daftar isi, gambar, tabel dsk aaf
DESCRIPTION
hhfpeheTRANSCRIPT
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Simbol LED................................................................................. 4
Gambar 2.2 Simbol dan struktur dioda........................................................... 5
Gambar 2.3 Dioda dengan bias maju.............................................................. 5
Gambar 2.4 Dioda dengan bias mundur.......................................................... 6
Gambar 2.5 Grafik arus dioda......................................................................... 6
Gambar 2.6 Simbol Dioda Zener.................................................................... 7
Gambar 2.7 LED array.................................................................................... 8
Gambar 2.8 Rangkaian Buzzer........................................................................ 9
Gambar 2.9 Diagram Blok Relay.................................................................... 9
Gambar 2.10 Jenis-jenis relay Omron – LY, MKS, G8P, G7L, G5S ,G5PA,
G5NB, G5SB, G2R..................................................................... 10
Gambar 2.11 Casing relay................................................................................. 11
Gambar 2.12 Armature...................................................................................... 12
Gambar 2.13 Yoke ......................................................................................... 12
Gambar 2.14 Terminal yang sudah dimasukan ke base.................................... 12
Gambar 2.15 Core ......................................................................................... 13
Gambar 2.16 Socket Relay................................................................................ 13
Gambar 2.17 Struktur relay sederhana............................................................. 14
Gambar 2.18 Diagram elektrik relay................................................................. 14
Gambar 2.19 Pull Type Solenoid...................................................................... 15
Gambar 2.20 Push Type Solenoid..................................................................... 15
Gambar 2.21 Tubular Solenoid......................................................................... 17
Gambar 2.22 Open Frame................................................................................. 17
Gambar 2.23 Low Profil.................................................................................... 17
Gambar 2.24 Hinged clapper............................................................................. 17
Gambar 2.25 Latching....................................................................................... 17
Gambar 2.26 Rotary ......................................................................................... 18
Gambar 2.27 Diagram Hall Effect.................................................................... 18
Gambar 2.28 Pengukuran Tegangan Hall......................................................... 19
v
Gambar 2.29 Aplikasi penggunaan Proximity Switch Induktif untuk Tank
Level Control .............................................................................. 21
Gambar 2.30 Aplikasi penggunaan Proximity Switch Induktif untuk
Grinding Amount Detection........................................................ 22
Gambar 2.31 Aplikasi Penggunaan Proximity Switch Induktif untuk Work
Pierce Sorting.............................................................................. 22
Gambar 2.32 Karakteristik Proximity Switch Induktif..................................... 22
Gambar 2.33 rangkaian indikator LED............................................................. 28
Gambar 2.34 Rangkaian percobaan indikator Buzzer....................................... 30
Gambar 2.35 Rangkaian percobaan Relay ....................................................... 32
Gambar 2.36 Rangkaian percobaan Solenoida.................................................. 35
Gambar 2.37 Rangkaian percobaan Hall-Effect Sensor.................................... 37
Gambar 2.38 Rangkaian percobaan Proximity Switch Induktif........................ 38
Gambar 2.39 Karakteristik Proximity Switch induktif..................................... 39
Gambar 3.1 Skema diagram modul ultrasonik................................................ 42
Gambar 3.2 modul praktikum transducer ultrasonik....................................... 43
Gambar 3.3 Simbol Penguat Operasional....................................................... 45
Gambar 3.4 Inverting Amplifier...................................................................... 46
Gambar 3.5 Koisidensi input-output .............................................................. 46
Gambar 3.6 Non inverting Amplifier.............................................................. 48
Gambar 3.7 (a) Komparator dengan hysterisis ............................................... 51
(b) Koinsidensi input outputnya ................................................ 51
Gambar 3.8 simbol gerbang XNOR ............................................................... 53
Gambar 3.9 simbol transistor NPN................................................................. 53
Gambar 3.10 Blok diagram transducer ultrasonic............................................. 54
Gambar 3.11 IC LF353P................................................................................... 57
Gambar 3.12 IC LM2903N .............................................................................. 58
Gambar 3.13 IC CD4077BE............................................................................. 58
Gambar 3.14 Transistor BC238......................................................................... 59
Gambar 3.15 Pengujian Transistor menggunakan Multitester.......................... 60
Gambar 3.16 Modul Percobaan Ultrasonik....................................................... 63
Gambar 3.17 Sinyal Keluaran Transmitter Ultrasonik...................................... 63
vi
Gambar 3.18 Sinyal output receiver ultrasonic................................................. 64
Gambar 3.19 Sinyal output amplifier ultrasonic............................................... 64
Gambar 3.20 Sinyal output Band Pass Filter (BPF).......................................... 65
Gambar 3.21 Sinyal output Zero Cross Detektor.............................................. 65
Gambar 3.22 (a) Sinyal input Mixer TP3......................................................... 66
(b) Sinyal input Mixer TP4.......................................................... 66
(c) Sinyal output Mixer TP5........................................................ 66
Gambar 3.23 Sinyal output Low Pass Filter (LPF) TP 6.................................. 67
Gambar 3.24 (a) Sinyal output Peak Detektor TP7 min.................................... 68
(b)Sinyal output Peak Detektor TP7 max .................................. 68
Gambar 3.25 (a) Sinyal output Threshold komparator TP 8 min...................... 69
(b) Sinyal output Threshold komparator TP 8 max..................... 69
Gambar 3.26 Blok diagram transducer ultrasonic............................................. 71
Gambar 3.27 Sinyal Keluaran Transmitter Ultrasonik...................................... 72
Gambar 3.28 Sinyal output receiver ultrasonic................................................. 73
Gambar 3.29 Sinyal output amplifier ultrasonic............................................... 74
Gambar 3.30 Sinyal output Band Pass Filter (BPF).......................................... 76
Gambar 3.31 Sinyal output Zero Cross Detektor.............................................. 77
Gambar 3.32 (a). Sinyal input Mixer TP3......................................................... 78
(b). Sinyal input Mixer TP4 ....................................................... 78
(c) Sinyal Output Mixer TP5....................................................... 78
Gambar 3.33 Sinyal output Low Pass Filter (LPF) TP 6.................................. 79
Gambar 3.34 (a) Sinyal output Peak Detektor TP7 min.................................... 80
(b)Sinyal output Peak Detektor TP7 max.................................... 80
Gambar 3.35 (a) Sinyal output Threshold komparator TP 8 min ..................... 81
(b)Sinyal output Threshold komparator TP 8 max..................... 81
Gambar 3.36 Prinsip Kerja UFM...................................................................... 83
Gambar 3.37 Komponen utama UFM............................................................... 84
Gambar 4.1 Sistem Kontrol Loop Tertutup..................................................... 88
Gambar 4.2 (a) Diagram Blok Kontroller on-off. (b) Diagram blokon-off
dengan celah diferensial.............................................................. 88
Gambar 4.3 Respon output pada sistem kontrol on-off................................... 89
vii
Gambar 4.4 Proporsional Kontroler................................................................ 89
Gambar 4.5 Sensor JTC................................................................................... 93
Gambar 4.6 Sensor NTC................................................................................. 94
Gambar 4.7 Sensor Platinum Pt100................................................................ 95
Gambar 4.8 (a) Simbol penguat operasi, (b) IC LM741................................. 97
Gambar 4.9 Inverting Amplifier...................................................................... 98
Gambar 4.10 Koisidensi input-output .............................................................. 98
Gambar 4.11 Non inverting Amplifier.............................................................. 101
Gambar 4.12 Koinsidensi input-output............................................................. 101
Gambar 4.13 (a)Komparator dengan hysterisis; (b)Koinsidensi input
outputnya..................................................................................... 103
Gambar 4.14 Penguat differensial..................................................................... 104
Gambar 4.15 Impedansi masuk dan rangkaian keluar Thevenin...................... 104
Gambar 4.16 Blok Sederhana PWM................................................................. 105
Gambar 4.17 Duty Cycle................................................................................... 105
Gambar 4.18 Output PWM............................................................................... 106
Gambar 4.19 Diagram Pengatur Suhu............................................................... 106
Gambar 4.20 Rangkaian driver transistor.......................................................... 107
Gambar 4.21 Plant sensor suhu......................................................................... 108
Gambar 4.22 Rangkaian Percobaan Kontrol Suhu............................................ 110
Gambar 4.23 Grafik perbandingan tegangan sensor J-TC dan tegangan
reference untuk tegangan maju.................................................... 114
Gambar 4.24 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor J-TC dengan
tegangan reference untuk tegangan maju.................................... 115
Gambar 4.25 Grafik perbandingan tegangan sensor J-TC dan tegangan
reference untuk tegangan mundur ........................................ 115
Gambar 4.26 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor J-TC dengan
tegangan reference untuk tegangan mundur................................ 116
Gambar 4.27 Grafik perbandingan tegangan sensor NTC dan tegangan
reference untuk tegangan maju.................................................... 117
Gambar 4.28 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor NTC dengan
tegangan reference untuk tegangan maju.................................... 117
viii
Gambar 4.29 Grafik perbandingan tegangan sensor NTC dan tegangan
reference untuk tegangan mundur............................................... 118
Gambar 4.30 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor NTC dengan
tegangan reference untuk tegangan mundur................................ 118
Gambar 4.31 Grafik perbandingan tegangan sensor Pt-100 dan tegangan
reference untuk tegangan maju................................................... 119
Gambar 4.32 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor Pt-100 dengan
tegangan reference untuk tegangan maju.................................... 120
Gambar 4.33 Grafik perbandingan tegangan sensor Pt-100 dan tegangan ......
reference untuk tegangan mundur............................................... 120
Gambar 4.34 Grafik hubungan selisih tegangan Sensor Pt-100 dengan
tegangan reference untuk tegangan mundur................................ 120
Gambar 4.35 Perbandingan grafik tegangan sensor J-TC, NTC dan Pt-100
dengan V Referensi maju ........................................................... 122
Gambar 4.36 Perbandingan grafik tegangan sensor J-TC, NTC dan Pt-100
dengan V Referensi Mundur....................................................... 122
Gambar 4.37 Grafik On-Off Kontroler referensi 4,16 V Pertama.................... 124
Gambar 4.38 Grafik On-Off Kontroler referensi 5,14 V Kedua....................... 124
Gambar 4.39 Grafik On-Off Kontroler referensi 5,14 V Ketiga....................... 124
Gambar 4.40 Grafik On-Off Kontroler referensi 4.47 V Pertama.................... 125
Gambar 4.41 Grafik On-Off Kontroler referensi 4.47 V Kedua....................... 125
Gambar 4.42 Grafik On-Off Kontroler referensi 4.47 V Ketiga....................... 125
Gambar 4.43 Grafik Proporsional Kontroler Gain Minimal pada
V Ref 5,3 V.................................................................................. 128
Gambar 4.44 Grafik Proporsional Kontroler Gain Medium pada V Ref 5,3 V 128
Gambar 4.45 Grafik Proporsional Kontroler Gain Minimum pada
V Ref 5,3 V.................................................................................. 129
Gambar 5.1 Servoposisi.................................................................................. 132
Gambar 5.2 Kurva Tanggapan Plant Servomotor........................................... 133
Gambar 5.3 Skema pengontrolan kumparan magnet (jangkar)....................... 134
Gambar 5.4 Mobile Robot............................................................................... 137
ix
Gambar 5.5 Sliding Door Otomatis................................................................. 137
Gambar 5.6 Robot Arm Servo......................................................................... 140
Gambar 5.7 Modul B3510-J............................................................................ 140
Gambar 5.8 Modul B3510-J............................................................................ 141
Gambar 5.9 Rangkaian Detail......................................................................... 142
Gambar 5.10 Rangkaian penguat pembalik atau Op-amp inverting................. 145
Gambar 5.11 Gambar rangkaian penguat tak-membalik................................... 147
Gambar 5.12 Close Loop................................................................................... 152
Gambar 5.13 Close loop Gain........................................................................... 157
Gambar 5.14 Grafik ideal hubungan waktu dan gain........................................ 158
Gambar 5.15 Grafik ideal hubungan kecepatan dan gain................................. 158
Gambar 6.1 Diagram blok open loop system.................................................. 163
Gambar 6.2 Sistem kontrol lup tertutup.......................................................... 164
Gambar 6.3 Diagram blok kontroler proporsional.......................................... 166
Gambar 6.4 Rangkaian penguat operasional kontroler proporsional.............. 166
Gambar 6.5 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t
pada pembangkit kesalahan nol ................................................. 167
Gambar 6.6 Diagram Blok Kontroler Integral................................................ 167
Gambar 6.7 Rangkaian penguat Kontroler Integral........................................ 168
Gambar 6.8 Diagram blok kontroler differensial............................................ 169
Gambar 6.9 Diagram blok kontroler jenis proporsional – integral –
differensial................................................................................... 170
Gambar 6.10 Diagram blok kontroler PID analog............................................ 170
Gambar 6.11 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran................ 171
Gambar 6.12 Rangkaian penguat operasional dengan kontroler PID............... 171
Gambar 6.13 Sinyal kesalahan pengerak fungsi Ramp..................................... 172
Gambar 6.14 Keluaran sistem jika masukan fungsi ramp dengan PID............. 172
Gambar 6.15 Kurva respon tangga satuan......................................................... 173
Gambar 6.16 Diagram blok percobaan open loop............................................. 177
Gambar 6.17 Diagram blok penyederhanaan sistem......................................... 178
Gambar 6.18 Diagram blok percobaan closed loop.......................................... 180
Gambar 6.19 Program m-file untuk Kp=150, Ki=100 dan Kd=5..................... 183
x
Gambar 6.20 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=100, Kd=5... 184
Gambar 6.21 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=250, Ki=100, Kd=5... 184
Gambar 6.22 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=350, Ki=50, Kd=1..... 185
Gambar 6.23 Diagram blok simulink untuk kontroler PID variasi Kp............. 186
Gambar 6.24 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=100, Kd=5 186
Gambar 6.25 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=250, Ki=100, Kd=5 187
Gambar 6.26 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=350, Ki=100, Kd=5 187
Gambar 6.27 Grafik M-File dengan Kp=350, Ki=100, dan Kd=5.................... 188
Gambar 6.28 Grafik Simulink dengan Kp=350, Ki=100, Kd=5....................... 188
Gambar 6.29 Program m-file untuk Kp=150, Ki=100 dan Kd=5..................... 189
Gambar 6.30 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=100, Kd=5... 190
Gambar 6.31 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=150, Kd=5... 190
Gambar 6.32 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=200, Kd=5... 191
Gambar 6.33 Diagram blok simulink untuk kontroler PID variasi Ki.............. 192
Gambar 6.34 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=100, Kd=5 192
Gambar 6.35 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=150 Kd=5 193
Gambar 6.36 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=200, Kd=5 193
Gambar 6.37 Grafik M-File dengan Kp=150, Ki=200, Kd=5.......................... 194
Gambar 6.38 Grafik Simulink dengan Kp=150, Ki=200, Kd=5....................... 194
Gambar 6.39 Program m-file untuk Kp=150, Ki=100 dan Kd=5..................... 195
Gambar 6.40 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=100, Kd=5... 196
Gambar 6.41 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=100, Kd=10. 196
Gambar 6.42 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=100, Kd=15 197
Gambar 6.43 Diagram blok simulink untuk kontroler PID variasi Kd............. 188
Gambar 6.44 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=100, Kd=5 188
Gambar 6.45 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=100,
Kd=10 ......................................................................................... 189
Gambar 6.46 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=100,
Kd=15 ......................................................................................... 189
Gambar 6.47 Grafik M-File dengan Kp=150, Ki=100, dan Kd=15.................. 200
Gambar 6.48 Grafik Simulink dengan Kp=150, Ki=100, dan Kd=15.............. 200
Gambar 6.49 Program m-file untuk Kp=150, Ki=100 dan Kd=5..................... 201
xi
Gambar 6.50 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=150, Ki=100, Kd=5... 202
Gambar 6.51 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=250, Ki=150, Kd=10. 202
Gambar 6.52 Grafik respon sistem dengan M-File, Kp=350, Ki=200, Kd=15. 203
Gambar 6.53 Diagram blok simulink untuk kontroler PID............................... 204
Gambar 6.54 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=150, Ki=100, Kd=5 204
Gambar 6.55 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=250, Ki=150,
Kd=10 ......................................................................................... 205
Gambar 6.56 Grafik respon sistem dengan Simulink, Kp=350, Ki=200,
Kd=15 ......................................................................................... 205
Gambar 6.57 Grafik M-File dengan Kp=350, Ki=200, dan Kd=15.................. 206
Gambar 6.58 Grafik Simulink dengan Kp=350, Ki=200, dan Kd=15.............. 206
Gambar 7.1 Sistem Kontrol Loop Tertutup..................................................... 209
Gambar 7.2 (a) Diagram Blok Kontroller on-off. (b) Diagram blok on-off
dengan celah diferensial.............................................................. 210
Gambar 7.3 Respon output pada sistem kontrol on-off................................... 211
Gambar 7.4 Simbol penguat operasi............................................................... 213
Gambar 7.5 Rangkaian Inverting amplifier (penguat pembalik).................... 214
Gambar 7.6 Pola Lissajous.............................................................................. 215
Gambar 7.7 Rangkaian Noninverting amplifier (penguat tak membalik)....... 216
Gambar 7.8 Penjumlah tak membalik dua masukan....................................... 217
Gambar 7.9 Penguat penjumlah N masukan................................................... 217
Gambar 7.10 Penguat differensial..................................................................... 218
Gambar 7.11 (a) Simbol transistor BJT NPN (b) Simbol Transistor BJT PNP 219
Gambar 7.12 Transistor sebagai switch............................................................ 220
Gambar 7.13 Penerapan kontrol on-off pada pengendalian suhu..................... 221
Gambar 7.14 Simulasi open loop pada program proteus.................................. 226
Gambar 7.15 Grafik perbandingan kenaikan Vin terhadap Vout...................... 227
Gambar 7.16 Simulasi close loop pada program proteus.................................. 228
Gambar 7.17 Celah diferensial kontrol on-off.................................................. 229
Gambar 7.18 Simulasi percobaan gain pada proteus........................................ 230
Gambar 7.19 Diagram blok system open loop.................................................. 232
Gambar 7.20 Sistem kontrol lup tertutup.......................................................... 233
xii
Gambar 8.1 Diagram blok system open loop.................................................. 236
Gambar 8.2 Sistem kontrol lup tertutup.......................................................... 237
Gambar 8.3 Prinsip sebuah motor DC............................................................. 240
Gambar 8.4 Prinsip kerja motor DC secara matematis................................... 240
Gambar 8.5 Blok diagram pengaturan kecepatan motor DC.......................... 242
Gambar 8.6 Simbol penguat operasi............................................................... 244
Gambar 8.7 Rangkaian Inverting amplifier (penguat pembalik).................... 245
Gambar 8.8 Pola Lissajous ............................................................................. 247
Gambar 8.9 Rangkaian Noninverting amplifier (penguat tak membalik)....... 248
Gambar 8.10 Penjumlah tak membalik dua masukan....................................... 249
Gambar 8.11 Penguat penjumlah n masukan................................................... 250
Gambar 8.12 Penguat diferensial...................................................................... 251
Gambar 8.13 Duty Cycle ................................................................................ 252
Gambar 8.14 Blok sederhana PWM ................................................................. 252
Gambar 8.15 Outpit PWM (a) PWM positif (b) PWM negatif......................... 252
Gambar 8.16 H-Bridge Motor Driver............................................................... 254
Gambar 8.17 H-Bridge Motor Driver ketika motor bergerak maju.................. 254
Gambar 8.18 H-Bridge Motor Driver ketika motor bergerak mundur.............. 254
Gambar 8.19 Arsitektur Half H-Bridge............................................................ 255
Gambar 8.20 Gigi reduksi 3:1........................................................................... 256
Gambar 8.21 Gigi reduksi 4:1........................................................................... 256
Gambar 8.22 Modul rangkaian servo posisi...................................................... 258
Gambar 8.23 Rangkaian percobaan servomotor............................................... 259
Gambar 8.24 Rangkaian percobaan servomotor............................................... 259
Gambar 8.25 Rangkaian percobaan servomotor............................................... 250
Gambar 8.26 Plant Servoposisi......................................................................... 262
Gambar 8.27 Grafik hubungan tegangan referensi dengan sudut pada percobaan
tanpa gain..................................................................................... 264
Gambar 8.28 Grafik hubungan tegangan referensi dengan error pada percobaan
tanpa gain..................................................................................... 266
Gambar 8.29 Sistem kontrol lup tertutup.......................................................... 267
xiii
Gambar 8.30 Grafik hubungan tegangan referensi dengan sudut pada percobaan
dengan gain.................................................................................. 264
Gambar 8.31 Grafik hubungan Vref dengan error............................................ 270
Gambar 8.32 Sistem kontrol lup tertutup.......................................................... 271
Gambar 8.33 Grafik hubungan tegangan referensi dengan sudut pada
percobaan PID.............. .............................................................. 272
Gambar 8.34 Grafik hubungan Vref dengan error............................................ 274
Gambar 9.1 Prinsip Sebuah Motor DC........................................................... 278
Gambar 9.2 Prinsip Kerja Motor DC Secara Matematis................................. 279
Gambar 9.3 Diagram Blok Kontroler Proporsional........................................ 281
Gambar 9.4 Pita Proporsional Dari Kontroler Proporsional Tergantung Pada
Penguatan ................................................................................ 282
Gambar 9.5 Rangkaian Penguat Operasional Kontroler Proporsional............ 283
Gambar 9.6 Kurva Sinyal Kesalahan e(t) Terhadap t dan Kurva u(t)
Terhadap t Pada Pembangkit Kesalahan Nol.............................. 285
Gambar 9.7 Diagram Blok Kontroler Integral................................................ 285
Gambar 9.8 Perubahan Keluaran Sebagai Akibat Penguatan Dan Kesalahan 285
Gambar 9.9 Rangkaian Penguat Kontroler Integral........................................ 286
Gambar 9.10 Diagram Blok Kontroler Differensial.......................................... 287
Gambar 9.11 Kurva Waktu Hubungan Input-Output Kontroler Differensial. . . 288
Gambar 9.12 Diagram Blok Kontroler Jenis Proporsional-Integral-
Differensial ................................................................................ 289
Gambar 9.13 Diagram Blok Kontroler PID Analog......................................... 290
Gambar 9.14 Hubungan Dalam Fungsi Waktu Antara Sinyal Keluaran.......... 290
Gambar 9.15 Rangkaian Penguat Operasional Dengan Kontroler PID............ 291
Gambar 9.16 Sinyal Kesalahan Pengerak Fungsi Ramp................................... 291
Gambar 9.17 Keluaran Sistem Jika Masukan Fungsi Ramp Dengan PID........ 291
Gambar 9.18 Impedansi Masuk Dan Rangkaian Keluar Thevenin................... 292
Gambar 9.19 Duty Cycle ................................................................................ 293
Gambar 9.20 Blok Sederhana PWM................................................................. 293
Gambar 9.21 Output PWM............................................................................... 294
Gambar 9.22 Diagram Blok Pengubah Frekuensi Ke Tegangan...................... 294
xiv
Gambar 9.23 Diagram Blok Sistem Open Loop............................................... 296
Gambar 9.24 Sistem Kontrol Lup Tertutup....................................................... 297
Gambar 9.25 Diagram Blok Sistem Pengaturan Motor Secara Open Loop...... 298
Gambar 9.26 Diagram Blok Sistem Pengaturan Motor Secara Close Loop..... 299
Gambar 9.27 Diagram Blok Sistem Pengaturan Motor Secara Open Loop...... 300
Gambar 9.28 Diagram blok sistem pengaturan Motor secara close loop.......... 301
Gambar 9.29 Diagram Blok Percobaan PID Control........................................ 302
Gambar 9.30 Hasil Keluaran Optokopler Open loop dengan Vref=13,71 volt. 303
Gambar 9.31 Hasil Keluaran Optokopler Open loop dengan Vref=14,32 volt. 303
Gambar 9.32 Hasil Keluaran Optokopler Close Loop Dengan Vref=9,04
Volt .. ......... ................................................................................ 304
Gambar 9.33 Hasil Keluaran Optokopler Close Loop Dengan Vref=14,66
Volt............. ................................................................................ 304
Gambar 9.34 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol P dengan
Vref=14,04 Percobaan 1.............................................................. 305
Gambar 9.35 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol P Dengan
Vref=14,02 Percobaan 2.............................................................. 305
Gambar 9.36 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol PI Dengan
Vref=13,84 Percobaan 1.............................................................. 306
Gambar 9.37 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol PI Dengan
Vref=13,9 Percobaan2................................................................. 306
Gambar 9.38 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol PID Dengan
Vref=13,9 Percobaan 1................................................................ 307
Gambar 9.39 Hasil Keluaran Plant Motor DC Dengan Kontrol PID Dengan
Vref=13,93 Percobaan 2 ............................................................ 307
Gambar 9.40 Diagram Blok Sistem Pengaturan Motor Secara Open Loop...... 308
Gambar 9.41 Grafik Hubungan Vref dengan frekuensi Percobaan Open
Loop ......................................................................................... 309
Gambar 9.42 Grafik Hubungan Frekuensi Dengan Voutput Percobaan Open
Loop ......................................................................................... 310
Gambar 9.43 Grafik Hubungan Vref dengan Voutput Percobaan Open Loop. 310
xv
Gambar 9.44 Diagram Blok Sistem Pengaturan Motor Secara Close Loop..... 311
Gambar 9.45 Grafik Hubungan Vinput Dengan Voutput Pada Percobaan
Close Loop................................................................................... 312
Gambar 9.46 Grafik Perbandingan V Ref dengan Error................................... 312
Gambar 9.47 Diagram Blok Sistem Pengaturan Motor Secara Close Loop..... 313
Gambar 9.48 Diagram Blok sistem Pengaturan motor Secara Close Loop
Dengan Kontroler P.................................................................... 314
Gambar 9.49 Grafik Perbandingan V Ref Dengan V Output............................ 315
Gambar 9.50 Grafik Perbandingan V Ref Dengan Error.................................. 315
Gambar 9.51 Diagram Blok sistem Pengaturan motor Secara Close Loop
Dengan Kontroler PI................................................................... 316
Gambar 9.52 Grafik Perbandingan V Ref Dengan V Output............................ 317
Gambar 9.53 Grafik Perbandingan V Ref Dengan Error.................................. 317
Gambar 9.54 Diagram Blok Sistem Pengaturan motor Secara Close Loop
Dengan Kontroler PID................................................................. 318
Gambar 9.55 Grafik Perbandingan V Ref Dengan V Output............................ 319
Gambar 9.56 Grafik Perbandingan V Ref Dengan Error.................................. 319
Gambar 9.57 Kemiringan Kurva Keluaran Sistem Orde Satu.......................... 321
Gambar 9.58 Blok Diagram AC dengan kontrol PID....................................... 322
xvi