unit 15 robotik

7/26/2019 Unit 15 Robotik

1/8

PA_BPTV_KPM M-TEK_PENGAJIAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK DAN ELEKTRONIK

TOPIK 15: PENGENALAN KEPADA ROBOTIK

Kepentingan dan keper!an r"#"tik daa$ ind!%trii) hasil pengeluaran berkualiti dengan kuantiti yang besar.ii) menjalankan tugas ditempat yang bahaya.iii) laksana kerja tanpa henti

iv) laku tugas yang berulang-ulang dengan kejituan yang tinggiv) laku tugas dengan lebih cepat dan tepat.

Ara% Tekn""gi R"#"ti) Ara% tekn""gi renda& - Mempunyai kawalan pergerakan tetap dan tidak boleh ditukar ketika beroperasi.ii) Ara% tekn"gi %eder&ana

- Mempunyai pergerakan yang lebih berbanding ATR walau pun tugasnya terbatas.iii) Ara% tekn""gi tinggi

- Mempunyai pergerakan yang banyak dan mampu menjalankan tugas yang kompleks.

K"$p"nen A%a% R"#"t Terdiri $anip!at"r' penga(a' %!$#er penggerak dan aat &!)!ng engan.

i) Manip!at"r - Ialah mesin yang bergerak untuk melakukan kerja. Terdiri daripada tatara)a& pergeangan

tangan dan #ingkai tapak. a) Tatara)a& Manip!at"r

- !ergerakan lengan dan sendi. Terdiri daripada tatarajah karte%an %iinder' k!t!# danper%endian*

b) Pergeangan Tangan Manip!at"r- "er#ungsi seperti pergelangan tangan manusia iaitu pergelangan rewang dan olek.

c) Bingkai Tapak Manip!at"r

- "oleh diletak di lantai dinding atau siling.

ii) Penga(a - Terdapat beberapa jenis pengawal robot iaitu pengawal paksi servo bukan servo

mikropemproses dan pengawal logik boleh atur cara $!%&). !engawal berhubung denganperalatan atau peranti penggunaan antara muka.

iii) +!$#er Penggerak- Tiga jenis sumber penggerak utama iaitu kuasa elektrik kuasa hidraulik dan kuasa

pneumatik. a) K!a%a eektrik

- Menggunakan bekalan utama voltanA' ( AT

b) K!a%a ,idra!ik- Menggunakan bendalir bertekanan tinggi untuk menggerakkan silinder hidraulik pd robot.

- aedah ini berupaya mengerak robot dengan kelajuan dan kuasa angkat beban yg tinggi.c) K!a%a Pne!$atik

- Menggunakan udara bertekanan tinggiuntuk menggerakkan silinder pneumatik pada robot.

iv) Aat ,!)!ng Lengan- Terdapat * jenis iaitu penggengga$ $ekanik'penggengga$ ak!$dan penggengga$

$agnet*

1


2/8


TOPIK 15: PENGENALAN KEPADA ROBOTIK

Mekani%$e R"#"tik - Mekanisme robotik la+imnya dilengkapi dengan penderia motor pelangkah gear tali sawat

dan rantai.

i) Penderia - Ialah peranti yang digunakan utk mengesan sendi ( bahan kerja bahan kerja kelajuan

putaran daya dan tekanan daya kilas cahaya dan kehadiran. - ,enis-jenis penderia ialah penderia penglihatan bau sentuh pendengaran dan pertuturan.

- i bahagikan kepada mod kendalian iaitu penderia sentuh dan penderia tak sentuh.

Penderia %ent!&/ beroperasi apabila bersentuh dengan objek. Penderia tak %ent!&/ beroperasi apabila objek berada dalam kawasan pengesan.

ii)M"t"r Peangka& - Merupakan motor elektrik yang berputar mengikut darjah putaran. Terdiri daripada jenis

iaitu d!a k!t!# $agnetkekal dan d!a k!t!# #i.iar.

iii) Gear - engan menggunakan rangkaian gear ia dapat ber#ungsi untuk memindahkan kuasa putaran aci dan menukar arah pergerakkan robot. - Terdapat jenis rangkaian gear iaitu rangkaian biasa dan rangkaian planet.

- 0ear rangkaian biasa dikelaskan kpd gear mudah dan gear majmuk. - "ahagian gear yang digunakan utk membina rangkaian dikenali sebagai gear pemacu gear

pemelahu dan gear terpicu. -,enis-jenis 0ear -Terdiri drp gear taji gear heliks gear serong dan gear ulir.

iv) Tai%a(at - Ialah bahan jalur yang berputar berterusan menggunakan dua takal.

-Terdiri daripada jenis iaitu talisawat ,enis 1 segerak dan rata.

v) Rantai - igunakan untuk memindah kuasa antara dua aci menggunakan gegancu.

- Terdiri daripada jenis iaitu rantai guling dan rantai manik

Penga(a B"e& At!r /ara 0PL/

- Merupakan satu peranti yang boleh di atur cara. - Terdapat 2 bahagian utama iaitu masukan pengawal keluaran bekalan kuasa ( pangkalan

pengaturcaraan.

2


3/8


TOPIK 15 : PENGENALAN KEPADA ROBOTIK

Nota Ringkas :- Asas Pengaturcaraan PLC

Ara&anK"d

+enangIngat

KeteranganGa$#ara)a&

Ra)a& Tangga

LD

Arahan LDdigunakan pada dua keadaaniaitui) arahan di setiap permulaan simbol

masukan pada garisan rajah tangga.ii) arahan di setiap permulaan blok rajah

tangga.

AND Arahan ANDdigunakan bagi simbolmasukan yang disambung siri.

OR

Arahan ORdigunakan bagi simbolmasukan yang disambung selari.

OUT

Arahan O3Tdigunakan bagi mewakilikeluaran $3'Tput).

ENDArahan ENDdigunakan bagimenamatkan pengaturcaraan.

NOT

Arahan 43T digunakan untukmenyongsangkan #ungsi arahan % A4dan 3R.. 5ering dita#sirkan sebagaisesentuh la+im tertutup $4&). "agipenggunaan arahan 43T ia perlu

dinyatakan seperti berikut 6LDNOT ' ANDNOT' ORNOT

4


4/8


ANDLD

Arahan ini diperlukan apabila terdapat atau lebih BLOKyang disambung SIRI.Ataupun terdapat atau lebih LDyangdisambung SIRI

ORLD

Arahan ini diperlukan apabila terdapat atau lebih "%3 yg disambung 57%ARI.Ataupun terdapat atau lebih % yangdisambung 57%ARI.

TIM

Arahan TIM $pemasa) digunakan sebagailewat masa. Apabila lewat masa tercapaiia akan menyambung $43) ataumemutus $4&) sesuatulitar.ata 8 99:9 - set masa : saatata 8 9:99 - set masa :9 saatata 8 9;99 - set masa ;9 saat




5/8



5

ROBOTIK

Defnisi

Robot peralatan mekatronik yg blh

berkendali secara automatic

Robotik pengetahuan ttg robot

keper!an r"#"tik daa$ind!%tri

< hasil berkualiti dengankuantiti yang besar.

< blh ditugas ditempat yangbahaya.

< laksana kerja tanpa henti < laku tugas yang berulang

dengan kejituan yg tinggi < laku tugas dgn cepat dan

tepat.

Ara% Tekn""gi R"#"t* Renda&

* +eder&ana* Tinggi

Komponen

Asas Robot

Manip!at"r

mesin yang bergerakuntuk melakukankerja

Penga(apengawal paksi servo,bukan servo, p dan!L"#

+!$#er Penggerak- kuasa elektrik$ Kuasa %idraulik$ Kuasa !neumatik

Aat ,!)!ng Lenganpenggenggammekanik, vakum danmagnet&

Mekani%$eR"#"tik

M"t"r

Peangka

&

Gear

Tai%a(at

Rantai

Penderia


6/8


+OALAN-+OALAN:

:. Rajah : menunjukkan bentuk #i+ikal gear. "erdasarkan bentuk #i+ikal gear tersebut namakan gear tersebut6

Bentuk fzikal gear Nama gear

Rajah 1

[3 markah]


6


7/8


. Rajah menunjukkan rajah tangga bagi satu litar kawalan.

Rajah 2

Tuliskan kod senang ingat yang bersamaan di ruang jadual yang disediakan.

Alamat Araan Data

1

2

3

!

"

# $%D

$; markah)


*. 4yatakan dua bahasa pengaturcaraan yang la+im digunakan dalam !engawal %ogik

7

1

$%D

2

1 1


8/8


"oleh atura $!%&) yang dipelajari.

$i) ====================================.$ii) ====================================..

$ markah)

>. 5enaraikan empat daripada beberapa kombinasi komponen asas dalam mereka bentukrobot.

$i) =====================================$ii) =====================================$iii) =====================================$iv) =====================================

$> markah)

2. ,adual menunjukkan arahan pengaturcaraan bagi pengawal logik boleh aturcara.%engkapkan jadual tersebut dengan od 5enang Ingat yang setara.

,adual

$>markah)


8

Arahanod 5enang Ingat

$od Mnemonik)

$a) Arahan permulaan bagi setiap anak tangga

dalam rajah tangga =======..

$b) Arahan yang digunakan bagi menyambung

masukan atau lebih dalam siri =======..

$c) Arahan menyongsang sesuatu masukan=======..

$d) Arahan yang menunjukkan keluaran bagi

setiap anak tangga dalam rajah tangga=======..

$e) Arahan bagi menamatkan satu atur cara =======..

unit 15 robotik

Documents