5 prinsip penentuan Dasar Luar Malaysia yang dilaksanakan dalam enam era kepimpinan negara adalah keselamatan. Faktor keselamatan negara turut memainkan peranan penting dalam penentuan dasar luar Malaysia.Melalui dasar ini, Malaysia menggunakan hubungan luar bagi mengelakkan diri daripada ancaman luar terutamanya daripada kuasa-kuasa besar dunia.Contohnya, apabila berlaku pencerobohan Vietnam ke atas Kampuchea, Malaysia menganggap peristiwa tersebut mampu menggugat keamanan dan keselamatan di rantau Asia Tenggara. Selain itu, ekonomi juga merupakan prinsip dasar luar Malaysia. Malaysia secara umumnya adalah sebuah negara yang kaya dengan bahan mentah seperti kelapa sawit, getah, bijih timah dan petroleum. Kebanyakan sumber ini boleh menjana ekonomi negara melalui eksport hasil keluaran dalam bentuk mentah dan barangan siap. Pada zaman kepimpinan Tun Dr. Mahathir misalnya, beliau mewujudkan jaluran perdagangan yang aktif dengan negara luar terutamanya negara-negara Asia Timur seperti Jepun dan Korea Selatan terutamanya dalam mengimport barangan siap dan teknologi.Faktor sejarah turut memainkan peranan penting dalam penentuan dasar hubungan luar Malaysia. Contohnya, hubungan Malaysia-China yang dimulakan pada era Tun Abdul Razak adalah turut bersandarkan sejarah hubungan diplomatik lampau di antara kerajaan Kesultanan Melayu Melaka dan Dinasti Ming yang memerintah China pada abad ke-15. Selain itu, hubungan Malaysia dengan negara-negara serumpun seperti Indonesia, Brunei dan Singapura turut dipengaruhi oleh faktor sejarah lampau. Seterusnya, hubungan Malaysia dengan negara-negara Islam dalam OIC adalah disebabkan sejarah perkembangan Islam di Malaysia sejak era Kesultanan Melayu Melaka dan sebelumnya. Di samping itu, demografi juga adalah salah satu prinsip bagi Dasar Luar Malaysia. Latar belakang kependudukan di Malaysia menyaksikan kewujudan masyarakat yang berbilang kaum, agama dan adat resam di negara ini.Keadaan ini menyebabkan Malaysia mengamalkan dasar luar yang mementingkan dua prinsip iaitu perpaduan antara manusia dan penghormatan ke atas hak asasi manusia.Dalam hal ini, Malaysia pernah mengambil pendirian untuk tidak mengadakan hubungan diplomatik dengan Afrika Selatan yang mengamalkan Dasar Apharteid yang mendiskriminasi dan menindas golongan berkulit hitam dan berwarna di negara tersebut. Geografi Malaysia juga adalah prinsip tersebut. Hal ini demikian disebabkan Malaysia terletak dalam kawasan yang strategik di dunia terutamanya di kawasan perairan Selat Melaka yang menghubungkan laluan perdagangan Barat ke Timur.Oleh itu, Malaysia telah mengamalkan dasar bebas dan berkecuali dan berusaha untuk menjadikan rantau Asia Tenggara bebas daripada sebarang pengaruh luar.Oleh itu, Malaysia dan negara-negara ASEAN yang telah bersepakat menubuhkan kawasan rantau Asia Tenggara menjadi Zon Aman, Bebas dan Berkecuali (ZOPFAN).