkat daya rendah, Putih saat boot up complete/ siap digunakan dan Merah

saat control power and servos on.

Gambar 6. Lampu Indikator Asimo

Sumber power pada Asimo adalah baterai lithium ion 51,8 Volt yang

rechargeable dan dapat bertahan selama 1 jam untuk sekali charge. Diperlukan waktu

sekitar 3 jam hingga baterai terisi penuh. Baterai tersebut terletak di punggung

ashimo, berbentuk seperti ransel dan beratnya sekitar 13 pounds.

Gambar 7. Sumber Tenaga Pada Asimo

Page 26: Robot Asimo

22

2.10 Kelengkapan Dan Kemampuan Fungsional Asimo

A. Lengan dan Tangan

Honda menciptakan Asimo dengan 34 derajat kebebasan (DOF) yang

dapat memungkinkan Asimo untuk melakukan hal-hal seperti menyalakan

lampu, membuka pintu, membawa obyek dan mendorong keranjang.

Gambar 8. Kemampuan Gerak Lengan dan Tangan Asimo

Tangan Asimo memiliki ibu jari yang dapat bergerak bebas sehingga

memungkinkan Asimo untuk memegang/membawa obyek dengan bentuk

yang tidak beraturan. Asimo mampu membawa obyek seberat 10 oz (300 g)

pada masing-masing tangannya dan mampu mengangkat sampai 2,2 lbs (1 kg)

dengan kedua tangannya. Lengan Asimo memiliki 14 derajat kebebasan

(DOF) dan dapat bergerak sampai 105 derajat. Asimo dilengkapi dengan

Kinesthetic Force Sensor yang dapat mengatur arah dan besarnya tenaga pada

tangan.

Page 27: Robot Asimo

23

B. Berhubungan dengan Manusia

Dengan mendeteksi gerakan manusia menggunakan visual sensor di

kepalanya dan Kinesthetic Force sensor di pergelangan tangannya, Asimo

dapat bersalaman/berjabat tangan dengan manusia dan dapat menyinkronkan

gerakannya berdasarkan gerakan tangan yang dilakukan manusia. Selama

berjabat tangan, Asimo juga akan merespon secara dinamis gerakan manusia

dengan bergerak maju saat jabat tangan dimulai dan akan bergerak mundur

saat jabat tangan selesai dilakukan.

Gambar 9. Interaksi Asimo Dengan Manusia

Page 28: Robot Asimo

24

C. Mendorong Kereta

Asimo dapat bebas bermanuver saat mendorong kereta dengan

menambahkan gaya/force pada masing-masing lengannya untuk mendorong

kereta yang dikontrol oleh Force sensor di pergelangan tangannya.

Gambar 10. Asimo Mendorong Kereta

D. Membawa Nampan

Dengan mendeteksi gerakan manusia menggunakan camera pada

matanya dan Force sensor pada lengannya, Asimo dapat bergerak dan

menyinkronkan gerakannya dengan manusia saat menerima dan memberikan

nampan. Saat membawa nampan dengan berjalan, Asimo menggunakan

seluruh tubuhnya untuk mengontrol nampan dan menghindari agar isi di

dalamnya tidak tumpah.

Page 29: Robot Asimo

25

Gambar 11. Asimo Membawa Nampan

E. Berjalan dan Berlari

Asimo sangat sabil bahkan bila harus bergerak tiba-tiba. Pola berjalan,

menambah kecepatan berjalan, mengurangi kecepatan berjalan, berhenti dan

berbelok dikombinasikan untuk menciptakan gerakan yang lembut saat

berjalan. Pola berjalan disesuaikan dan dikontrol sendiri oleh Asimo, dan letak

untuk melatakkan kaki serta berputar/berbelok dikontrol sendiri oleh robot

ketika berjalan ke berbagai arah. Berikut adalah cara Asimo berjalan dan cara

meletakkan titik tumpu berat tubuhnya :

Gambar 12. Titik Tumpu Berat Tubuh Asimo

Page 30: Robot Asimo

26

F. Berlari

Untuk Asimo dapat berlari, maka harus dapat mengulang gerakan

menapak groung, mengayunkan kaki ke depan dan mendarat dengan waktu

yang sangat singkat tanpa adanya penundaan. Dengan mengkombinasikan

teori Bipedal Walking Control with Proactive bending and twisting of the

torso, Asimo mampu berlari dengan satabil tanpa tergelincir.

Gambar 13. Kemampuan Berlari Asimo

Dengan postur proactive control Asimo ketika kedua kakinya

menyentuh tanah, Asimo dapat berlari dengan kecepatan sekitar 4 mph (6

km/jam). Asimo mampu berlari berputar dengan kecepatan tinggi karena

center of gravity (titik tumpu tubuh) Asimo terletak di tengah untuk menjaga

keseimbangan.

Page 31: Robot Asimo

27

G. Naik dan Turun Tangga

Kecerdasan Real-Time Walking yang fleksibel dengan teknologi

mengenali lingkungan sekitar yang dimiliki Asimo, memungkinkan Asimo

melakukan tugas yang kompleks seperti naik atau turun tangga serta jalan

tanjakan.

Gambar 14. Kemampuan Asimo Naik Tangga

H. Koordinasi Tubuh

Asimo menggunakan Posture Control Technology untuk menekuk

dan memutar tubuhnya secara proaktif untuk menjaga keseimbangan

tubuhnya agar tidak tergelincir saat berjalan dan berlari.

Page 32: Robot Asimo

28

Gambar 15. Keseimbangan Asimo

I. Menghindari Rintangan

Asimo menggunakan ground and visual sensor untuk

mengidentifikasi halangan atau rintangan yang ada di sekitarnya kemudian

secara mandiri mengatur rute yang berbeda untuk menghindari halangan

tersebut. Asimo dilengkapi dengan Ultrasonic sensor, Gound sensor dan

Visual sensor untuk mengidentifikasi halangan di sekitarnya,

J. Ultrasonic Sensor

Sensor ultrasonik pada Asimo mampu mendeteksi rintangan hingga 3

meter ke depan termasuk bahan kaca yang tidak dapat dideteksi oleh visual

sensor.

Page 33: Robot Asimo

29

Gambar 16. Sensor Ultrasonik Pada Asimo

K. Ground Sensor

Ground sensor terdiri dari 2 sensor, yaitu Laser sensor, yang

mendeteksi permukaan ground dan adanya rintangan/halangan pada jarak 2

meter di depan kaki Asimo, dan Infrared sensor mengidentifikasi lantai

dengan menandai bagian lantai berdasarkan brightness.

Gambar 17. Ground Sensor pada Asimo

Page 34: Robot Asimo

30

L. Visual Sensor

Asimo dilengkapi dengan High dynamic range camera di kepalanya

sebagai visual sensor. Kamrea ini berfungsi sebagai mata yang

memungkinkan Asimo dan operatornya untuk melihat keadaan sekitarnya.

Camera ini dapat dengan pasti menentukan jarak suatu obyek dengan

menggunakan perhitungan matematik dan stereoscopic pada camera.

Gambar 18. Visual Sensor pada Asimo

M. Kecerdasan Asimo Mencari Rute

Asimo mampu mengubah arah secara tiba-tiba tanpa bantuan operator

ketika ground sensor atau visual sensornya mendeteksi suatu halangan di

depannya. Untuk menentukan rute, awalnya ia akan mengambil rute

Page 35: Robot Asimo

31

berdasarkan jarak terdekat dengan obyek, namun bila terdapat halangan maka

ia akan mengubah rute secara mandiri hingga mencapai obyek yang dituju.

Gambar 19. Rute Gerak Asimo

N. Mendeteksi Benda yang Bergerak

Dengan menggunakan informasi visual yang diperoleh dari capture

camera di kepalanya, Asimo dapat mendeteksi pergerakan dari multiple obyek

Page 36: Robot Asimo

32

serta menilai arah dan jaraknya kemudian menentukan tindakan apa yang

harus ia lakukan.

Gambar 20. cara Asimo Mendeteksi Benda Bergerak

O. Mengenali Suara

Microphones Asimo memungkinkanny untuk menerima perintah suara

dan membantunya menentukan arah asal suara tersebut. Asimo mampu

membedakan suara manusia dengan suara lainnya. Asimo juga mampu

mendeteksi/mengenali jika namanya dipanggil kemudian menolehkan

wajahnya ke arah asal suara tersebut. Asimo juga dapat merespon dan

menatap wajah seseorang saat ada yang berbicara kepadanya. Selain itu

Asimo juga dapat merespon suara yang tidak biasa secara tiba-tiba, seperti

Page 37: Robot Asimo

33

manusia yang kaget akan adanya suara gelas yang jatuh sehingga langsung

mengalihkan pandangan ke gelas jatuh tersebut.

Gambar 21. Kemampuan Asimo Mendeteksi Suara

P. Mengenali Wajah dan Gesture Tubuh

Asimo tidak hanya dapat bereaksi dengan perintah suara, namun ia

juga dapat merespon gerakan natural manusia. Berdasar pada informasi visual

yang diberikan oleh kamera di kepalanya, Asimo dapat menginterpretasikan

posisi dan gerakan tangan, mengenali postur tubuh, gesture dan wajah.

Misalnya : Gerakan menunjuk utnuk menunjukkan lokasi, Mengenali gerakan

tangan dan membeda-bedakan beberapa wajah yang telah diajarkan

sebelumnya.

Page 38: Robot Asimo

34

BAB III

PENUTUP

3.1 KESIMPULAN

Robot Asimo (Advanced Step in Innovative Mobility) merupakan sebuah

produk robot humanoid dengan dilengkapi kecerdasan buatan sebagai hasil karya dari

HONDA. Asimo didesain untuk membantu pekerjaan manusia di kehidupan rumah

tangga, seperti mengambil barang, membawa barang, berjalan, berinteraksi dengan

manusia dan beberapa aktifitas lainnya.

Robot Asimo adalah suatu robot yang menyerupai manusia yang nyata dan

dapat digunakan (Truly useful humanoid robot) yang dimana secara tidak langsung

telah menggabungkan Intelligence (kepintaran) dan kemampuan fisik dalam tingkat

yang tinggi.

Semua sistem robot Asimo tidak lepas dari fungsi ” total control system”

yang mana sistem inilah yang juga dapat membuat ASIMO menyampaikan dan

menyimpan informasi penting dan menyajikannya (delivery services).

3.2 SARAN

Saran penulis kepada para pembaca yang gemar akan IT semoga makalah ini

dapat menjadi suatu pembangkit semangat untuk memajukan dunia IT Indonesia.

Page 39: Robot Asimo

DAFTAR PUSTAKA

http://en.wikipedia.org/wiki/ASIMO. Diakses Tangal 13 Desember 2013. Pukul

20.19 Wita

http://brahmacahyo.blogspot.com/2012/11/jenius-adalah-99-persen-kerja

keras.html. Diakses Tanggal 13 Desember 2013, Pukul 21.06 Wita

http://rakhafakhruddin.wordpress.com/robot-robot/robot-Asimo/. Diakses tanggal

14 Desember 2013. Pukul 10.08 Wita.

Suyoto. 2000. Intelegensi Buatan teori dan pemrogramannya, Jakarta: Gava Media,.

www.world.honda.com/ASIMO/. Diakses tanggal 14 Desember 2013. Pukul 14.00

Wita.

www.honda.co.jp/ASIMO/. Diakses 13 Desember 2013. Pukul 20.04 Wita

http://www.Robots.com/robot-education.php?page=history. Diakses Tanggal 13

Desember 2013. Pukul 16.30

hrynkiw, Dave and Tilden, Mark W., Junkbots, Bugbots, and Bots on Wheels,

McGraw Hill, Osborne, 2002.

Netjah, Nadia, dos Santos Coelho, Leandro, and de Macedo Mourelle, Luiza,

Mobile robots:

Bishop, Owen, Programming LEGO Mindstroms NXT,Syngress, 2007