laporan akhir robot ii.docx
Post on 06-Jul-2018
232 Views
Preview:
TRANSCRIPT
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 1/62
LAPORAN AKHIR
KOMPETISI INTERNAL PROGRAM STUDI
Tema :
Kebencanaan dan Lingkungan
Judul :
Modifikasi Sistem Seso! da St!uktu!
P!otot"#e Ro$ot Pedeteksi A#i Utuk Deteksi Dii A%ama Ke$aka!a
TIM
Ketua : D!& I!& R'i(a S& Sad)ad* MSEE NIDN : +++,+-./+,
A00ota 1 : D!& I!& Adai A'mad* MT NIDN : ++1212,++3
A00ota 2 : D!& Id!a$a"u* ST* MT NIDN : ++1,+,/.+/
A00ota 4 : I!& 5aea$ Muslimi* MT NIDN : +++1+2,,+1
A00ota 6 : 7it!i"ati Ma"asa!i* ST* MT NIDN : ++16+/34+1
A00ota . : Ra'mat S"aifulla' NIM : D611+-413
UNI8ERSITAS HASANUDDIN
OKTO9ER 2+16
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 2/62
HALAMAN PENGESAHAN
Judul Penelitian : Modifikasi Sistem Sensor dan Struktur
Prototype Robot Pendeteksi Api untuk Deteksi Dini Ancaman Kebakaran
Tema Penelitian : Kebencanaan dan LingkunganKetua Penelitia !ama Lengkap
b Jenis Kelaminc !"P#!"K d !"D!e Jabatan $ungsionalf Jabatan Strukturalg $akultas#Jurusan
% Pusat Penelitian
i Alamat "nstitusi & Telpon#$aks#'mail
:::::::
:
::
Dr. Ir. Rhiza S. Sadjad, MSEE L / P195709061982031004570906006Le!"r #e$a%a& 'e(i / 'e(i E%e!r"
La)"ra!"ri*+ Si!e+ #e(da%i da(I(!r*+e(!ai -%. Peri(!i #e+erdeaa( #M. 10Maaar0411&590125 /rhiza*(ha.a.id
(aktu Penelitian : Ta%un ke)* +dua, dari rencana * +dua,ta%un
-iaya Diusulkan ke .n%as
a Ta%un Pertama b Ta%un Keduac Ta%un Ketiga
:::
R$. 50.000.000,&R$. 75.000.000,&&
-iaya dari "nstitusi Lain#Mitra : )
Me(e!ah*i,a.(. Dea( a. 'e(iai% Dea( I
Dr. Ir. M*ha++ad Ra+%i, M'IP.196807181993091001
Maaar, 17 !")er 2014
#e!*a Pe(e%i!i,
Dr. Ir. Rhiza S. Sadjad,MSEE IP. 195709061982031004
Me(e!*j*i,#e!*a Le+)aa Pe(e%i!ia( da( Pe(a)dia( #e$ada Maaraa!,
/
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 3/62
Pr". Dr. Ir. . S*dir+a(, M.PiIP. 196412121989031004
A$st!ak
Kebakaran merupakan suatu musiba% besar yang banyak menimbulkankorban &i0a maupun material 1al ini dapat diakibatkan ole% berbagai sebab2 baik
pencetus kebakaran itu sendiri maupun minimnya sistem peringatan dini danlambatnya penanganan musiba% Alat pendeteksi dini kebakaran yang ada saat ini
belum beker&a secara optimal dengan beberapa kasus false alarm dan berdampak pada daera% cakupan alat tersebut serta peringatan yang diberikan %anya berada pada sekitaran lokasi kebakaran se%ingga untuk lokasi yang sedang tidak ter%uni2 penanganan kebakaran men&adi sangat lambat
Penelitian ini merupakan penelitian lan&utan dari penelitian sebelumnyayang bertu&uan untuk membuat suatu prototype robot yang dapat mendeteksi
kebakaran dan memberikan peringatan dini melalui sms2 se%ingga untuk pengguna yang sedang tidak berada pada daera% ter&adinya kebakaran ataupununtuk daera% yang sedang tidak berpeng%uni2 peringatan ini masi% tetap diterimadan akan tetap ada langka% penanganan yang dapat dilakukan Prototype yangakan di%asilkan &uga dirancang untuk dapat memadamkan api pada titik sumber kebakaran
Penelitian sebelumnya tela% meng%asilkan prototype robot yang mendetksikebakaran dan memberikan peringatan dini melalui sms dengan menggunakanMdoul 3SM S"M455 6 dengan Microcontroller sebagai pengendalinya dan.7Tron sebagai sensor yang akan mendeteksi sumber api2 akan meng%asilkan
Prototype Robot Pendeteksi Api +RPA, yang akan mendeteksi titik api danmengirimkan data +SMS, kepada nomer telepon seluler yang tela% diprogram2sekaligus akan melakukan tindakan pemadaman pada titik api yang terdeteksiDan mengacu pada roadmap penelitian Laboratorium Teknik Kendali2 Robotic
Research2 penelitian ini menggunakan Modul 3SM S"M455 61asil penelitian ini tela% ber%asil menun&ukkan Tingkat keber%asilan robot
dalam mendetksi sumber api dengan menggunakan sensor .7Tron sebesar 892; dengan margin error yang lebi% kecil dari robot pemadam api sebelumnya dantingkat keber%asilan Modul Arduino dan 3SM S%ield 855 dalam mengirimkanSMS mencapai 892; Meskipun dengan sensor tamba%an2 efisiensi gerakandapat diperbaiki Secara bobot2 robot sedikit bertamba% bebannya tetapi
kemampuan mencari titik api lebi% cepat dengan adanya sensor ca%aya danmenamba% lifetime dari robot tanpa suplai daya langsung dari PL!
Kata Kunci : Prototype Robotic Service, Prototype Robot Pendeteksi Api2 Modul3SM S"M455 62 Microcontroller2 .7Tron
*
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 4/62
A$st!a%t
$ire is a %uge disaster and affects many losts for %uman "t is caused bymany t%ings2 eit%er t%e trigger of t%e fire2 t%e poor standard of t%e early detectionsystem or t%e deficient of disaster management T%e '<isting $ire detectione=uipment %as not 0orked optimally2 it can be seen from its some false alarms andits impact to t%e range area of t%e e=uipment "n addition2 t%e e<isting e=uipmentonly notifies surround t%e fire area2 t%us for t%e unin%abited area2 t%e firee<tingusing can be >ery slo0
T%e researc% is a continued researc% 0%ic% aims to make a robot prototypefor fire detection and early notification t%roug% short message service, t%ereforefor unin%abited area or an empty area2 t%e detection alert is still recei>ed and
disaster management can be accomplis%ed T%e prototype is also designed toe<tinguis% t%e fireT%e researc% %as pro>ed t%e succeed le>el of t%e robot prototype on fire
detection using .7Tron sensor 0it% percentage 892; and smaller margin of error t%an t%e pre>ious prototype and also t%e result of Arduino Modul and 3SMS%ield 855 on sending t%e sms up to 892 ; Alt%oug% 0it% some additionalsensors2 t%e efficiency of t%e robot mo>ement can be impro>ed T%e prototype %asa %ea>ier 0eig%t t%an t%e pre>ious one2 but its ability to find t%e fire source isfaster 0it% lig%t sensor and en%ance its lifetime 0it% direct supply from t%esystem
Key0ords : Prototype Robotic Service, Prototype of $ire Detection Robot2S"M455 6 3SM Module2 Microcontroller2 .7Tron
4
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 5/62
Dafta! Isi
1ALAMA! P'!3'SA1A! i
Abstrak
Abstract
ii
iii
Daftar "si i
/ Latar -elakang /
* Tu&uan dan Sasaran *
4 Landasan Teori
? Metode Penelitian
4
*?
5. Pe%aa(aa( Pe(e%i!ia(
6. ai% da( (a%ii Pe(e%i!ia(
7. #ei+$*%a(
*@
4?
4
Daftar Pustaka 4
?
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 6/62
1& Lata! 9eaka0
Kebakaran adala% bencana yang sering ter&adi se&ak aman perdaban
manusia Sering kali kebakaran suda% meluas dan tidak terkendali sebelum
ak%irnya disadari ole% masyarakat sekitar Terlebi% lagi &ika kebakaran ter&adi di
perkantoran atau pasar yang pada malam %ari suda% tidak ada aktifitas kegiatan di
dalamnya .ntuk itula% pada setiap tempat#bangunan keramaian dilengkapi
dengan detector early fire warning system yang biasanya menggunakan water
sprinkle yang berker&a secara otomatis &ika terdeteksi asap atau panas berlebi%
Sayangnya teknologi ini kadang memberikan efek negatif pasca pemadaman 1al
ini disebabkan karena sistem ini berke&a secara luas2 tidak bersifat local pada titik
api atau asap yang terdeteksi Se%ingga perlengkapan yang renatan ter%adap air
seperti furniture2 barang elektronik ba%kan dokumen)dokumen penting men&adi
rusak karena terkena air
Selain itu sering &uga didapati ter&adi false alarm dimana asap atau panas
berlebi% yang dideteksi ole% sensor Water Sprinkle menyebabkan aktifnya sistem
yang secara otomatis menyebarkan air ke seluru% ruangan Pada%al asap atau
panas berlebi% tersebut ternyata bukan sumber api yang dapat menyebabkan
kebakaran
Kebakaran pada lokasi yang sedang tidak berpeng%uni mengakibatkan
lambannya penanganan2 karena ketika alat pemadam kebakaran yang ada tidak
mampu memadamkan api dan sinyal peringatan %anya men&angkau %ingga radius
beberapa meter dari lokasi2 maka api baru akan terli%at dari ke&au%an ketika suda%
besar yang artinya kebakaran suda% meluas dan semakin sulit untuk dipadamkan
Penelitian sebelumnya tela% dirancang sebua% prototype robot yang mampu
menyelesaikan permasala% di atas Dengan menggunakan modul 3SM S"M455 6
dilengkapi Mikrokontroller serta .7Tron sebagai sensor2 robot ini terbukti tela%
mampu mendeteksi titik api sekaligus mencoba untuk memadamkan api tersebut
Selain itu robot ini &uga langsung memberikan informasi melalui SMS
!amun dari 4 bua% sumber api yang diu&ikan +lilin2 rokok dan percikan
api,2 robot %anya mampu mendeteksi lilin sebagai sumber api 1al ini disebabkan
sensitifitas sensor yang masi% perlu diperbaiki Se%ingga penelitian lan&utan
dilakukan dengan terlebi% da%ulu menggunakan sensor keluaran terbaru dengan
/
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 7/62
tingkat sensitifitas yang tinggi Dari sisi algoritma2 prototype yang di%asikan
suda% cukup efisien dengan 0aktu delay yang dapat tertoleransi2 namun sangat
boros baterai se%ingga akan dilakukan modifikasi bentuk maupun dimensi robot
men&adi lebi% kecil ataupun dilakukan pergantian material yang lebi% ringan
Selain itu dalam perancangan#modifikasi prototype robot pemadam api ini
dilakukan dengan membuat miniature ruangan +scenario, se%ingga robot dapat
mendeteksi seperti keadaan sesunggu%nya
2& Tu)ua da Sasa!a
Penelitian ini bertu&uan untuk menyempurnakan prototype robot
sebelumnya yang terdiri dari sistem pendeteksian2 peringatan baik &arak dekat
maupun &arak &au% melalui sms dan sekaligus memadamkan api secara cepat2 tepat
dan optimal dan meng%asilakn sebua% prototype robot pemadaman api yang
terdiri dari sub sistem yang merupakan penyempurnaan dari penelitian
sebelumnya
Adapun tu&uan k%usus dari penelitian ini :
Mendapatkan sensor terbaik dalam pendeteksian dini kebakaran dengan
tingkat sensitifitas yang tinggi
Mendapatkan rancangan mekanik robot yang optimal
Memperole% rancangan pengendali#Mikrokontroller dan memanfaatkan
fasilitas sms pada Modul 3SM S"M455 6
Merancang sistem prototype robot pemadam api sebagai suatu kesatuan
sistem
Dan Sasaran dari penelitian ini adala% :
Prototype robot ini di%arapkan mendapat paten dan men&adi model untuk
Robot Pemadam Api +RPA, yang dapat dipabrikasi dan diterapkan secara
langsung dalam skala besar seperti pada industri2 perkantoran2 %otel2 dll
ataupun berskala kecil seperti pertokoan ataupun peruma%an yang ra0an
akan ancaman kebakaran
Prototipe robot ini nantinya akan meng%asilkan publikasi)publikasi yang
dapat di&adikan acuan referensi dan dapat men&adi basis untuk
*
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 8/62
pengembangan robot aplikatif baik pada robotika ser>is ataupun robotika
industri
4& Ladasa Teo!i
Pada bagian ini akan diba%as tentang teori yang menun&ang proses
perancangan dari deteksi dini ancaman kebakaran pada robot pendeteksi api2
antara lain pengenalan åan Global System for Mobile Communication +3SM,2
pengenalan mikrokontroler yang digunakan2 pengenalan modul 3SM yang
digunakan2 ba%asa pemrograman 62 sensor2 serta teori dasar alat)alat pendukung
lainnya
4&1 Glo$al S"stem fo! Mo$ile ommui%atio ;GSM<
Global system for mobile communication +3SM, merupakan standar yang
diterima secara global untuk komunikasi selular digital 3SM adala% nama group
standardisasi yang dibentuk pada ta%un /8@* untuk meng%asilkan standar telepon
bergerak di 'ropa dan digunakan sebagai formula spesifikasi sistem selular radio
bergerak yang beker&a pada frekuensi 855 M%
3SM adala% telekomunikasi bergerak dengan menggunakan sistem seluler
digital Sistem Telekomunikasi -ergerak dapat dibagi men&adi dua bagian2 yaitu:
Sistem Telekomunikasi -ergerak non seluler2 merupakan sistem telekomunikasi
bergerak yang memiliki daera% cakupan yang sangat luas dan Sistem
Telekomunikasi -ergerak seluler2 merupakan sistem telekomunikasi bergerak
dimana daera% cakupannya dibagi atas daera%Bdaera% yang lebi% kecil +sel,2 dan
masingBmasing sel tersebut menggunakan stasiun sendiri yang bernama -TS
+-aseTrancei>er System,
3SM menspesifikasikan fungsi)fungsi dan antarmuka yang diperlukan
secara detail bukan mengara% ke perangkat keras yang digunakan Jaringan 3SM
dibagi men&adi tiga sistem utama2 yaitu : sistem s0itc%ing ;SS<2 sistem base
station ;9SS<2 dan sistem operasi dan support ;OSS< 'lemen dasar åan 3SM
di tun&ukkan pada 3ambar / berikut
4
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 9/62
3ambar / 'lemen Jaringan 3SM
4&2 S'o!t Messa0e Se!=i%e ;SMS<
Short Message Service SMS! adala% kemampuan untuk mengirim dan
menerima pesan alphanumeric +teks, antar telepon selular Setiap SMS dibatasi
%anya sampai /C5 karakter sa&a2 tetapi /C5 karakter tersebut adala% %uruf latin2
sedangkan untuk karakter non latin seperti karakter Arab atau 6ina2 SMS dibatasi
%anya sampai 95 karakter sa&a
Adapun alur pengiriman SMS pada standar teknologi 3SM dapat dili%at
pada 3ambar ** berikut:
3ambar * Alur pengiriman SMS pada 3SM
?
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 10/62
Keterangan:
• -TS ) -ase Transcei>er Station
• -S6 ) -ase Station 6ontroller
• MS6 ) Mobile S0itc%ing 6enter
• SMS6 ) S%ort Message Ser>ice 6enter
Ketika pengguna mengirim SMS2 maka pesan dikirim ke MS6 melalui
åan selular yang tersedia yang meliputi to0er -TS yang sedang meng)%andle
komunikasi pengguna2 lalu ke -S62 kemudian sampai ke MS6 MS6 kemudian
mem)for0ard lagi SMS ke SMS6 untuk disimpan SMS6 kemudian mengecek
+le0at 1LR ) 1ome Location Register, untuk mengeta%ui apaka% %andp%one
tu&uan sedang aktif dan dimanaka% %andp%one tu&uan tersebut Jika %andp%one
sedang tidak aktif maka pesan tetap disimpan di SMS6 itu sendiri2 menunggu
MS6 memberita%ukan ba%0a %andp%one suda% aktif kembali untuk kemudian
SMS dikirim dengan batas maksimum 0aktu tunggu yaitu >alidity period dari
pesan SMS itu sendiri Jika %andp%one tu&uan aktif maka pesan disampaikan MS6
le0at åan yang sedang meng)%andle penerima +-S6 dan -TS, E
SMS adala% fasilitas yang dimiliki ole% åan 3SM +3lobal System $or
Mobile 6ommunication, $ormat SMS yang dipakaiole% produsen MS +Mobile
Station, adala% Protocol Data .nit +PD., $ormatPD. akan menguba% kode
AS6"" +9 bit, men&adi bentuk byte PD. +@ bit, pada saatpengiriman data dan akan
diuba% kembali men&adi kode AS6"" pada saat penerimaan ole%MS Proses
pengiriman SMS yang menggunakan kanal kontrol +kanal signaling, dibagi
men&adi dua tipe2 yaitu SMS Point to Point dan SMS -roadcast
Sebenarnya2 di dalam kebanyakan %andp%one dan modem 3SM#6DMA
terdapat suatu komponen 0ireless modem atau engine yang dapat diperinta%
antara lain untuk mengirim suatu pesan SMS dengan protokol tertentu Standar
perinta% tersebut dikenal sebagai AT)6ommand2 sedangkan protokolnya disebut
sebagai PD. +Protokol Data .nit, Melalui AT)6ommand dan PD. inila% kita
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 11/62
dapat membuat komputer atau mikrokontroler dapat mengirim atau menerima
SMS secara otomatis berdasarkan program yang kita buat
4&4 AT ommad
"# Command adala% perinta%)perinta% yang digunakan pada telepon
selular "# Command dari tiap)tiap telepon selular +k%ususnya yang berbeda merk
atau pembuatnya, bisa berbeda)beda2 tapi pada dasarnya sama
4&4&1 AT ommad utuk Komuikasi Po!t
"# Command sebenarnya %ampir sama denganperinta% Fprompt! pada
DGS + $isk %perating System!& Perinta%)perinta% yang dimasukkan ke port
dimulai dengan kata "# * lalu kemudian diikuti ole% karakter lainnya yang
mempunyai fungsi)fungsi unik 6onto%nya: perinta% "#'( digunakan untuk
mengeta%ui status port& -ila status port dalam keadaan siap2 maka respon keluaran
adala% HGKI
4&4&2 AT ommad utuk Pemili'a SMS Storage
"# Command yang digunakan untuk pemili%an SMS storage adala%
"#)CPMS*++, di mana beberapa alternatif dari ++ adala%:
• M' +Mobile '=uipment,
Pemili%an memori %andp%one sbagai SMS storage
• SM +S"M 6ard,
Pemili%an S(M Card sebagai SMS storage
4&4&4 AT ommad utuk SMS
-eberapa "# Command yang penting dan sering digunakan untuk SMS
adala% sebagai berikut:
a& "#)CMGS*n
Digunakan untuk mengirim SMSn¨a% pasangan %eksa PD. SMS dimulai setela% nomor SMSCentre&
b "#)CMG-*n
Digunakan untuk memeriksa SMS
• n5 adala% untuk memeriksa SMS baru di inbo.
C
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 12/62
• n/ adala% untuk memeriksa SMS lama di inbo.
• n* adala% untuk memeriksa SMS unsent di outbo.
• n4 adala% untuk memeriksa SMS sent di outbo.
• n? adala% untuk memeriksa semua SMS
c& "#)CMG$*n
Digunakan untuk meng%apus SMSnnomor referensi SMS yang akan di%apus
4&6 PDU ;P!oto%ol Data Uit<
Di balik tampilan menu message pada ponsel sebenarnya ada PD.
+Protocol Data .nit, yang bertugas mengkodekan data ke atau dari SMS)6enter
se%ingga isi SMS dapat dibaca ole% pengguna Sebenarbya2 beberapa &enis
handphone suda% mendukung mode teks Tetapi baik mode teks atau mode PD.
dasar komunikasinya tetap menggunakan PD. Dengan kata lain saat kita
mengirimkan SMS maka data yang dikirimkan handphone ke SMS6 masi% dalam
bentuk PD. Dari SMS6 ke handphone penerima &uga dalam bentuk PD.2 data
PD. selan&utnya dikon>ersi ke AS6"" ole% handphone
PD. berisi bilangan)bilangan %eksadesimal yang mencerminkan ba%asa
"#G PD. terdiri atas beberapa 1eader 1eader untuk mengirim SMS ke SMS)
6enter berbeda dengan SMS yang diterima dari SMS)6enter
4&6&1 PDU utuk Me0i!im SMS ke SMS>et!e
PD. untuk mengirim SMS ke SMSCentre terdiri atas delapan
header sebagai berikut:
a !omor SMSCentre
1eader pertama ini terbagi atas tiga subheader, yaitu:
• Jumla% pasangan %eksadesimal SMSCentre dalam bilangan %eksa
• /ational0(nternational Code +untuk /ational, kode subheadernya adala%
@/2 sedangkan untuk (nternational, kode subheadernya adala% 8/,
• !omor SMSCentrenya sendiri2 dalam pasangan %eksa yang dibalik)
balik Jika tertinggal satu angka %eksa yang tidak memiliki pasangan2
maka angka tersebut akan dipasangkan dengan %uruf $ di depannya
9
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 13/62
Pada tabel / akan di&elaskan tentang penulisan format nomor SMS)
6entre
Tabel / Pen&elasan !omor SMS)6entre
%ctet Keterangan !ilai
Len Pan&ang informasi SMS6
dalam octet 55
#ype of number #ype of address dari SMS6 @/
% local format 8/%
international format
noneF
1C$ $igits !omor SMS62 &ika pan&angnya
gan&il2 pada ak%ir karakter
tamba%kan G$ he.a
noneF
Sedangkan pada tabel * berikut merupakan conto% penulisan nomor
SMS6 untuk masing)masing operator yang ada di "ndonesiaTabel * !omor SMS6 Dalam $ormat PD.
Gperator !omor SMS6 $ormat dalam PD.
Satelindo C*@/C/*? 5 8/ *C /@ /C ?*
'<elcomindo C*@/@??558 59 8/ *C /@ ?@ ? 55 $8
Telkomsel C*@//55555 5C 8/ *C /@ 5/ 55 55
"M4 C*@555555 5 8/ *C @ 5 55 55 $5
b Tipe SMS.ntuk mengirim SMS S'/$! tipe SMS / Jadi bilangan %eksanya
adala% 5/c !omor Referensi SMS
!omor referensi ini dibiarkan 5 dulu2 &adi bilangan %eksanya adala% 55
!antinya akan diberikan nomor referensi secara otomatis ole% telepon selulard !omor Ponsel Penerima
Sama seperti cara menulis PD. header untuk SMSCentre, header ini
&uga terbagi atas tiga subheader, yaituCE:
• Jumla% bilangan desimal nomor ponsel yang ditu&u dalam bilangan
%eksa
• /ational0(nternational Code +untuk national, kode subheadernya adala%
@/2 sedangkan untuk (nternational, kode subheadernya adala% 8/,
• !omor ponsel yang ditu&u2 dalam pasangan %eksa yang dibalik)balik
Jika tertinggal satu angka %eksa yang tidak memiliki pasangan2 maka
angka tersebut akan dipasangkan dengan %uruf $ di depannya
e -entuk SMS
@
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 14/62
-entuk SMS ini antara lain adala%:
• 5 Jadi bilangan %eksanya adala% 552 yang menandakan ba%0a karakter
dikirim sebagai SMS
• / Jadi bilangan %eksanya adala% 5/2 yang menandakan ba%0a karakter dikirim sebagai tele.
• * Jadi bilangan %eksanya adala% 5*2 yang menandakan ba%0a karakter
dikirim sebagai fa.f Skema 'nkoding data "#G
Skema enkoding data "#G ini ada dua macam2 yaitu:
• Skema 9 bit
Ditandai dengan angka 5 Jadi bilangan %eksanya adala% 55
• Skema @ bit
Ditandai dengan angka lebi% besar dari 5Kebanyakan telepon selular yang ada sekarang menggunakan skema 9
g Jangka (aktu sebelum SMS '.pired
-agian ini bisa diberikan2 bisa tidak -ila tidak memberikan bagian ini
maka dianggap tidak ada batas 0akti berlakunya SMS Sedangkan bila
memberikan suatu bilangan integer yang kemudian diuba% ke pasangan %eksa
tertentu2 bilangan yang diberikan tersebut akan me0akili ¨a% 0aktu
>aliditas SMS tersebut
-erikut ini adala% rumus untuk meng%itung &angka 0aktu >aliditas SMS:
Tabel 4 Jangka (aktu 7aliditas SMS
"nteger +"!T, Jangka (aktu 7aliditas SMS
5)/?4 +"!T /, < menit +berarti: menit s#d /* &am,
/??)/C9 /* &am ++"!T B /?, < 45 menit,
234253 +"!T B /CC, < / %ari
256788 +"!T ) /8*, < / minggu
Supaya SMS yang dikirim pasti sampai ke penerima2 maka sebaiknya
bagian ini tidak usa% diberikan% "si SMS
1eader ini terdiri atas dua subheader, yaitu:
• Pan&ang isi +¨a% %uruf dari isi,
• "si berupa pasangan bilangan %eksa
Ada dua langka% yang %arus kita lakukan untuk mengkon>ersikan isi
SMS2 yaitu:
• Menguba%nya men&adi kode 9 bit +menguba% kode AS6"" karakternya
men&adi bilangan biner 9 bit,
8
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 15/62
• Menguba% kode 9 bit tadi men&adi @ bit2 yang di0akili ole% pasangan
%eksa +menamba%kan bit dummy H5I sebanyak ¨a% %urufnya,
4&6&2 PDU utuk SMS "a0 dite!ima da!i SMS>et!e
PD. untuk SMS yang diterima dari SMSCentre &uga terdiri atas delapan
header seperti PD. intuk mengirim SMS Kebanyakan headerheader tersebut
sama seperti headerheader dalam PD. untuk mengirim SMS %anya terdapat
sedikit perbedaan
Kedelapan header tersebut adala% sebagai berikut:
a !omor SMSCentre
b Tipe SMS2 untuk SMS terima +R'6'"7', tipe SMS ? Jadi bilangan
%eksanya adala% 5?c !omor Ponsel Pengirimd -entuk SMSe Skema 'nkoding Data "#Gf Tanggal dan (aktu SMS di) stamp di SMSCentre
Di0akili ole% /* bilangan %eksa +C pasangan, yang berarti : yy#mm#dd
%%:mm:ss 6onto%: *595**/*4@5 berarti tanggal 5*#59#** +** Juli *55*,2
dan 0aktunya /:4*:5@g Jangka (aktu sebelum SMS '.pired
% "si SMS
4&. Mik!okot!ole!
Mikrokontroler adala% komponen elektronika yang didalamnya terkandung
sistem interkoneksi antara Mikroprosesor2 RAM2 RGM2 "#G interface2 dan
beberapa perip%eral Mikrokontroler disebut &uga Gn)c%ip)Perip%eral
Mikrokontroler A7R + "lf and 9egard:s Risc processor , memiliki arsitektur
@ bit2dimana semua instruksi dikemas dalam kode /C)bit dan sebagian besar
instruksi dieksekusi dalam / siklus clock& Secara umumA7R dapat dikelompokan
ke dalam ? kelas2 yaitu keluarga ATtiny2 AT85S<<2 keluarga ATMega dan
AT@CR$<< Pada dasarnya yang membedakan masing)masing adala% kapasitas
memori2 perip%eral dan fungsinya Dari segi arsitektur dan instruksi yang
digunakan %ampir sama Pada Tugas Ak%ir ini digunakan dua mikrokontroler2
yaitu ATMega /*@ dan Arduino Mega*C5
/5
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 16/62
4&.&1 A!duio Me0a2.,+
Arduino Mega *C5 adala% merupakan board mikrokontroler berbasisATMega*C5 Modul ini memiliki ? digital input#output di mana /? digunakan
untuk P(M output dan /C digunakan sebagai analog input2 ? untuk .ART2 /C
M1 osilator kristal2 koneksi .S-2 po0er &ack2 "6SP 1eader2 dan tombol
resetModul ini memiliki segalanya yang dibutu%kan untuk memrogram
mikrokontroler seperti kabel .S- dan sumber daya melalui Adaptor ataupun
battery. -oard Arduino Mega *C5 memiliki fitur)fitur baru sebagai berikut : /25
pinout: tamba% SDA dan S6L pin yang dekat ke pin aref dan dua pin baru lainnya
ditempatkan dekat ke pin R'S'T2 dengan "G R'$ yang memungkinkan sebagai
buffer untuk beradaptasi dengan tegangan yang disediakan dari board sistem
Pengembangannya2 sistem akan lebi% kompatibel dengan Prosesor yang
menggunakan A7R2 yang beroperasi dengan 7 dan dengan Arduino Karena yang
beroperasi dengan 447 ang kedua adala% pin tidak ter%ubung2 yang disediakan
untuk tu&uan pengembangannya
3ambar 4 Arduino Mega*C5
Deskripsi Arduio Mega*C5 :
Tabel ? Deskripsi Arduino Mega*C5
//
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 17/62
Mir""(!r"%%er !+ea2560
$erai "%!ae 5
I($*! "%!ae 7&12 ;Re"+e(dai<I($*! "%!ae 6&20 ;%i+i!<
I/ 54 $i( ;14 $i( *(!* PM<r* 40 +
%ah Me+"r 256#==""!%"ader SRM 8 #=
EEPRM 4 #=#ee$a!a( 16 Mhz
.no Arduino dapat diaktifkan melalui koneksi .S- atau dengan catu daya
eksternal Sumber listrik dipili% secara otomatis 'ksternal +non).S-, daya dapat
datang baik dari A6)D6 adaptor atau baterai Adaptor ini dapat di%ubngkan
dengan cara meng%ubungkan plug pusat)positif */mm ke dalam board colokan
listrik Lead dari baterai dapat dimasukkan ke dalam %eader pin 3nd dan 7in dari
konektro po0er
-oard dapat beroperasi pada pasokan daya C B *5 >olt Jika diberikan
dengan kurang dari 972 bagaimanapun2 pin 7 dapat menyuplai kurang dari >olt
dan board mungkin tidak stabil Jika menggunakan lebi% dari /*72 regulator tegangan bisa panas dan merusak board Rentang yang dian&urkan adala% 9)/*
>olt
Pin catu daya adala% sebagai berikut :
• 7"! Tegangan input ke board Arduino ketika menggunakan sumber daya
eksternal +sebagai la0an dari >olt dari koneksi .S- atau sumber daya
lainnya diatur, Anda dapat menyediakan tegangan melalui pin ini2 atau
&ika memasok tegangan melalui colokan listrik mengaksesnya melalui pinini
• 7 6atu daya diatur digunakan untuk daya mikrokontroler dan komponen
lainnya di board 1al ini dapat ter&adi baik dari 7"! melalui regulator on)
board2 atau diberikan ole% .S-
• 424 >olt pasokan yang di%asilkan ole% regulator on)board2 menarik arus
maksimum adala% 5mA
• 3!D
/*
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 18/62
Masing)masing dari ? pin digital pada Mega dapat digunakan sebagai
input atau output2 menggunakan fungsi pinMode+,2 digital(rite+,2 dan
digitalRead+, Mereka beroperasi di >olt Setiap pin dapat memberikan atau
menerima maksimum ?5 mA dan memiliki resistor pull)up internal dari *5)5
KN Selain itu2 beberapa pin memiliki fungsi k%usus:
• Serial: 5 +RO, dan / +TO, Digunakan untuk menerima +RO, dan
mengirimkan +TO, data TTL serial Pin ini ter%ubung ke pin yang sesuai
dari c%ip Atmega/C.* .S-)to)Serial TTL
• 'ksternal "nterupsi: * dan 4 Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu
interupsi pada nilai yang renda%2 tepi naik atau &atu%2 atau peruba%an nilai
Li%at attac%"nterrupt +, fungsi untuk rincian• P(M: 42 2 C2 82 /52 dan // Menyediakan @)bit output P(M dengan
analog(rite +, fungsi
• SP": /5 +SS,2 // +mosi,2 /* +M"SG,2 /4 +S6K, Pin ini mendukung
komunikasi SP" menggunakan perpustakaan SP"
• L'D: /4 Ada built)in L'D ter%ubung ke pin digital /4 Ketika pin adala%
nilai T"!33"2 L'D menyala2 ketika pin adala% R'!DA12 itu off
Arduino Mega memiliki se¨a% fasilitas untuk berkomunikasi dengankomputer2 Arduino lain2 atau mikrokontroler lain Atmega*C5 ini menyediakan
.ART TTL +7, komunikasi serial2 yang tersedia pada pin digital 5 +RO, dan /
+TO, Sebua% ATmega/C.* pada saluran board ini komunikasi serial melalui
.S- dan muncul sebagai com port >irtual untuk perangkat lunak pada komputer
$irm0are Arduino menggunakan .S- dri>er standar 6GM2 dan tidak ada dri>er
eksternal yang dibutu%kan!amun2 pada (indo0s2 file "nf diperlukan Perangkat
lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan data seder%ana yang
akan dikirim ke board Arduino RO dan TO L'D di board akan berkedip ketika
data sedang dikirim melalui c%ip .S-)to)serial dan koneksi .S- ke komputer
Atmega*C5 ini &uga mendukung komunikasi "*6 +T(", dan SP" $ungsi ini
digunakan untuk melakukan komunikasi inteface pada sistem
Programming
• Arduino Mega dapat diprogram dengan perangkat lunak ArduinoPili%
Arduino Mega dari Tool lalu sesuaikan dengan mikrokontroler yang
/4
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 19/62
digunakan Para Atmega*C5 padaArduino Mega memiliki bootloader
yang memungkinkan Anda untuk meng)upload program baru untuk itu
tanpa menggunakan programmer %ard0are eksternal "ni berkomunikasi
menggunakan protokol dari ba%as 6 Sistem dapat menggunakan
perangkat lunak $L"P Atmel +(indo0s, atau programmer D$. +Mac
GS O dan Linu<, untuk memuat firm0are baru Atau Anda dapat
menggunakan %eader "SP dengan programmer eksternal
• Perangkat Lunak +Arduino "D',
• Lingkungan open)source Arduino memuda%kan untuk menulis kode
dan meng)upload ke board Arduino "ni ber&alan pada (indo0s2 Mac
GS O2 dan Linu< -erdasarkan Pengola%an2 a>r)gcc2 dan perangkat
lunak sumber terbuka lainnya
3ambar ? Arduino "D'
4&.&2 Mik!okot!ole! ATMe0a 123
Mikrokontroler ATMega /*@
&uga merupakan mikrokontroler A7R2 Mikrokontroler ATMega/*@ adala% sala%
satu dari keluargaATmega dengan populasi pengguna cukupbesar Memiliki
memori flas% /*@k dan C?&alur input output2 serta dilengkapi denganAD6 @ kanal
dengan resolusi /5)bit dan Ckanal P(M Sebua% c%ip dengan fiturcukup lengkap
untuk mendukung beragam aplikasi Mikrokontroler A7R Atmega /*@ suda%
dilengkapi dengan built)in .S- "SPprogrammer2 se%ingga pemrograman dapat
dilakukan dengan muda%2 cukup denganmeng%ubungkan kabel .S- ke komputer
Adapun gambar dari Mikrokontroler ATMega /*@ adala% sebagai berikut
/?
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 20/62
3ambar Mikrokontroler ATMega /*@
4&, SIM-++ GSM?GPRS s'ield
S"M85@ 3SM#3PRS S%ield merupakan modul 3SM untuk Arduino yang
berperan untuk melakukan fungsi pengiriman SMS Modul ini menggunakan
protokol komunikasi .ART dalam berkomunikasi data dengan Arduino Modul
mempunyai @ pin yang dapat digunakan untuk di gabungkan dengan arduino +pin
5 sampai pin 9, akan dipakai * pin sebagai pin RO dan TO yang akan digunakan
pada komunikasi .ART dengan Arduino Pada sistem ini2 pin yang dipakai
sebagai RO adala% pin ? sedangkan pin yang dipakai sebagai TO adala% pin
Sala% satu cara untuk mangaktifkan po0er modul 3SM adala% memberi
1"31#positif pulse selama /555 ms pada pin 8 Arduino Mega*C5 R42 demikian
&uga menonaktifkan po0er modul 3SM adala% 1"31#positif pulse selama /555
ms pada pin 8 Arduino .!G R4
4&/ 9a'asa
-a%asa pemrograman 6 merupakan sala% satu ba%asa
pemrogramankomputer yang dibuat pada ta%un /89* ole% Dennis Ritc%ie untuk
Sistem Gperasi.ni< di -ell Telep%one Laboratories Meskipun 6 dibuat untuk
memprogram sistem dan åan komputer namun ba%asa ini &uga sering
digunakan dalam mengembangkan soft0are aplikasi 6 &uga banyak dipakai ole%
berbagai &enis platform sistem operasi dan arsitektur komputer2 ba%kan terdapat
beberepa compiler yang sangat populer tela% tersediaProgram -a%asa 6 tidak mengenal aturan penulisan di kolom tertentu2 &adi bisa
dimulaidarikolom manapun !amun demikian2 untuk mempermuda% pembacaan
programdan untukkeperluan dokumentasi2 sebaiknya penulisan ba%asa 6 diatur
sedemikian rupase%ingga muda%dan enak dibaca
4&/&1 Ti#e Data
/
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 21/62
Tipe data merupakan bagian program yang paling penting karena tipe data
mempengaru%isetiap instruksi yang akan dilaksanakan ole% komputer Pemili%an
tipe data yang tepat akan membuat proses operasi data men&adi lebi% efisien dan
efektifDalam ba%asa 6 terdapat lima tipe data dasar2 yaitu :
Tabel Tipe Data Dasar dalam -a%asa 6
!o Tipe Data .kuran Range +Jangkauan, $ormat Keterangan
/ c%ar / byte /*@ s#d /*9 ;c Karakter#string
* int * byte 4*9C@ s#d 4*9C9 ;i 2 ;d "nteger#bilangan bulat
4 float ? byte 4?')4@ s#d 4?'4@ ;f $loat#peca%an
? double @ byte /9')45@ s#d /945@ ;lf Peca%an presisi ganda
>oid 5 byte ) ) Tidak bertipe
4&/&2 Kostata
Konstanta merupakan suatu nilai yang tidak dapat diuba% selama proses
program berlangsung Konstanta nilainya selalu tetap Konstanta %arus
didefinisikan terlebi% da%ulu di a0al program Konstanta dapat bernilai integer2
peca%an2 karakter dan string 6onto% konstanta : 5 /4 4/? ?555 HAI
H-a%asa 6I Selain itu2 ba%asa 6 &uga menyediakan beberapa karakter k%usus yang
disebut karakter escape2 antara lain
Qa : untuk bunyi bell +alert,
Qb : mundur satu spasi +backspace,
Qf : ganti %alaman +form feed,
Qn : ganti baris baru +ne0 line,
Qr : ke kolom pertama2 baris yang sama +carriage return,
Q> : tabulasi >ertical
Q5 : nilai kosong +null,
QI : karakter petik tunggal
/C
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 22/62
Q : karakter petik ganda
QQ : karakter garis miring
4&/&4 8a!ia$le
7ariabel adala% suatu pengenal +identifier, yang digunakan untuk me0akili
suatu nilai tertentu di dalam proses program -erbeda dengan konstanta yang
nilainya selalu tetap2 nilai dari suatu >ariable bisa diuba%)uba% sesuai kebutu%an
!ama dari suatu >ariable dapat ditentukan sendiri ole% pemrogram dengan aturan
sebagai berikut
/ Terdiri dari gabungan %uruf dan angka dengan karakter pertama %arus berupa%uruf
* -a%asa 6 bersifat case)sensiti>e artinya %uruf besar dan kecil dianggap berbeda
Jadi antara Metal2 dengan metal itu berbeda4 Tidak bole% mengandung spasi? Tidak bole% mengandung symbol)simbol k%usus2 kecuali garis ba0a%
+underscore,2 seperti : 2 2 ;2 U2 V2 W2 X2 +2 ,2 )2 2 dsb Pan&angnya bebas2 tetapi %anya 4* karakter pertama yang terpakai
4&/&6 Dekla!asi 8a!ia$le
Deklarasi diperlukan bila kita akan menggunakan pengenal +identifier,
dalam program "dentifier dapat berupa >ariable2 konstanta dan fungsi
4&/&. St!uktu! Peulisa P!o0!am
Program 6 pada %akekatnya tersusun atas se¨a% blok fungsi Sebua%
program minimal mengandung sebua% fungsi $ungsi pertama yang %arus ada
dalam program 6 dan suda% ditentukan namanya adala% main! Setiap fungsiterdiri atas satu atau beberapa pernyataan2 yang secara keseluru%an dimaksudkan
untuk melaksanakan tugas k%usus -agian pernyataan fungsi +sering disebut tubu%
fungsi, dia0ali dengan tanda kurung kura0al buka +Y, dan diak%iri dengan tanda
kurung kura0al tutup +Z, Di antara kurung kura0al itu dapat dituliskan
statement)statement program 6 !amun pada kenyataannya2 suatu fungsi bisa sa&a
tidak mengandung pernyataan sama sekali (alaupun fungsi tidak memiliki
pernyataan2 kurung kura0al %arusla% tetap ada Sebab kurung kura0al
/9
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 23/62
mengisyaratkan a0al dan ak%ir definisi fungsi -erikut ini adala% struktur dari
program 6
Main+,
Y
statemen)statemen fungsi utama
Z
fungsi[fungsi[lain+,
Y
Statemen)statemen fungsi)fungsi lain yang ditulis ole%
pemrogram
Z
4&3 Seso!
Sensor secara umum didefinisikan sebagai alat yang mampu menangkap
fenomena fisika atau kimia kemudian menguba%nya men&adi sinyal elektrik baik
arus listrik ataupun tegangan $enomena fisika yang mampu menstimulus sensor
untuk meng%asilkan sinyal elektrik meliputi temperatur2 tekanan2 gaya2 medan
magnet ca%aya2 pergerakan dan sebagainya Sementara fenomena kimia dapat
berupa konsentrasi dari ba%an kimia baik cairan maupun gas
Sensor &uga didefenisikan sebagai suatu peralatan yang berfungsi untuk
mendeteksi ge&ala)ge&ala atau sinyal)sinyal yang berasal dari peruba%an suatu
energi seperti energi listrik2 energi fisika2 energi kimia2 energi biologi2 serta energi
mekanikSensor merupakan transducer yang digunakan untuk mendeteksi kondisi
suatu proses ang dimaksud transducer yaitu perangkat keras untuk menguba%
informasi suatu bentuk energi ke informasi bentuk energi yang lain secara proporsional Sensor sering digunakan untuk pendeteksian pada saat melakukan
pengukuran atau pengendalian
Pada perancangan penelitian ini digunakan beberapa &enis sensor2 antara lain
sebagai berikut:
4&3&1 Seso! Ja!ak ;SR7+6<
/@
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 24/62
Sensor &arak SR$5? adala% sebua% de>ice transmitter dan recei>er
ultrasonic dalam / package buatan De>antec% yang dapat membaca &arak dengan
prinsip sonar Prinsip ker&a SR$5? adala% transmitter memancarkan seberkas
sinyal ultrasonic +?5K1, yang bebentuk pulsatic2 kemudian &ika di depan SR$5?
ada ob&ek padat maka recei>er akan menerima pantulan sinyal ultrasonic tersebut
Recei>er akan membaca lebar pulsa +dalam bentuk P(M, yang dipantulkan ob&ek
dan selisi% 0aktu pemancaran Dengan pengukuran tersebut2 &arak ob&ek di depan
sensor dapat diketa%uiSR$5? mempunyai ? pin yaitu 7662 Trigger2 Gutput dan
3nd
3ambar C SR$5?
3ambar 9 Diagram SR$5?
.ntuk mengaktifkan SR$5?2 mikrokontroler %arus mengirimkan pulsa
positif minimal /5us melalui pin trigger2 maka SR$5? akan mengeluarkan sinyal
ultrasonic sebesar @ cycle dan selan&utnya SR$5? akan memberikan pulsa /55us)
/8
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 25/62
/@ms pada outputnya tergantung pada informasi &arak pantulan ob&ek yang
diterima
4&3&2 Seso! Pedeteksi Su'u ;T'e!mal A!!a"<Dalam penelitian ini digunakan sebua% kit sensor pendeteksi su%u2 yaitu
t%ermal array Sensor ini dapat mendeteksi sinar infra mera% dengan pan&ang
gelombang * µm B ** µm Pan&ang gelombang tersebut di%asilkan ole% benda)
benda yang panas Karena yang dideteksi %anya radiasi panasnya sa&a2 maka
sensor ini dapat mengukur su%u tanpa %arus menyentu% sumber panas Sebagai
gambaran2 sensor ini dapat mendeteksi su%u lilin dalam &arak * meter tanpa
terpengaru% ca%aya ruangan Adapun bentuk dari t%ermal array adala% sebagai berikut
3ambar @ T%ermal Array
4&3&4 Seso! a'a"a?0a!is #uti'
Sensor ca%aya adala% alat yang digunakan untuk menguba% besaran
ca%aya men&adi besaran listrik Prinsip ker&a dari alat ini adala% menguba% energi
dari foton men&adi elektron "dealnya satu foton dapat membangkitkan satu
elektron
Sensor ca%aya ini digunakan agar robot mampu mengeta%ui kapan dia
akan berbelok ke kanan2 kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia ber%enti Sensor
ini dipasang di bagian depan ba0a% robot2 se%ingga mampu mengeta%ui garis
terang dari latar belakang gelap atau sebaliknya Sensor yang dipakai biasanya
p%oto reflector2LDR +Lig%t Dependent Resistor,2 P%oto Dioda2 dan P%oto
Transistor B yang dipasang dua atau lebi% dibagian depan ba0a% robot
Prinsip ker&a dari sensor tersebut seder%ana Ketika transmiter +infrared,
memancarkan ca%aya ke bidang ber0arna puti%2 ca%aya akan dipantulkan %ampir
semuanya ole% bidang ber0arna puti% tersebut Sebaliknya2 ketikatransmiter
memancarkan ca%aya ke bidang ber0arna gelap atau %itam2 maka ca%aya akan
*5
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 26/62
banyak diserap ole% bidang gelap tersebut2 se%ingga ca%aya yang masuk
kerecei>er tinggal sedikit Agar mampu dibaca ole% mikrokontroler 2 maka
tegangan sensor %arus disesuaikan dengan le>el tegangan TTL yaitu 5 B / >olt
untuk logika 5 dan 4 B >olt untuk logika / 1al ini bisa dilakukan dengan
memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator Adapun
gambar dari sensor ca%aya ini adala%:
3ambar 8 Sensor
ca%aya
4&3&6 Seso! Ult!a=iolet ;U8t!o<
.7tron merupakan sensor api yang sering digunakan untuk mendeteksi
keberadaan sumber api .7tron ini mendeteksi ultra>iolet dari penggunaan efek
p%otoelektrik dari logam dikombinasikan dengan efek penggandaan gas Spektral
ca%aya yang di&angkau adala% /@ B *C5 nm2 &adi ca%aya terli%at tidak
mempengaru%i .7tron
Saat .7tron mendeteksi keberadaan sinar ultra>iolet dalam range /@ B
*C5 nm2 maka resistansi .7tron yang a0alnya sangat tinggi akan men&adi renda%
se%ingga arus akan dapat mengalir melaluinya dan membuat pulsa tegangan
keluaran pada resistor men&adi %ig% Tegangan tersebut akan difilter ole% kapasitor
se%ingga dapat meng%asilkan pulsa keluaran !amun pulsa tersebut tidak cukup
kuat untuk dimanfaatkan se%ingga .7tron %arus di%ubungkan ke suatu rangakain
driver yang dilengkapi ole% penguat sinyal Dengan rangkaian driver 2 maka
.7tron akan dapat mengeluarkan suatu output sinyal yang berupa pulsa kotak
dengan amplituda tertentu apabila .7tron mendeteksi keberadaan sinar
ultra>iolet 3ambar &angkauan .7tron dapat dili%a pada 3ambar /5
*/
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 27/62
3ambar /5 Sudut &angkauan .7 Tron
3ambar // Sensor .ltra>iolet
4&3&. Seso! If!ame!a'
Rangkaian sensor infra mera% menggunakan foto transistor dan led infra
mera% yang di%ubungkan secara optik $oto transistor akan aktif apabila terkena
ca%aya dari led infra mera% Antara Led dan foto transistor dipisa%kan ole% &arak
Jau% dekatnya &arak memengaru%i besar intensitas ca%aya yang diterima ole% foto
transistor Apabila antara Led dan foto transistor tidak ter%alang ole% benda2 maka
foto transistor akan aktif Transistor -6 ?9 akan tidak aktif karena tidak
ada arus yang mengalir ke basis transistor -6 ?9 Karena transistor tersebut tidak
aktif2 maka tidak ada arus yang mengalir dari kolektor ke emitor se%ingga
menyebabkan transistor -D /48 tidak aktif dan outputnya berlogik H/I dan Led
padam Apabila antara Led dan foto transistor ter%alang ole% benda2 foto transistor
akan tidak aktif2 se%ingga transistor -6 ?9 akan aktif karena ada arus mengalir
ke basis transistor -6 ?9 Dengan transistor dalam keadaan on2 maka arus
mengalir dari kolektor ke emitor se%ingga menyebabkan transistor -D /48 on dan
outputnya berlogika H5I serta Led menyala
3ambar /* Sensor
"nframera%
Sensor "nfrared D$R adala% alat pemancar dan penerima pada fotolistrik
sensor s0itc% Jarak deteksi dapat disesuaikan sesuai dengan permintaan Sensor
ini memiliki &angkauan deteksi 4)@5cm Sensor ini kecil2 muda% digunakan2
mura%2 muda% untuk dirakit dan dapat digunakan secara luas dalam robot untuk
**
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 28/62
ya
tidak
ya
tidak
Perancangan dan Pembuatan Miniatur Ruangan
Pengu&ian Prototype Robot
$inis%
Start
Perancangan dan Modifikasi Sistem Sensor
Perancangan dan Modifikasi Sistem Mekanik Robot
Rancangan .mum Prototype
Pembuatan Sistem Sensor
Gptimal
Pembuatan Sistem Mekanik Robot
Gptimal
Mikrokontroler ATMegaModul 3SM
Po0er Supply
1P .ser
Motor D6
Sensor 6a%aya#garis puti%Sensor Ping .ltrasonic
Sensor T%ermal ArraySensor .ltra>iolet
meng%indari rintangan2 Gutput sinyal berbeda sesuai dengan %ambatan -ila
ca%aya terang di belakang probe untuk mendeteksi lingkup 4cm ) @5cm
6& Metodolo0i
Secara general2 Diagram alur penelitian dan optimasi penelitian ini
diberikan pada gambar berikut :
3ambar /4 Diagram Alur Penelitian
6&1 P!oses Pe!a%a0a Pe!a0kat Ke!as
Sementara untuk perancangan hardware sistem secara umum dapat dili%at
pada gambar berikut :
*4
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 29/62
3ambar /? -lok Diagram Perancangan Sistem Secara .mum
Adapun fungsi dari masing)masing blok diagram adala% sebagai berikut:
;andphone user merupakan suatu alat komunikasi yang fungsinya untuk
menerima pesan pendek +SMS, ke dari Modul 3SM
Modul 3SM merupakan peralatan yang didesain supaya dapat digunakan
untuk aplikasi komunikasi yang meng%ubungkan user dengan mikrokontroler
dengan åan 3SM se%ingga dapat dikendalikan dari &arak &au%
Mikrokontroler A7R ATMega berfungsi sebagai pusat kontrol dan proses
input dan output dari sensor
Rangkaian sensor)sensor terbagi men&adi dua Ada yang berfungsi sebagai
pendeteksi panas yaitu sensor thermal array dan sensor ultra>iolet dan ada
pula sebagai sensor penun&ang2 misalnya sensor ping ultrasonic yang
mendeteksi benda di sekitar robot
Rangkaian motor D6 berfungsi untuk melakukan pergerakan robot
Setela% power supply on maka maka robot akan aktif dan siap untuk di start
Robot akan bergerak menyusuri koridor menu&u ruangan)ruangan yang tela%
dipetakan Selama robot bergerak men&ela&a%i koridor menu&u ruangan
menggunakan sensor ultrasonik dan sensor ca%aya Sensor ultrasonik digunakan
untuk bergerak menyusuri dinding sampai pada suatu posisi)posisi tertentu
*?
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 30/62
Sedangkan sensor ca%aya digunakan untuk mengeta%ui kapan robot %arus
berbelok "nformasi dari sensor)sensor tersebut diola% untuk mengatur gerakan
robot dalam mendekati sumber api
Apabila di dalam suatu ruangan terdapat sumber api2 maka robot akan
bergerak mendekati sumber api dengan memper%atikan kondisi lingkungan
sekitar Pada proses ini sensor yang digunakan antara lain sensor .ltrasonik2
Sensor t%ermal2 dan sensor .7Tron Sensor ultrasonik memancarkan sinyal
ultrasonik dengan frekuensi tertentu dan apabila membentur suatu benda2
gelombang akan dipantulkan kembali dan diterima ole% sensor Dengan mengukur
lebar pulsa pantulan tersebut2 &arak target di depan sensor dapat diketa%ui
se%ingga sensor ultrasonik digunakan untuk panduan bergerak supaya robot tidak
menabrak dinding di depan ataupun di sampingnya serta tidak menabrak sumber
api Sensor thermal array mendeteksi sinar infra mera% dari benda)benda yang
meng%asilkan panas se%ingga digunakan untuk meluruskan robot ter%adap titik
api
Ketika sensor ultrasonik depan tela% mendeteksi &arak kurang dari 45 cm
maka robot akan ber%enti Sensor .7tron berfungsi sebagai input yang dapat
mendeteksi keberadaan sumber api yang berpotensi menyebabkan ter&adinya
kebakaran Kemudian %asil keluaran sensor ini yang berupa pulsa kotak
selan&utnya akan dibantu ole% mikrokontroler sebagai proses pengola% data dan
pengontrol keseluru%an sistem Mikrokontroler ini akan memproses input yang
masuk dari sensor tersebut2 dan kemudian mikrokontroler akan men&alankan
instruksi sesuai dengan program yang tela% di buat menggunakan +6ode>ision
A7R,
Setela% data atau instruksi dimasukkan ke dalam mikrokontroler2 data tersebutdiproses dan diruba% men&adi sinyal aktif Selan&utnya &ika sensor ini mendeteksi
adanya sumber api pada ruangan -ersamaan dengan itu pula ole% mikrokontroler
akan memberikan perinta% pada modul 3SM yang ter%ubung dengan
mikrokontroler untuk mengirimkan SMS ke handphone user Pengiriman
informasi berupa SMS yang berisi \Api terdeteksi dikirimkan ole% modul GSM
ke handphone user sebagai pemberita%uan adanya deteksi dini kebakaran pada
*
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 31/62
suatu ruangan Setela% pesan terkirim2 maka robot akan mencoba memadamkan
sumber api agar api tidak menyebar
3ambar / Diagram Alir Perencanaan Sistem
.& Pelaksaaa Peelitia
.&1 Pe!a%a0a da Pem$uata Hardware
*C
Start
Susur Dinding
6ek 3aris
Apaka% ada 3aris
6ek Api
Apaka% ada Api
Send SMS
Padamkan Api
$inis%
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 32/62
-agian peralatan hardware dirancang sesuai dengan fungsi yang
diinginkan2 misalnya untuk kontrol robot digunakan mikrokontroler2 untuk
mendeteksi api digunakan sensor)sensor2 dan lain)lain
.&1&1 Pe!a%a0a Mik!okot!ole!
Sistem pengontrolan robot ini berbasis mikrokontroler ATMega @42 @K
byte $las% P'RGM + Programmable and 'rasable Read %nly Memory, yang
merupakan memori dengan teknologi nonvolatile memory2 dimana isi dari
memori tersebut dapat diisi ulang ataupun di%apus berkali)kali dan mikrokontroler
ATMega /C
memperkecil kesala%an selama robot berfungsi2 sistem kontrol dari pada
robot ini dibagi men&adi * bagian yaitu:
Sistem kendali utama yang ditangani ole% mikrokontroler master Pada
mikrokontroler master2 yang digunakan adala% mikrokontroler ATMega /C
Mikrokontroler master ini berfungsi mengara%kan robot untuk bergerak ke
ara% room)room sesuai dengan konfigurasi lapangan yang dipakai Sistem
kendali menerima masukan dari mikrokontroler sla>e berupa kondisi dari
sensor ping2 .7tron2 dan t%ermal array dan outputnya dikirimkan ke sistem
kendali penggerak berupa gerakan motor kiri dan kanan dan penampilan data
pada L6D
Sistem kendali pembantu yang ditangani ole% mikrokontroler sla>e Pada
mikrokontroler sla>e2 yang berfungsi adala% mikrokontroler ATMega @4
Mikrokontroler sla>e ini berfungsi menerima dan mener&ema%kan input dari
sensor ping2 .7tron2 dan t%ermal array yang dikondisikan dengan melakukan
pengecekan secara terus menerus
Kedua Sistem kontol ini senga&a di pisa%kan agar dapat dilakukan dua proses
secara bersamaan dan &uga meng%indari kesala%an serta mempermuda% dalam
pembuatan algoritma program Mikrokontroller ATMega/C dalam sistem robot ini
dalam men&alankan tugasnya akan menerima masukan dari semua sensor melalui
port)port "#G yang dimilikinya
*9
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 33/62
Adapun perencanaan perangkat keras hardware! rangkaian mikrokontroler
Atmega@4 diperli%atkan pada 3ambar /C
3ambar /C Perencanaan rangkaian mikrokontroler ATMega@4
Pada sistem secara keseluru%an2 mikrokontroler berfungsi sebagai Central
Processing <nit +6P., yang akan melakukan semua pemrosesan data digital
Adapun penggunaan kakiBkaki mikrokontroller ATMega@4 adala% port sign ke
rangkaian sensor2 sebagai &alur data untuk "#G digunakan untuk komunikasi
dengan modul 3SMdigunakan kaki TOD dan ROD +PD5 dan PD/,
.&1&2 Pe!a%a0a Seso!
Pada perancangan robot ini digunakan beberapa &enis sensor2 antara lain
sensorultrasonik2 .>tron2 T%ermal Arraydan sensor ca%aya 1ubungan antara
sensor dan sistem kontrol dapat dili%at pada 3ambar /9
*@
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 34/62
3ambar /9 1ubungan antara sensor dan sistem kontrol
Sensor 6a%aya#garis puti% yang digunakan untuk mendeteksi garis puti% pada
rute per&alanan robotSensor Dinding +P"!3 .ltrasonik, yang digunakan untuk
mendeteksi keberadaan benda disekeliling robot2 baik itu dinding ataupun benda
lain yang bisa memantulkan gelombang ultrasonik se%ingga robot dapat bergerak
tanpa menabrak benda yang ada disekelilingnya Sensor ini digunakan dalam
menelusuri lorong)lorong sesuai program yang diberikanDalam sistem robot ini2
digunakan sebua% kit sensor pendeteksi panas2 yaitu T%ermal Array Sensor
.ltra>iolet +.7tron,digunakan untuk mendeteksi keberadaan titik api Sensor ini
beker&a berdasarkan sinar ultra>iolet yang dipancarkan ole% api
.&1&4 Ra0kaia Modul GSM
$ungsi modul 3SM adala% peralatan yang meng%ubungkan antara
mikrokontroler dengan åan 3SM dalam suatu aplikasi nirkabel Dengan
adanya sebua% modul 3SM2 maka aplikasi yang di rancang dapat dikendalikan
dari &arak &au% dengan menggunakan åan 3SM sebagai media akses
Adapun blok diagram dari modul 3SM yang digunakan adala%:
*8
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 35/62
3ambar /@ -lok Diagram Modul 3SM
.&1&6 Pe!a%a0a Ra0kaia Mekaik Ro$ot
Deskripsi .mum
Robot pendeteksi api ini memiliki bentuk seperti tank karena digerakkan ole%
roda dengan sistem transmisi gir)belt yang diputar ole% motor D6 Dalam
melaksanakan tugasnya robot ini dilengkapi dengan beberapa sensor yaitu
.7tron2 sensor ping +ultrasonik,2 sensor garis2 dant%ermal array2 sensor
inframera%
Alat dan -a%an yang Digunakan
Peralatan dan ba%an mekanik yang digunakan antara lain:
/ $iber glass
* Motor ser>o
4 Mur dan -aut
? Motor D6
P6- polos dan matriks
Peralatan dan ba%an elektronik yang digunakan antara lain:
/ Kit Mikrokontroller ATM'3A/*@
* ArduinoMega *C5
4 3SM S%ield 85@
? Kit T%ermal Array
Kit Sensor .ltrasonic
C Kit Sensor (arna Puti%#garis
9 Kit Sensor .ltra>iolet +.7tron,
45
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 36/62
@ Kit Dri>er Motor L*8@
8 Po0er Supply +-aterai,
/5 Kabel
// Saklar po0er
Sistem Pergerakan Robot
Robot ini digerakkan dengan menggunakan roda dengan sistem transmisi gir)
belt 3ir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt terbuat dari karet
berserat nylon Roda ini dipasang pada motor penggerak yang dapat berputar 4C5o
seara%#berla0anan ara% dengan &arum &am2 se%ingga kombinasi putaran motor dan
roda ini yang membuat robot dapat bergerak ma&u2 mundur2 dan berbelok sesuai
dengan perinta% dari sistem kontrol#pengendalinya
Sketsa Robot
Adapun sketsa dari robot pendeteksi api tampak depan kiri adala% sebagai berikut:
3ambar /8 Dimensi Robot Tampak Depan Kiri
Adapun sketsa dari robot pendeteksi api tampak samping adala% sebagai berikut
4/
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 37/62
R<
T<R<
T<
3!D 3!D
ATMega/*@Arduino
Mega*C5
Ada
Susur Dinding
6ek 3aris
Apaka% ada 3aris
6ek Api
Apaka% ada Api
Send SMS
Padamkan Api
'nd
Ada
Tidak Ada
Tidak Ada
Start
3ambar *5 Dimensi Robot Tampak Samping
.&1&. Pe!a%a0aA!duio Me0a2.,+
$ungsi Arduino adala% peralatan yang meng%ubungkan antara
mikrokontroler dengan åan 3SM dalam suatu aplikasi nirkabel Dengan
adanya sebua% modul 3SM2 maka aplikasi yang di rancang dapat dikendalikan
dari &arak &au% dengan menggunakan åan 3SM sebagai media aksesAdapun blok diagram dari Arduino dan ATMega/*@ yang digunakan
adala%:
3ambar */ -lok Diagram Modul Arduino dan ATMega/*@
.&2 Pe!a%a0a Pe!a0kat Luak
Perancangan perangkat lunak software! dimaksudkan untuk memproses
data digital yang terletak di dalam arsitektur mikrokontroler se%ingga dapat secara
otomatis melakukan pengiriman informasi secara &arak &au% Adapun program
dibuat dalam ba%asa pemograman 6 yang kemudian di compile serta
disimulasikan untuk mendapatkan bentuk %eksadesimalnya +X%e<, dari program
yang tela% dibuat pada 6ode>ision A7R dan Arduino "D' -erikut conto% bentuk
penulisan program pada 6ode>ision A7R
Adapun diagram alir flowchart! dari pemrograman yang akan dibuat
dapat dili%at pada gambar **
4*
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 38/62
3ambar ** Diagram Alir Perencanaan Sistem
44
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 39/62
,& Hasil da Aalisis Peelitia
Pada bagian ini akan diba%as tentang pengu&ian dan analisis berdasarkan
perencanaan dari sistem yang tela% dibuat Pengu&ian dilakukan untuk mengeta%ui
un&uk ker&a dari sistem dan mengeta%ui apaka% sistem suda% sesuai dengan
perencanaan atau belum
.ntuk memuda%kan dalam menganalisis dan meng%indari adanya
kesala%an2 maka tim peneliti melakukan pengu&ian secara terpisa% dan
menyeluru% Pengu&ian rangkaian dilakukan secara terpisa% meliputi beberapa
bagian2 yaitu:
Pengu&ian Arduino Mega *C5 dan AT 6ommand
Pengu&ian dan analisis .>tron
Pengu&ian dan analisis Sensor T%ermal
Pengu&ian dan Analisis Pengiriman SMS
Pengu&ian dan analisis alat secara keseluru%an
,&1 Pe0u)ia A!duio Me0a2.,+ da AT ommad
Pengu&ian ini dimaksudkan untuk mengeta%ui kiner&a dari Arduino dan
3SM S%ield tersebut dalam mengelola komunikasinya2 dalam %al ini SMS
-entuk dari Arduino Mega*C5dapat terli%at pada gambar *4
3ambar *4 Modul Arduino Mega*C5
4?
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 40/62
,&1&1 Pe0u)ia Modul A!duio Me0a2.,+ #ada A!duio IDE
Pengu&ian rangkaian modul Arduino Mega*C5dapat dilakukan dengan
cara meng%ubungkan modul Arduino Mega*C5 dengan port serial pada Personal
6omputer +P6, dan menggunakan soft0are Arduino "D' Pada soft0are ini
digunakan program at)command yang merupakan perinta% untuk modul 3SM
s%ieldPerinta% at)command yang digunakan pada pengu&ian modul 3SM melalui
P6 dapat dili%at pada gambar *?
3ambar *? Pengu&ian Modul 3SM S%ield855
Dari 3ambar *? dapat dili%at ba%0a \AT adala% perinta% untuk mengu&i
koneksi modem 3SM ter%adap soft0are dikomputer Respon \GK menandakan
ba%0a koneksi dalam kondisi baik Jika respon yang tertulis adala% 'RRGR2
menandakan ba%0a koneksi modem 3SM dalam kondisi tidak baik
,&1&2 Pe0u)ia AT ommad Pada Modul GSMS'ield
Pengu&ian AT 6ommand pada Modul 3SMS%ileld masi% tetap
menggunakan soft0are 1yperTerminal pada P6 Pengu&ian ini bertu&uan untuk
mengeta%ui spesifikasi dari Modul 3SM S%ield seperti baudrate2 mode teks#PD.
dan at command
Tampilan beberapa perinta% at)command yang digunakan dalam pengu&ian
pengiriman SMS melalui
Adapun pen&elasan perinta% AT 6ommand pada gambar * adala% sebagai
berikut:
4
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 41/62
− \AT adala% perinta% untuk mengu&i koneksi modul 3SM ter%adap soft0are
di P6
− Respon \GK menandakan ba%0a koneksi dalam kondisi baik
− \AT6M3$/ adala% perinta% untuk memerinta%kan modul 3SM beker&a
pada SMS mode teks
− Respon \GK menandakan perinta% ber%asil di eksekusi Jika respon
\'RRGR menandakan ba%0a modul 3SM tidak mendukung SMS mode
teks .ntuk mengu&i perangkat 3SM mendukung SMS te.t mode dan SMS
pdu mode dapat menggunakan perinta% \AT6M3$ Jika respon
\6M3$:+/, +5 pdu mode dan /te.t mode, menandakan perangkat 3SM
mendukung mode teks dan pdu Tetapi &ika respon \6M3$:+5,
menandakan perangkat %anya mendukung pdu mode&Modul 3SM S%ield855
yang digunakan dapat beker&a pada dua mode AT 6ommand2 yaitu mode teks
dan mode PD.
− \AT6M3S\5@*C???54 adala% perinta% untuk menulis sms pada
memori dengan \5@*C???54 nomor penerima user Respon \F adala%
respon modem 3SM yang menandakan pesan dapat ditulis Dalam u&i coba
ini pesan SMS adala% \6'K ATcommand dari P6
Adapun pen&elasan perinta% AT 6ommand pada gambar * adala% sebagai
berikut:
− \AT adala% perinta% untuk mengu&i koneksi modul 3SM ter%adap soft0are
di P6
4C
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 42/62
− Respon \GK menandakan ba%0a koneksi dalam kondisi baik
− \AT6M3$/ adala% perinta% untuk memerinta%kan modul 3SM beker&a
pada SMS mode teks
− Respon \GK menandakan perinta% ber%asil di eksekusi Jika respon
\'RRGR menandakan ba%0a modul 3SM tidak mendukung SMS mode
teks .ntuk mengu&i perangkat 3SM mendukung SMS te.t mode dan SMS
pdu mode dapat menggunakan perinta% \AT6M3$ Jika respon
\6M3$:+/, +5 pdu mode dan /te.t mode, menandakan perangkat 3SM
mendukung mode teks dan pdu Tetapi &ika respon \6M3$:+5,menandakan perangkat %anya mendukung pdu mode&Modul S"M 455 6 yang
digunakan dapat beker&a pada dua mode AT 6ommand2 yaitu mode teks dan
mode PD.
− AT6M3S\5@*C???54 adala% perinta% untuk menulis sms pada
memori dengan \5@*C???54 nomor penerima user Respon \F adala%
respon modem 3SM yang menandakan pesan dapat ditulis Dalam u&i coba
ini pesan SMS adala% \1ello
− \6M3(:/ adala% respon dari modul menandakan ba%0a pesan disimpan
dalam inde< memori / dan \GK adala% respon ba%0a perinta% 6M3(
ber%asil di&alankan
Pengu&ian AT6ommand pada modul 3SM S%ield dinyatakan ber%asil apabila
pesan tela% terkirim ke nomor penerima user
,&2 Pe0u)ia da Aalisis U8T!o
Pengu&ian pada .7Tron bertu&uan untuk mengeta%ui kemampuan dan
&arak baca .7tron dalam mendeteksi keberadaan titik api Pengu&ian dilakukan
dengan pengambilan data dengan 4 kondisi api yang berbeda2 yaitu:
/ Sumber Api Lilin* Sumber Api yang berupa Percikan Korek Api
4 Sumber Api Rokok
49
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 43/62
,&2&1 Pe0am$ila Data #ada U8T!o
Pengambilan data dilakukan dengan tiga kondisi sumber api Percobaan
yang dilakukan adala% sebagai berikut
Sum$e! A#i Lili
Pengambilan data pada .7Tron pada saat kondisi sumber api adala% lilin
dilakukan dengan langka%)langka% sebagai berikut:/ Menempatkan lilin di depan robot dengan &arak yang tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan lilin dan melakukan pengu&ian pada &arak lilin *5 cm dari
robot? Mencatat %asil pengambilan data Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5
cm2 @5 cm2 dan /55 cm
3ambar perobaan dengan sumber api lilin2 dapat dili%at pada gambar *
Lilin yang Padam +b,Lilin
yang Menyala3ambar * Pengu&ian .7tron pada Lilin
Sum$e! A#i Rokok
Pengambilan data pada .7Tron pada saat kondisi sumber api adala% bara
api pada obat nyamuk bakar dilakukan dengan langka%)langka% sebagai berikut:/ Menempatkan obat nyamuk bakar di depan robot dengan &arak yang
tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan obat nyamuk bakardan melakukan pengu&ian pada &arak
obat nyamuk bakar *5 cm dari robot
? Mencatat %asil pengambilan data
4@
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 44/62
Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5
cm2 @5 cm2 dan /55 cm
3ambar perobaan dengan sumber api obat nyamuk bakar2 dapat dili%at pada
gambar *C
+a, Gbat nyamuk bakar yang Padam
+b,Gbat nyamuk bakar yang Menyala3ambar *C Pengu&ian .7tron pada Rokok
Sum$e! A#i "a0 9e!u#a Pe!%ika A#i
Pengambilan data pada .7Tron pada saat kondisi sumber api adala%
percikan api yang berasal dari korek api dilakukan dengan langka%)langka%
sebagai berikut:/ Menempatkan sebatang korek api di depan robot dengan &arak yang
tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan korek api +%anya berupa percikan api, dan melakukan
pengu&ian pada &arak korek api *5 cm dari robot? Mencatat %asil pengambilan data
Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5cm2 @5 cm2 dan /55 cm
3ambar perobaan dengan sumber api yang berupa percikan api2 dapat dili%at pada
gambar *9
48
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 45/62
+a, Korek Api yang Padam +b, Korek Api yang Meng%asilkan Percikan
Api
3ambar *9 Pengu&ian .7tron pada Korek Api
1asil yang diperole% ketika sumber api diletakkan di depan robotseperti
pada ketiga kondisi percobaan di atas2 adala% sebagai berikut:
Tabel C 1asil Pengu&ian Kemampuan Jarak
Pendeteksian.7Tron Robot Pendeteksi Api 7ersi -aru
KondisiSumber Api
Jarak Pendeteksian
*5cm ?5cm C5cm @5cm /55cm
/ √ √ √ √ √
* √ √ √ √ √4 O O O O O
Tabel 9 1asil Pengu&ian Kemampuan Jarak Pendeteksian.7Tron Robot
Pendeteksi Api 7ersi Lama
KondisiSumber Api
Jarak Pendeteksian
*5cm ?5cm C5cm @5cm /55cm
/ √ √ √ √ √* √ O O O O
4 O O O O O
Keterangan : O tidak terbaca
√ terbaca dengan baik
Kondisi sumber api + / sumber api lilin2 * sumber api berupa bunga api2 4 sumber api beruparokok,
,&2&2 Aalisis Hasil Data "a0 di#e!ole'
.ntuk mengeta%ui un&uk ker&a dari .7tron2 yang perlu diper%atikan
adala% ser>o yang terletak pada bagian atas robot Apabila ser>o bergerak2 artinya
.7tron mendeteksi keberadaan api Sedangkan apabila ser>o diam2 berarti
.7tron tidak mendeteksi keberadaan api
?5
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 46/62
Dengan meli%at %asil dari tabel 92 diperole% ba%0a pada kondisi / .7tron
merespon sumber api yang berupa api dari lilin pada semua &arak yang tela%
ditentukan 1al ini disebabkan karena api pada lilin memancar se%igga .7tron
mampu mendeteksi keberadaannya
Pada kondisi * .7tron dapat mendeteksi keberadaan sumber api yang
berupa percikan bunga api pada semua &arak yang tela% ditentukan 1al ini
disebabkan karena ca%aya pada bunga api memancar se%igga .7tron mampu
mendeteksi keberadaannya
Pada kondisi 4 .7tron tidak merespon sama sekali sumber api obat
nyamuk bakar pada semua &arak yang tela% ditentukan 1al ini disebabkan karena
api pada obat nyamuk bakar sangat kecil dan %anya berupa bara api se%ingga
.7tron tidak mampu mendeteksi keberadaannya
Dengan meli%at perbandingan Tabel C dan Tabel 92 diperole% ba%0a RPA
tipe baru memilik tingkat sensiti>itas yang lebi% tinggi dibandingkan RPA tipe
lama2 %al ini disebabkan pada RPA tipe baru kami menamba%kan ¨a% sensor
yang digunakan se%ingga daya sensiti>itasnya meningkat
,&4 Pe0u)ia da Aalisis Seso! T'e!mal
Pengu&ian pada sensor t%ermal bertu&uan untuk mengeta%ui kemampuan
dan &arak baca sensor t%ermal dalam mendeteksi keberadaan titik api Pengu&ian
dilakukan dengan pengambilan data dengan 4 kondisi api yang berbeda2 yaitu:
/ Sumber Api Lilin* Sumber Api obat nyamuk bakar 4 Sumber Api yang berupa Percikan Korek Api
,&4&1 Pe0am$ila Data #ada Seso! T'e!mal
Pengambilan data dilakukan dengan tiga kondisi sumber api Percobaan
yang dilakukan adala% sebagai berikut
1& Sum$e! A#i Lili
?/
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 47/62
Pengambilan data pada sensor t%ermal pada saat kondisi sumber api adala%
lilin dilakukan dengan langka%)langka% sebagai berikut:/ Menempatkan lilin di depan robot dengan &arak yang tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan lilin dan melakukan pengu&ian pada &arak lilin *5 cm dari
robot? Mencatat %asil pengambilan data Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5
cm2 @5 cm2 dan /55 cm
3ambar perobaan dengan sumber api lilin2 dapat dili%at pada gambar *@
+a, Lilin yang Padam
+b,Lilin yang Menyala3ambar *@ Pengu&ian sensor t%ermal pada Lilin
2& Sum$e! "a0 $e!u#a #e!%ikaO$at N"amuk 9aka!
Pengambilan data pada sensor t%ermal pada saat kondisi sumber api adala%
bara api pada obat nyamuk bakar dilakukan dengan langka%)langka% sebagai
berikut:/ Menempatkan obat nyamuk bakar di depan robot dengan &arak yang
tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan obat nyamuk bakardan melakukan pengu&ian pada &arak
rokok *5 cm dari robot? Mencatat %asil pengambilan data Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5
cm2 @5 cm2 dan /55 cm
3ambar perobaan dengan sumber api obat nyamuk bakar2 dapat dili%at
pada gambar *8
?*
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 48/62
+a, Gbat nyamuk bakar yang Padam +b, Gbat !yamuk -akar yang
Menyala
3ambar *8 Pengu&ian .7tron pada Gbat !yamuk -akar
4& Sum$e! A#i "a0 9e!u#a !okok
Pengambilan data pada sensor t%ermal pada saat kondisi sumber api adala%
percikan api yang berasal dari korek api dilakukan dengan langka%)langka%
sebagai berikut:/ Menempatkan sebatang korek api di depan robot dengan &arak yang
tela% ditentukan* Mengaktifkan robot4 Menyalakan korek api +%anya berupa percikan api, dan melakukan
pengu&ian pada &arak korek api *5 cm dari robot? Mencatat %asil pengambilan data Mengulangi langka% / sampai ? untuk masing)masing &arak ?5 cm2 C5
cm2 @5 cm2 dan /55 cm
3ambar perobaan dengan sumber api yang berupa percikan api2 dapat dili%at pada
gambar 45
?4
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 49/62
Korek Api yang Padam +b, Korek Api yang Meng%asilkanPercikan Api
3ambar 45 Pengu&ian sensor t%ermal pada Korek Api
1asil yang diperole% ketika sumber api diletakkan di depan robotseperti
pada ketiga kondisi percobaan di atas2 adala% sebagai berikut:
Tabel @ 1asil Pengu&ian Kemampuan Jarak Pendeteksiansensor t%ermal
KondisiSumber
Api
Jarak Pendeteksian
*5cm ?5cm C5cm @5cm /55cm
/ √ √ √ √ √* O O O O O
4 √ √ √ O O
Keterangan : O tidak terbaca
√ terbaca dengan baik
Kondisi sumber api + / sumber api lilin2 * sumber api berupa bunga api2 4 sumber apirokok,
,&4&2 Aalisis Hasil Data "a0 di#e!ole'
.ntuk mengeta%ui un&uk ker&a dari sensor t%ermal2 yang perlu diper%atikan
adala% gerakan ser>o pada bagian atas robot Apabila ser>o bergerak mendekatititik api dan ser>o ber%enti pada titik api2 artinya sensor t%ermal mendeteksi
keberadaan titik api Apabila Ser>o terus bergerak mele0ti titik api2 artinya
sensor t%ermal tidak mendeteksi titik apiDengan meli%at %asil dari tabel 92 diperole% ba%0a pada kondisi / sensor
t%ermal merespon titik api yang berupa api dari lilin pada semua &arak yang tela%
ditentukan 1al ini disebabkan karena titik api pada lilin terpusat se%ingga sensor
t%ermal mampu mendeteksi keberadaannya
Pada kondisi * sensor t%ermal tidak merespon sama sekali titik api berupa
percikan bunga api pada semua &arak yang tela% ditentukan 1al ini disebabkan
karenatitik api pada percikan bunga api sangat kecil se%ingga sensor t%ermal tidak
mampu mendeteksi keberadaannyaPada kondisi 4 sensor t%ermal merespon titik api yang berupa bara api dari
obat nyamuk bakar pada semua &arak yang tela% ditentukan 1al ini disebabkan
karena titik api pada obat nyamuk bakarterpusat se%ingga sensor t%ermal mampu
mendeteksi keberadaannya
??
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 50/62
Dengan meli%at tabel diperole% pada robot pendeteksi api yang kami buat
tela% dapat mendeteksi titik bara api yang di%asilkan dari obat nyamuk bakar2 %al
ini disebabkan kami menamba%kan sensor t%ermal yang mampu mendeteksi titik
su%u yang di%asilkan bara api obat nyamuk bakar
,&6 Pe0u)ia da Aalisis Pe0i!ima SMS
Langka%)langka% pengu&ian pengiriman SMS yaitu sebagai berikut:
Meng%ubungkan robot dengan 3SM S%ield dan laptop
Mengaktifkan soft0are Arduino "D' di laptop
Mengaktifkan robot
Menyalakan lilin di depan robot
Mengecek laporan pengiriman pada soft0are Arduino "D'
Mengecek inbo< pada 1P user
Mencatat selisi% 0aktu yang dibutukan dalam pengiriman antara soft0are
dengan 1P user
Mengulangi pengu&ian sebanyak kali
Meng%itung persentase keber%asilan pengiriman SMS dan 0aktu rata)rata
pengiriman SMS
Dari kali pengu&ian diperole% %asil :
Tabel ?? 1asil Pengu&ian pengiriman SMS
Pengu&ian Status SMS (aktu pengiriman
/ Terkirim ? Detik * Terkirim 4 Detik
4 Terkirim ? Detik
? Terkirim ? Detik
Terkirim 4 Detik
) Persentase keber%asilan dari kali pengu&ian adala% /55 ;
) (aktu rata)rata pengiriman SMS adala% 42C detik
?
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 51/62
3ambar 4/ Tampilan Laporan di Arduino "D'
a Ada api b Api padam3ambar 4/ Tampilan SMS di 1P user
,&. Pe0u)ia Se%a!a Keselu!u'a
Pengu&ian sistem secara keseluru%an dilakukan dengan men&alankan robot
pada lintasan yang terdiri dari * bua% ruangan dan sumber api diletakkan pada
sudut sala% satu ruangan dengan posisi tetap Pengu&ian sistem secara keseluru%an
dilakukan untuk mengeta%ui bagaimana robot dapat menemukan ruangan yang
memiliki sumber api
,&.&1 Pe0u)ia Sistem
Pengu&ian dilakukan dengan ? kondisi penempatan sumber api yang
berbeda Pengu&ian pertama dengan kondisi sumber api berada pada ruangan /
dengan lilin berada pada sudut kiri atas2 pengu&ian kedua dengan kondisi sumber
api berada pada ruangan / dengan lilin berada pada sudut kiri ba0a%2 pengu&ian
?C
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 52/62
Ruang /
Robot
Ruang /
Robot
ketiga dengan kondisi sumber api berada pada ruangan * dengan lilin berada pada
sudut kanan atas dan pengu&ian keempat dengan kondisi sumber api berada pada
ruangan * dengan lilin berada pada sudut kiri atas
Pengujian 1
Pengu&ian pertama pada kondisi sumber api berada pada ruangan /2 lilin
berada pada sudut kiri atas ruangan / Setela% diaktifkan2 robot akan menyusuri
lorong dan masuk ke ruang / Kemudian robot melakukan pencarian sumber api
Apabila di ruangan / terdapat sumber api2 maka robot akan mendeteksi sudut di
mana sumber api tersebut berada SMS tanda ba%aya dikirim ole% robot dan akan
diterima di 1P user kemudian robot memadamkan sumber api
Adapun gambar kondisi pengu&ian / adala%:
3ambar 4* Kondisi Pengu&ian /
Pengujian 2
Pada pengu&ian ini kondisi sumber api berada pada ruangan /2 lilin berada
pada sudut kiri ba0a% ruangan / Setela% diaktifkan2 robot akan menyusuri lorong
dan masuk ke ruang / Kemudian robot melakukan pencarian sumber api Apabila
di ruangan / terdapat sumber api2 maka robot akan mendeteksi sudut di mana
sumber api tersebut berada SMS tanda ba%aya dikirim ole% robot dan akan
diterima di 1P user kemudian robot memadamkan sumber api
Adapun gambar kondisi pengu&ian * adala%:
?9
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 53/62
Ruang *Ruang /
Robot
3ambar 44 Kondisi Pengu&ian *
Pengujian 3
Pada kondisi pengu&ian ketiga ini2 di mana sumber api berada pada
ruangan * dan lilin pada sudut kanan atas ruangan * Setela% diaktifkan2 robot
akan menyusuri lorong dan masuk ke ruang / Kemudian robot melakukan
pencarian sumber api Robot tidak mendeteksi adanya sumber api se%ingga robot
akan pinda% ke ruanngan * untuk melakukan pengecekan Robot mendeteksi
sudut di mana sumber api berada pada ruangan * SMS tanda ba%aya dikirim ole%
robot dan akan diterima di 1P user dan robot memadamkan sumber api
Kondisi pengu&ian 4 adala%:
3ambar 4? Kondisi Pengu&ian 4
Pengujian 4
Pada kondisi pengu&ian keempat ini2 di mana sumber api berada pada ruangan *
dan lilin pada sudut kiri atas ruangan * Setela% diaktifkan2 robot akan menyusuri
lorong dan masuk ke ruang / Kemudian robot melakukan pencarian sumber api
Robot tidak mendeteksi adanya sumber api se%ingga robot akan pinda% ke
ruanngan * untuk melakukan pengecekan Robot mendeteksi sudut di mana
sumber api berada pada ruangan * SMS tanda ba%aya dikirim ole% robot dan akan
diterima di 1P user dan robot memadamkan sumber api
Kondisi pengu&ian ? adala%:
?@
Ruang *Ruang /
Robot
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 54/62
3ambar 4 Kondisi Pengu&ian ?
-erikut adala% %asil pengu&ian sistem secara keseluru%an
Tabel 8 1asil Pengu&ian Keseluru%an Sistem di Lapangan
Pe0u)ia 1Deteksi Sum$e!
A#i
Ki!im SMSPadamka A#i
1 2
/ √ √ √ √
* √ √ √ √
4 √ √ √ √
? √ √ √ √
√ √ √ √C √ √ √ √
9 √ √ √ √
@ √ √ √ √
8 √ √ √ √
/5 √ √ √ √
Pe0u)ia 2Deteksi Sum$e!
A#i
Ki!im SMSPadamka A#i
1 2
/ √ √ √ √* √ √ √ √
4 √ √ √ √
? √ √ √ √
√ √ √ √
C √ √ √ √
9 √ √ √ √@ √ √ √ √
8 √ √ √ √
/5 √ √ √ √
Pe0u)ia 4Deteksi Sum$e!
A#i
Ki!im SMSPadamka A#i
1 2
/ √ √ √ √
* √ √ √ √
4 √ √ √ √
? √ √ √ √
√ √ √ √
C √ √ √ √
?8
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 55/62
9 √ √ √ √
@ √ √ √ √
8 √ √ √ √
/5 √ √ √ √
Pe0u)ia 6Deteksi Sum$e!
A#i
Ki!im SMSPadamka A#i
1 2
/ √ √ √ √
* √ √ √ √
4 √ √ √ √
? √ √ √ √
√ √ √ √
C √ √ O O
9 √ √ √ √
@ √ √ √ √
8 √ √ √ √
/5 √ √ √ √ Keterangan : O 3agal
√ -er%asil
,&.&2 Aalisis Sistem
Sesuai %asil yang diperole% pada tabel @ pada pengu&ian /2*24 robot
ber%asil mendeteksi semua sumber api dan semua SMS ber%asil terkirim ke 1P
user
Pada kondisi pengu&ian ?2 robot * kali gagalmemadamkan sumber api
dalam /5 percobaan Pada percoban CC 1al ini disebabkan instruksi pada
mikrokontroler tidak ber&alan sesuai perinta%SMS ber%asil terkirim 8 kali dari /5
pecobaan SMS pada percobaan ke C %anya bisa mengirim SMS \ADA AP"
namun tidak mengirim SMS \AP" T'LA1 PADAM yang diakibatkan robottidak dapat memadamkan api
Dari seluru% percobaan diperole% persentase kesala%an sebagai berikut
Pengu&ian deteksi api diperole% error *2 ;
Pengu&ian SMS diperole% error *2;
Pengu&ian pemadaman api diperole% error *2;
Tabel /5 Perbandingan Persentasi Kesala%an RPA tipe lama dan RPA tipe -aru
5
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 56/62
Persentase Kesala%an RPA tipe Lama RPA tipe -aru
Pengu&ian deteksi api 'rror *2; *2;
Pengu&ian SMS 'rror /5; *2;
Pengu&ian Pemadaman Api 'rror /5; *2;
Dengan meli%at tabel perbandingan dapat diperole% margin error yang
di%asilkan RPA tipe baru lebi% kecil daripada RPA tipe lama
/
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 57/62
/& Kesim#ula
Dalam penelitian ini tela% diu&i coba prototype robot baru berdasarkan
material yang digunakan 1asilnya menun&ukkan :
Tingkat keber%asilan robot dalam mendetksi sumber api dengan menggunakan
sensor .7Tron sebesar 892 ; dengan margin error yang lebi% kecil dari
robot pemadam api sebelumnya
Tingkat keber%asilan Modul Arduino dan 3SM S%ield 855 dalam
mengirimkan SMS mencapai 892; Tingkat keber%asilan pengiriman SMS
sangat dipengaru%i ole% sinyal dan inputan dari mikrokontroler serta daya
inputan
Meskipun dengan sensor tamba%an2 efisiensi gerakan dapat diperbaiki Secara
bobot2 robot sedikit bertamba% bebannya tetapi kemampuan mencari titik api
lebi% cepat dengan adanya sensor ca%aya
-ertamba%nya lifetime dari robot tanpa suplai daya langsung dari PL!
Dafta! Pustaka
/E Aayus%
Aggar0al and
R6 Jos%i2
\(S! and
3SM based
Remote
1ome
Security
System2
"nternational
6onference
on Recent
Ad>ances and
$uture Trends
*
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 58/62
in
"nformation
Tec%nology2
iRA$"T2
*5/*
*E -
Ramamurt%y
and S2
-arg%a>y2
\De>elopmen
t of a Lo0)
6ost 3SM
SMS)-ased
1umidity
Remote
Monitoring
and 6ontrol
system for
"ndustrial
Applications
2 +"JA6SA,
"nternational
Journal of
Ad>anced
6omputer Science and
Applications2
7ol /2 !o ?2
Gctober *5/5
4E 6." Jian)
0ei/2]1A"
Dong)li2 \A
4
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 59/62
!o>el
Portable
Multi)
$unction
Leakage
Listening
Detector2
Measurement
and 6ontrol
Tec% Journal2
6!K":S.!:"
KJS5*558)
5/)55?
?E Julio 6ord^n
Mu_o2 *5582
\ Preliminary
design of a
ceiling
mounted fire
e.tinguisher
robot 2
1elsinki
.ni>ersity of
Tec%nology
E Kiprus%kin2etal2
\Connection
%f /etwork
Sensors #o
$istributed
(nformation
Measurement
?
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 60/62
"nd Control
System =or
'ducation
"nd
Research2
"nternational
Journal
`"nformation
Tec%nologies
and
Kno0ledge`
7ol/ # *559
CE Kosasi%2etall2
*5/52 \#he
(ntelligent
=ire =ighting
#ank Robot 2
'lectrical
'ngineering
Journal 7ol /
!o/ pp94)
@5
9E Kumb%alkar2e
tal2
*5/*2>=ire =ighting
Robot ? an
approach> 2
"ndian Stream
Researc%
Journal 7ol *
"ssue ""
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 61/62
Marc% *5/*
pp /)?
@E R S Sad&ad2
A A%mad2
"ndrabayu2 ]
Muslimin2 $
Mayasari2
\Prototipe
Robot
Pendeteksi
Api .ntuk
Deteksi Dini
Ancaman
Kebakaran2
Jurnal
R"ST'K2 7ol
*2 !5*2
Desember
*5/4
8E S%ang%ai
S"M6GM
Ltd2 \S"M455
AT
6ommands
Set2 a>ailable%ttp:##000o
0enru#upload
s#re[pm5/[lis
t[commandp
df
/5E (inot
o2 Ardi2
C
8/17/2019 Laporan Akhir Robot II.docx
http://slidepdf.com/reader/full/laporan-akhir-robot-iidocx 62/62
Mikrokontrol
er A7R
Atmega@#4*#/
C#@4 dan
Pemrogramm
annya dengan
-a%asa 6
pada
(inA7R2
-andung:
"nformatika2*
55@
top related