i
PENILAIAN KESESUAIAN KAEDAH FOTOGRAMETRI DIGITAL JARAK
DEKAT UNTUK PENGUKURAN OBJEK TIGA DIMENSI
KHAIRIL AFENDY BIN HASHIM
Tesis ini dikemukakan
sebagai memenuhi syarat penganugerahan
ijazah Sarjana Sains (Kejuruteraan Geomatik)
Fakulti Kejuruteraan dan Sains Geoinformasi
Universiti Teknologi Malaysia
JUN 2009
ii
“Saya akui karya ini adalah hasil kerja saya sendiri kecuali nukilan dan ringkasan
yang tiap-tiap satunya telah saya jelaskan sumbernya”.
Tandatangan : ..............................................................
Nama Penulis : ..............................................................
Tarikh : ..............................................................
KHAIRIL AFENDY BIN HASHIM
05 JUN 2009
iii
Buat Almarhum Ayahanda
Bonda tercinta...
Isteri dan Puteri ku...
Serta
Adik-adik ku Kasihi..
iv
PENGHARGAAN
Alhamdulillah, bersyukur ke hadrat Ilahi kerana dengan limpah kurnia dan
keizinanya, dapat saya menyiapkan tesis Sarjana Sains (Kejuruteraan Geomatik) ini
dengan jayanya. Pertama sekali, saya ingin merakamkan penghargaan dan jutaan
terima kasih kepada Profesor Madya Dr. Hj. Anuar bin Hj. Ahmad (penyelia I) dan
Profesor Dr. Halim bin Setan (penyelia II), di atas segala bimbingan dan tunjuk ajar
yang diberikan sepanjang tempoh tesis ini disiapkan.
Jutaan terima kasih turut diberikan kepada Dr. Zulkepli bin Majid di atas segala
bantuan dan tunjuk ajar yang diberikan sepanjang penyelidikan ini dijalankan.
Tidak lupa buat rakan-rakan dari MIRG (Medical Imaging Research Group) dan
CIMES (Center for Industrial and Measurement Surveying), terima kasih di atas
segala dorongan dan bantuan yang diberikan. Buat saudara Fazli bin Abd Rahman
dan saudara Mohd Farid bin Mohd Ariff, jutaan terima kasih juga diucapkan di atas
segala bantuan dan sokongan tanpa berbelah bagi yang anda berdua berikan. Akhir
kata, saya berharap agar tesis ini dapat dimanfaatkan sepenuhnya khusus buat pelajar
yang berada dalam pengkususan Fotogrametri Jarak Dekat dan menjadi panduan
kepada individu yang terlibat dalam permodelan objek secara Tiga Dimensi (3D).
v
ABSTRAK
Kajian ini menumpu kepada penggunaan kaedah fotogrametri digital jarak
dekat. Kaedah ini boleh digunakan dalam pelbagai bidang seperti perindustrian,
kejuruteraan, perubatan, arkeologi dan senibina. Matlamat kajian ini ialah untuk
mengkaji penggunaan kaedah fotogrametri digital jarak dekat untuk pengukuran objek
3D dan menjana model 3D objek. Dalam kajian ini empat objek kajian yang berbeza
yang terdiri daripada replika botol, paip selinder, model kapal Multi Mission Vessel
(MMV) dan kenderaan pacuan empat roda digunakan. Bagi setiap objek kajian, titik
sasaran pantulan sonsang dilekatkan padanya. Seterusnya imej digital di sekeliling
objek kajian diambil dengan menggunakan kamera digital dan konfigurasi menumpu.
Selepas proses pengimejan, imej berkenaan diproses dengan menggunakan dua
perisian fotogrametri digital jarak dekat iaitu Australis dan PhotoModeler. Hasil
pemprosesan dari kedua-dua perisian adalah koordinat 3D. Seterusnya koordinat 3D
ini diinput ke dalam perisian permodelan untuk penjanaan model 3D objek kajian.
Bagi penilaian ketepatan pengukuran, kaedah geodetik dan sistem V-STARS
digunakan. Hasil kajian menunjukkan purata ketepatan Australis adalah diantara
±0.023 mm hingga ±0.499 mm manakala purata ketepatan PhotoModeler adalah
diantara ±0.106 mm hingga ±1.361 mm. Kesimpulannya, kajian ini menunjukkan
bahawa kaedah fotogrametri digital jarak dekat boleh digunakan untuk pengukuran
objek 3D dan menjana model 3D.
vi
ABSTRACT
This study concentrates on the use of digital close range photogrammetric
method. This method can be used in various field such as industrial, engineering,
medical, archaeology and architecture. The aim of this study is to investigate the use
of digital photogrammetric method for measurement of 3D object and generating 3D
model. In this study, four different test objects were used which comprised of the
replica of bottle, cylinder pipe, Multi Mission Vessel (MMV) hull model and four
wheel drive vehicle. For each test object, retro-reflective targets are sticked to it.
Then, digital images surrounding the test object were acquired using digital camera
and convergent configuration. After the imaging process, these images were
processed using two digital close range photogrammetric softwares known as
Australis and PhotoModeler. The output from the two softwares is 3D coordinates.
Next the 3D coordinates were input into modeling software to generate 3D model of
the test object. For accuracy assessment of measurement, geodetic method and V-
STARS system are used. Results of the study showed that the mean accuracy for
Australis is between ±0.023 mm to ±0.499, while the mean accuracy for
PhotoModeler is between ±0.106 mm to ±1.361 mm. In conclusion, this study shows
that digital close range photogrammetric method can be used for measurement of 3D
object and generating 3D model.
vii
SENARAI KANDUNGAN
BAB PERKARA HALAMAN
PENGHARGAAN iv
ABSTRAK v
ABSTRACT vi
SENARAI KANDUNGAN vii
SENARAI JADUAL xiv
SENARAI RAJAH xvi
SENARAI ISTILAH xxii
SENARAI SIMBOL xxiv
SENARAI LAMPIRAN xxv
1 PENGENALAN KAJIAN
1.1 Pendahuluan 1
1.2 Pernyataan Masalah 2
1.3 Objektif Kajian 4
1.4 Skop Kajian 5
1.5 Metodologi 5
1.6 Rumusan Aliran Bab 8
2 FOTOGRAMETRI JARAK DEKAT
2.1 Pendahuluan 9
2.2 Sistem Fotogrametri 10
2.2.1 Sistem Perolehan Data 10
viii
2.2.2 Kaedah Penilaian 11
2.3 Fotogrametri Jarak Dekat 12
2.3.1 Aplikasi Fotogrametri Jarak Dekat 13
2.4 Kepentingan Kamera Dalam Fotogrametri
Jarak Dekat 15
2.4.1 Kamera Metrik 16
2.4.2 Kamera Bukan Metrik 19
2.5 Kamera Digital 20
2.5.1 Konsep Pengukuran Koordinat 3D
Kamera Digital (CCD) 21
2.6 Imej Digital 27
2.7 Kalibrasi Kamera 28
2.8 Rumusan Bab 2 30
3 PENJANAAN MODEL TIGA DIMENSI KAEDAH
FOTOGRAMETRI DIGITAL
3.1 Pendahuluan 31
3.2 Pengkelasan Kaedah Tanpa Sentuhan 31
3.2.1 Penderia Aktif 32
3.2.2 Penderia Pasif 32
3.3 Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D) 33
3.3.1 Penjanaan Model 3D Berasaskan Imej 33
3.3.2 Rekabentuk Jaringan Geometri 35
3.3.3 Pengukuran Titik Objek 38
3.3.4 Pengskalaan 40
3.3.5 Pembentukan Model Melalui Koordinat 3D 41
3.4 Rumusan Bab 3 44
4 OBJEK KAJIAN DAN PERISIAN
4.1 Pendahuluan 46
4.2 Peralatan dan Perisian 46
4.2.1 Kamera 48
4.2.2 Alat Total Station 49
ix
4.2.3 Sistem V-STARS 50
4.3 Objek Kajian 52
4.3.1 Replika Botol 52
4.3.2 Replika Paip Selinder 53
4.3.3 Model Kapal Multi Mission
Vessel (MMV) 53
4.3.4 Kenderaan Pacuan Empat Roda
Mitsubishi Pajero 54
4.4 Perisian Australis 6.01 55
4.4.1 Latar belakang Perisian 56
4.4.2 Paparan Projek 58
4.4.3 Memulakan Projek 60
4.4.4 Orientasi Relatif (Relative Orientation-RO) 63
4.4.5 Pendigitan Titik Sasaran 65
4.4.6 Pemprosesan Data 67
4.4.6.1 Silangalikan (Resection) 67
4.4.6.2 Penyegitigaan (Triangulation) 68
4.4.6.3 Pelarasan Ikatan (Bundle Adjustment) 68
4.4.7 Hasil dan Analisa 70
4.5 Perisian PhotoModeler 5.0 71
4.5.1 Latarbelakang Perisian 71
4.5.2 Paparan Projek 72
4.5.3 Memulakan Projek 73
4.5.4 Pendigitan Titik Sasaran 75
4.5.5 Pemprosesan Data 78
4.5.6 Pengskalaan dan Putaran (Scaling dan Rotation) 80
4.5.6.1 Pengskalaan 80
4.5.6.2 Putaran (Rotation) 81
4.5.7 Hasil dan Analisa 82
4.5.8 Permodelan 3D 83
4.5.8.1 Pembentukan Poligon 84
4.5.8.2 Model Wireframe 85
4.5.8.3 Model Shaded 86
4.5.8.4 Model Texture 86
x
4.6 Perisian Rhinoceros 3.0 87
4.6.1 Latarbelakang Perisian 87
4.6.2 Paparan Projek Rhinoceros 89
4.6.3 Memulakan Projek 90
4.6.4 Pembentukan Poligon 91
4.6.5 Model Wireframe 92
4.6.6 Model Shaded 93
4.6.7 Model Render (Solid) 94
4.6.8 Hasil &Analisa 95
4.7 Rumusan Bab 4 97
5 METODOLOGI
5.1 Pendahuluan 99
5.2 Kalibrasi Kamera 99
5.2.1 Kalibrasi Kamera Menggunakan
Perisian Australis 100
5.2.2 Kalibrasi Kamera Menggunakan
Perisian PhotoModeler 5.0 102
5.3 Penandaan Titik Objek 104
5.4 Prosedur Pengumpulan Data Objek 107
5.4.1 Kaedah Fotogrametri 107
5.4.1.1 Perletakan Bar Kalibrasi 108
5.4.1.2 Pengambaran Imej 108
5.4.2 Pengukuran Semakan Objek 109
5.4.2.1 Pengukuran Sistem V-STARS 109
5.4.2.2 Pengukuran Geodetik Total Station 110
5.4.3 Pemprosesan Imej 110
5.4.3.1 Perisian Australis & PhotoModeler 111
5.4.3.2 Sistem V-STARS 112
5.4.3.3 Kaedah Geodetik Total Station 113
5.4.4 Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D) Objek 114
5.5 Rumusan Bab 5 115
xi
6 ANALISIS DAN HASIL
6.1 Pengenalan 116
6.2 Kes Kajian 1 (Replika Botol) 116
6.2.1 Analisis Pemprosesan 117
6.2.2 Analisis Ketepatan 117
6.2.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90
Darjah 118
6.2.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180
Darjah 119
6.2.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135
Darjah 121
6.2.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225
Darjah 122
6.2.3 Analisis Model dan Persembahan 124
6.2.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan 124
6.2.3.2 Analisa Permukaan Model 126
6.3 Kes Kajian II (Replika Paip Selinder) 129
6.3.1 Analisis Pemprosesan 129
6.3.2 Analisis Ketepatan 130
6.3.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90
Darjah 130
6.3.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180
Darjah 132
6.3.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135
Darjah 133
6.3.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225
Darjah 135
6.3.3 Analisis Model dan Persembahan 136
6.3.3.1 Analisis Ketepatan Garis
Kelengkungan 137
6.3.2.2 Analisa Permukaan Model 138
6.4 Kes Kajian III (Model Kapal MMV) 142
6.4.1 Analisis Pemprosesan 142
6.4.2 Analisis Ketepatan 143
xii
6.4.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90
Darjah 143
6.4.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180
Darjah 145
6.4.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135
Darjah 146
6.4.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225
Darjah 148
6.4.3 Analisis Model dan Persembahan 149
6.4.3.1 Analisis Ketepatan Garis
Kelengkungan 150
6.4.3.2 Analisa Permukaan Model 152
6.5 Kes Kajian IV (Kenderaan Pacuan 4 Roda) 154
6.5.1 Analisis Pemprosesan 154
6.5.2 Analisis Ketepatan 155
6.5.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90
Darjah 155
6.5.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180
Darjah 157
6.5.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135
Darjah 158
6.5.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225
Darjah 160
6.5.3 Analisis Model dan Persembahan 161
6.5.3.1 Analisis Ketepatan Garis
Kelengkungan 162
6.5.3.2 Analisa Permukaan Model 165
6.6 Rumusan Bab 6 166
7 KESIMPULAN DAN CADANGAN
7.1 Pendahuluan 169
7.2 Kesimpulan 169
7.3 Sumbangan Kajian 173
xiii
7.4 Cadangan 174
SENARAI DOKUMEN RUJUKAN 175
LAMPIRAN A – S 182 - 279
xiv
SENARAI JADUAL
NO JADUAL TAJUK HALAMAN
2.1 Jenis kamera, harga, ketepatan dan aplikasi (Fraser, 2002) 16
2.2 Perbezaan antara kamera metrik
dan kamera bukan metrik (Wolf, 1983) 20
3.1 Perisian-perisian kormesial CAD dan Kejuruteraan Balikan
untuk permodelan 3D (Remondino, 2003) 43
3.2 Antara perisian permodelan 3D atau animasi (Remondino, 2003) 43
4.1 Spesifikasi bagi kamera digital
Canon Powershot S400 (Canon, 2003) 49
6.1 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah 118
6.2 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah 120
6.3 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah 121
6.4 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah 123
6.5 Ukuran garis kelengkungan model Replika Botol 125
6.6 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah 131
6.7 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah 132
6.8 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah 134
6.9 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah 135
6.10 Ukuran garis kelengkungan model Paip Selinder 137
6.11 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah 144
6.12 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah 145
6.13 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah 147
6.14 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah 148
xv
6.15 Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90
darjah bagi jarak lengkung kurang daripada 300 mm 150
6.16 Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180
darjah bagi jarak lengkung kurang daripada 300 mm 151
6.17 Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90
darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 300 mm 151
6.18 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah 156
6.19 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah 157
6.20 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah 159
6.21 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah 160
6.22 Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90
darjah bagi jarak lengkung kurang daripada 700 mm 162
6.23 Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180
darjah bagi jarak lengkung kurang daripada 700 mm 163
6.24 Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90
darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 700 mm 164
6.25 Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180
darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 700 mm 164
xvi
SENARAI RAJAH
NO RAJAH TAJUK HALAMAN
1.1 Metodologi Kajian 7
2.1 Kamera metrik tunggal (Phototheodolite FT1318/10)
(Bursky, 2004) 17
2.2 Kamera stereometrik (Zeiss SMK40) (Foto Hut, 2004) 17
2.3 Kamera INCA (GSI, 2006) 18
2.4 Kamera bukan metrik ; (a) Kamera 35 mm, (b) Kamera Video dan
(c) Kamera Digital (Imaging Resouces, 2003) 19
2.5 Pengoperasian Pengesan CCD 21
2.6 Sistem koordinat imej dan objek 22
3.1 Proses pengukuran fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006) 34
3.2 Proses permodelan kaedah fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006) 35
3.3 Pertindihan titik sasaran yang sempurna (GSI, 2006) 36
3.4 Sudut antara kamera dengan sasaran retro (GSI, 2006) 37
3.5 Sudut persilangan kamera (GSI, 2006) 37
3.6 Pelbagai jenis dan saiz pemantul-retro (GSI, 2006) 39
3.7 Ciri-ciri Pemantul Retro (a) Pandangan dekat filem pantulan-retro
(b) Mod operasi pantulan (Clarke, 1994) 39
3.8 Kepentingan penskalaan dalam pengukuran (GSI, 2006) 40
3.9 Pelbagai saiz dan bentuk palang skala (scale bar) 40
3.10 Proses permodelan dan visualisasi fotogrametri (Gruen, 2002) 42
3.11 Pandangan dekat model 3D Patung Buddha Bamiyan dalam bentuk
WireFrame, Shaded dan Texture (Gruen et al., 2002) 44
4.1 Perkakasan dan perisian projek kajian 47
4.2 Canon Powershot S400 (Canon, 2003) 48
xvii
4.3 Alat Total Station (Leica TM5100A) 50
4.4 Set kamera INCA (Intelligent Camera) 51
4.5 Replika Botol 52
4.6 Replika Paip Selinder 53
4.7 Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV) 54
4.8 Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero 55
4.9 Paparan Perisian Australis 56
4.10 Prosedur pengukuran titik objek perisian fotogrametri Australis 57
4.11 Paparan Projek 58
4.12 Paparan imej 59
4.13 Paparan grafik 3D bagi kedudukan kamera dan titik objek 59
4.14 Pemilihan unit pengukuran 60
4.15 Pemilihan jenis kamera projek 61
4.16 Penetapan direktori imej disimpan dan memuat-turun imej 62
4.17 Senarai imej yang dimuat-turun dan masih belum diproses 62
4.18 Menetapkan palang skala yang digunakan di dalam projek 63
4.19 Tetingkap Relative Orientation (RO) dengan paparan dua imej 64
4.20 Hasil proses RO 64
4.21 Ikon utama pengukuran titik sasaran imej 65
4.22 Tetingkap imej serta menu utama pengukuran/pendigitan 65
4.23 Proses pendigitan imej dengan bantuan tetingkap pembesaran 66
4.24 Pendigitan titik sasaran yang telah sempurna 66
4.25 Hasil proses Silangalikan 67
4.26 Hasil proses Penyegitigaan 68
4.27 Hasil proses Bundle Adjustment (Pelarasan Ikatan) 69
4.28 Paparan grafik koordinat 3D titik objek dan analisa ukuran jarak 70
4.29 Paparan Perisian PhotoModeler 71
4.30 Prosedur pengukuran dan permodelan objek 3D PhotoModeler 5.0 72
4.31 Paparan Projek 73
4.32 Memulakan projek perisian PhotoModeler 5.0 dan
penetapan unit pengukuran 74
4.33 Pemilihan kamera dan parameter kalibrasi kamera 74
4.35 Mengimport masuk imej ke dalam perisian 75
xviii
4.36 Senarai imej yang diimport serta masih belum
diproses (ditandakan dengan pangkah berwarna merah) 76
4.37 Ikon utama pendigitan titik sasaran imej 76
4.38 Pendigitan titik sasaran retro menggunakan Point Mark 77
4.39 Pendigitan titik sepunya modul Referencing dan Epipolar Guide 78
4.40 Tetingkap Processing untuk pemprosesan data 79
4.41 Keputusan dan nilai selisih pemprosesan 79
4.43 Proses pengskalaan 81
4.44 Proses Putaran (Rotation) 81
4.45 Paparan titik objek dan kedudukan kamera dalam 3D Viewer 82
4.46 Analisa jarak antara dua titik 83
4.47 Penyambungan titik bagi membentuk poligon 84
4.49 Model 3D dalam bentuk Wireframe 85
4.50 Model 3D dalam bentuk Shaded 86
4.51 Model 3D dalam bentuk Texture 87
4.52 Paparan Perisian Rhinoceros 88
4.53 Prosedur permodelan objek perisian permodelan Rhinoceros 89
4.54 Paparan Projek Perisian Rhinoceros 90
4.55 Memasukkan maklumat fail data 3D Australis 91
4.56 Paparan titik-titik koordinat 3D pada ruang paparan projek 91
4.57 Pembinaan garisan antara titik bagi penjanaan model 92
4.58 Pembentukan Wireframe melalui pendaftaran Patch pada poligon 93
4.59 Paparan Model Wireframe 93
4.60 Paparan Model Shaded 94
4.61 Paparan Model Render(Solid) 94
4.62 Menu Analyze di paparan projek 95
4.63 Arahan Curvature Analysis di bawah arahan Surface
pada menu Analyze 96
4.64 Paparan analisa lengkung permukaan mengikut perbezaan warna 96
4.65 Paparan analisa lengkung permukaan kaedah Zebra 97
5.1 Plat kalibrasi dengan palang skala 100
5.2 Kedudukan kamera dan plat kalibrasi 101
5.3 Imej plat kalibrasi dan paparan proses kalibrasi perisian Australis 102
5.4 Slaid kalibrasi perisian PhotoModeler 5.0 103
xix
5.5 Menu kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler 103
5.6 Proses kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler 104
5.7 Penandaan titik sasaran retro pada replika botol dan perletakan
bar kalibrasi 105
5.8 Penandaan titik sasaran retro pada replika paip selinder dan
perletakan bar kalibrasi 105
5.9 Penandaan titik sasaran retro pada Model Kapal MMV dan
perletakan bar kalibrasi 106
5.10 Penandaan titik sasaran retro pada Kenderaan Pacuan Empat
Roda dan perletakan bar kalibrasi 107
5.11 Pengambilan imej objek menggunakan kamera secara lingkaran 109
5.12(a) Paparan akhir pemprosesan imej dengan Perisian Australis 111
5.12(b) Paparan akhir pemprosesan imej dengan Perisian PhotoModeler 112
5.13 Prinsip pengukuran dan sistem koordinat geodetik 113
6.1 Graf bar selisih bagi ukuran garis semak arah 90 darjah 119
6.2 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 180 darjah 120
6.3 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 135 darjah 122
6.4 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah 123
6.5 Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan model
replika botol 125
6.6 Analisa kelengkungan permukaan data V-STARS kaedah
Surface Curvature 126
6.7 Analisa kelengkungan permukaan data V-STARS kaedah
Surface Zebra 127
6.8 Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Curvature 127
6.9 Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Zebra 128
6.10 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Curvature 128
6.11 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Zebra 129
6.12 Graf bar selisih bagi ukuran garis semak arah 90 darjah 131
6.13 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 180 darjah 133
xx
6.14 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 135 darjah 134
6.15 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah 136
6.16 Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan model
Replika Paip 138
6.17 Analisa kelengkungan permukaan data V-STARS kaedah
Surface Curvature 139
6.18 Analisa kelengkungan permukaan data V-STARS kaedah
Surface Zebra 139
6.19 Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Curvature 140
6.20 Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Zebra 140
6.21 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Curvature 141
6.22 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Zebra 141
6.23 Graf bar selisih bagi ukuran garis semak arah 90 darjah 144
6.24 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 180 darjah 146
6.25 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 135 darjah 147
6.26 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah 149
6.27 Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Curvature 152
6.28 Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Zebra 153
6.29 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Curvature 153
6.30 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler kaedah
Surface Zebra 154
6.31 Graf bar selisih bagi ukuran garis semak arah 90 darjah 156
6.32 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 180 darjah 158
6.33 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 135 darjah 159
6.34 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah 161
6.35 Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Curvature 165
xxi
6.36 Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Zebra 165
6.37 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Curvature 166
6.38 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Zebra 166
xxii
SENARAI ISTILAH
Bahasa Inggeris Bahasa Melayu
Two-Dimensional (2D) - Dua Dimensi
Three-Dimensional (3D) - Tiga Dimensi
Bundle Adjustment - Pelarasan Bundle
Calibration - Kalibrasi
Convergent - Konvergen
Coordinate Measurement Machine - Mesin pengukuran
koordinat
Control Point - Titik Kawalan
Curvature - Kelengkungan
Digital Camera - Kamera Digital
Focal Length - Jarak Fokus
Intersection - Silangan
Least Square - Pelarasan Ganda Dua
terdikit
Marking Point - Titik Penandaan
Metric Camera - Kamera Metrik
Metrology - Metrologi
On-line - Masa nyata
Photogrammetry - Fotogrametri
Phototheodolite - Fototeodolit
Pixel - Piksel
Platform - Pelantar
Point Cloud - Himpunan titik
xxiii
Polygon - Geometri Pelbagai Segi
Resection - Silangalikan
Retro-Reflective - Sasaran Pantulan Cahaya
Scanner - Pengimbas
Stereometric - Stereometrik
Substance Bar - Bar Substan
Surface - Permukaan
Test field - Medan Ujian
Total Station - Total Station
Triangulation - Triangulasi
Wireframe - Kerangka
Zebra Analysis - Analisa Corak Belang
Zoom In - Pembesaran Imej
Zoom Out - Pengecilan Imej
xxiv
SENARAI SIMBOL
S - Nilai skala
a - Nilai penderia imej
A - Nilai bes kamera
f - Nilai jarak fokus bagi kamera
H - Nilai jarak dari objek ke kamera bes.
(x,y,z) - Koordinat x, y dan z
- Sisihan piawai
- Min (purata)
xxv
SENARAI LAMPIRAN
LAMPIRAN TAJUK HALAMAN
A Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi
proses kalibrasi kamera menggunakan
perisian Australis 182
B Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi
proses kalibrasi kamera menggunakan
perisian PhotoModeler 185
C Imej Objek Replika Botol 187
D1 Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D
Objek Replika Botol Perisian Australis 188
D2(a) Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
Perisian PhotoModeler 197
D2(b) Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej
Objek Replika Botol Perisian PhotoModeler 202
E1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi
Objek Replika Botol 205
E2 Hasil Penjanaan Model Replika Botol menggunakan
data Australis dengan paparan wireframe 206
F Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol
menggunakan data Australis dengan paparan
permukaan Shaded 207
G1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler
bagi Objek Replika Botol 208
xxvi
G2 Hasil Penjanaan Model Replika Botol
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan wireframe 209
G3 Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol
menggunakan data PhotoModeler dengan paparan
permukaan Shaded 210
H Imej Objek Replika Paip Selinder 211
I1 Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D
Objek Replika Paip Selinder Perisian Australis 212
I2(a) Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Paip Selinder
Perisian PhotoModeler 219
I2(b) Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej
Objek Replika Paip Selinder Perisian PhotoModeler 226
J1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi
Objek Replika Paip Selinder 227
J2 Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder
menggunakan data Australis dengan paparan wireframe 228
J3 Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip Selinder
menggunakan data Australis dengan paparan
permukaan Shaded 229
K1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler bagi
Objek Replika Paip Selinder 230
K2 Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan wireframe 231
K3 Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip
Selinder menggunakan data PhotoModeler
dengan paparan permukaan Shaded 232
L Imej Objek Model Kapal MMV 233
M1 Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D
Objek Model Kapal MMV Perisian Australis 234
xxvii
M2(a) Hasil Pemprosesan Imej Objek Model Kapal MMV
Perisian PhotoModeler 242
M2(b) Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej
Objek Model Kapal MMV Perisian Australis 246
N1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi
Model Kapal MMV 250
N2 Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan
data Australis dengan paparan Wireframe 251
N3 Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan
data Australis dengan paparan permukaan Shaded 252
O1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler
bagi Model Kapal MMV 253
O2 Hasil Penjanaan Model Kapal MMV
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan Wireframe 254
O3 Hasil Penjanaan Model Kapal MMV
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan permukaan Shaded 255
P Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero 256
Q1 Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D
Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero
Perisian Australis 257
Q2(a) Hasil Pemprosesan Imej Objek Kenderaan
Pacuan 4 Roda MitsubishiPajero Perisian PhotoModeler 265
Q2(b) Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Kenderaan
Pacuan 4 Roda MitsubishiPajero Perisian PhotoModeler 269
R1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi
Kenderaan Pacuan 4 Roda Pajero 274
R2 Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda
menggunakan data Australis dengan paparan Wireframe 275
R3 Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda
menggunakan data Australis dengan
paparan permukaan Shaded 276
xxviii
S1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler
bagi Kenderaan Pacuan 4 Roda Pajero 277
S2 Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan Wireframe 278
S3 Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan permukaan Shaded 279
1
BAB 1
PENGENALAN KAJIAN
1.1 Pendahuluan
Kaedah fotogrametri boleh digunakan untuk memodelkan pelbagai objek bagi
aplikasi fotogrametri jarak dekat. Model tiga dimensi (3D) objek diperlukan dalam
pelbagai bidang seperti industri, perubatan, senibina, arkeologi, perancangan bandar,
forensik dan sebagainya. Lebih dari 30 tahun dahulu pendekatan kaedah fotogrametri
secara analog dan analitikal biasa digunakan di seluruh dunia bagi tujuan
penyelesaian kerja-kerja permodelan 3D dalam bidang kejuruteraan, perubatan,
senibina dan juga arkeologi.
Berikutan dengan perkembangan dalam teknologi mikro-elektronik dan
semikonduktor, fotogrametri secara umumnya turut menerima lonjakan kearah
penggunaan teknologi digital dalam bidang ini. Pembangunan penderia baru seperti
kamera digital dan perkakasan komputer yang berteknologi tinggi telah membuka
ruang baru ke arah tersebut. Sistem pemprosesan dan perolehan data fotogrametri
digital mula diperkenalkan dan telah mendapat tempat di kalangan ahli fotogrametri
pada tahun 1984 di 15th International Congress of Photogrammetry and Remote
Sensing, Rio de Janeiro, Brazil (Gruen, 1996).
2
Dalam tempoh 10 tahun, fotogrametri jarak dekat digital telah berkembang
jauh serta mampu menyediakan teknik yang bersesuaian dan berkejituan bagi
pengukuran 3D. Perkembangan ini bermula dengan pembangunan kamera metrik
yang dikhususkan bagi pengukuran industri (Brown, 1984), diikuti dengan
pengukuran filem secara automatik (Brown, 1987) dan pemprosesan data berasaskan
komputer peribadi (Fraser & Brown, 1986).
Pada penghujung tahun 1980an dan di awal 1990an, pembangunan
fotogrametri dalam bidang perindustrian lebih menumpu kepada pembangunan sistem
yang lebih pantas dan berketepatan tinggi. Ini termasuklah penghasilan sistem baru
dalam melakukan pengukuran koordinat objek 3D melalui pendekatan monoskopi
atau konvergen (Gruen, 1994). Hasilnya, tiada lagi penggunaan sistem yang
berasaskan kepada filem dan sistem teodolit digital dalam aplikasi perindustrian
seperti pemeriksaan dalam pembuatan kapalterbang, pemeriksaan pembinaan kapal
dan baikpulih komponen neuklear dalam industri neuklear. Kaedah ini turut
memperbaiki kaedah stereoskopi digital sediada, terutamanya di dalam industri
pembuatan kereta (Fraser, 1996).
1.2 Pernyataan Masalah
Penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat untuk pelbagai ruang aplikasi di
negara ini masih lagi dilihat sebagai satu pendekatan baru, walaupun sebenarnya
bidang ini telah jauh kematangannya melalui proses perkembangan yang pesat seiring
dengan perkembangan teknologi terkini. Di antara faktor-faktor yang menjadikan
kaedah fotogrametri jarak dekat sebagai satu pendekatan baru ialah sistem
(perkakasan dan perisian) yang dibangunkan hanya untuk aplikasi khusus, terlalu
mahal dan memerlukan pengguna yang terlatih untuk mengoperasikanya.
3
Perkembangan penggunaan imej digital dalam proses pengukuran
menggunakan kaedah ini, disamping penggunaan teknik pengukuran imej konvergen
dan penggunaan kamera bukan metrik telah membuka mata pengguna yang rata-
ratanya bukan ahli fotogrametri untuk mengaplikasikan kaedah ini dalam bidang
mereka. Ini didorong lagi dengan kewujudan kamera digital yang mempunyai resolusi
yang tinggi dipasaran dan boleh dimiliki dengan harga yang murah. Kamera ini
sesuai untuk pengukuran pada kelas pertengahan dengan ketepatan antara 1 : 5000
sehingga 1 : 20, 000. Kelas ini sesuai untuk beberapa aplikasi seperti senibina dan
arkeologi, pengukuran forensik, dokumentasi kejuruteran dan pelbagai lagi bidang
(Fraser, 2004).
Keupayaan permodelan dan visualisasi 3D hasil dari pengukuran terhadap
imej digital menggunakan kaedah fotogrametri jarak dekat seharusnya menjadi
dorongan kepada pihak-pihak yang terlibat menggunakan teknik yang lebih efektif
dan sesuai dalam perekodan dan pengukuran objek-objek seperti model kapal, kereta,
bangunan dan sebagainya. Ini turut disokong dengan pembangunan yang berterusan
terhadap perkakasan dan perisian pemprosesan fotogrametri, termasuklah kemajuan
permodelan secara grafik dan pembangunan automasi pengukuran untuk digunakan
bersama kamera digital kos rendah.
Sukari Mamat (1995) dan Mohd. Zamani et al. (2001) dalam kajianya pernah
mengetengahkan penggunaan pita ukur, pelantar, benang dan alat spirit level dalam
bidang seni bina kapal. Penggunaan peralatan tersebut bukan sahaja memakan masa
terutamanya melibatkan objek bersaiz besar, malah memungkinkan berlakunya
kesilapan manusia dan pengukuran semula adalah satu perkara yang sebaik-baiknya
dielakkan.
Penggunaan mesin pengukuran koordinat Coordinate Measuring Machine
(CMM) dalam kerja-kerja kejuruteraan balikan dan semakan dimensi telah lama
dipraktikkan (Sukari Mamat, 1995). Penggunaan mesin ini memerlukan kos yang
tinggi dan tidak boleh digerakkan sewenangnya untuk kepelbagaian objek dan bidang.
4
Menurut Syed Zainol (1993) bagi kerja-kerja pemeliharaan dan pemuliharaan
bangunan atau monumen kaedah pengukuran terus menggunakan pita ukur dan
gambar berskala adalah kaedah utama yang digunakan. Kaedah pengukuran seperti
ini biasanya dilakukan mengikut keperluan dan keadaan semasa sesebuah bangunan
atau monumen tersebut.
Hasil pengukuran konvensional biasanya perlu dimasukkan secara manual dan
perlu diterjemahkan ke dalam lukisan untuk tujuan paparan pelan 2D atau paparan
model tiga dimensi 3D. Anuar et al (1995) misalnya telah menggunakan kaedah
fotogrametri analitik untuk menghasilkan pelan bot persiaran.
Kebanyakan pendekatan yang digunakan dilihat boleh dipermudahkan melalui
penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat. Melaluinya kos, masa dan tenaga boleh
dijimatkan di samping peningkatan ketepatan pengukuran. Oleh yang demikian,
negara umumnya melalui agensi-agensi berkenaan perlu manafaatkan perkembangan
teknologi ini untuk kemudahan bersama.
1.3 Objektif Kajian
Matlamat kajian ini adalah untuk menilai keupayaan kaedah fotogrametri
jarak dekat dalam melakukan pengukuran dan permodelan objek merangkumi
kepelbagaian saiz dan bentuk objek.
Bagi memenuhi matlamat kajian, objektif kajian ini terbahagi kepada dua
bahagian utama iaitu : -
a) Mengkaji keupayaan pengukuran koordinat 3D dengan menggunakan perisian
Fotogrametri Australis dan PhotoModeler, seterusnya penjanaan model 3D
data pengukuran dengan menggunakan perisian Rhinoceros.
b) Melakukan perbandingan hasil pengukuran koordinat dan penjanaan model 3D
berdasarkan kepada kedua-dua perisian.
5
1.4 Skop Kajian
Skop utama kajian ini merangkumi beberapa aspek penyelidikan seperti
pemahaman konsep, aplikasi dan perlaksanaan projek di bawah kategori kos rendah.
Oleh itu, dalam kajian ini dua perisian fotogrametri jarak dekat digunakan. Di
samping itu satu perisian sokongan digunakan untuk tujuan penjanaan model 3D.
Dalam kajian ini juga, satu kamera digital kos rendah yang mempunyai resolusi tinggi
digunakan. Kajian ini terbahagi kepada empat kes khusus pengukuran dan
permodelan 3D iaitu kes I (Replika Botol), kes II (Replika Paip Selinder), kes III
(Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV) dan Kes IV (Kenderaan Pacuan Empat
Roda Mitsubishi Pajero).
1.5 Metodologi
Dalam kajian ini, seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 1.1, metodologi
dibahagikan kepada tiga peringkat utama iaitu;
i) Perancangan pengukuran
ii) Pengumpulan data di lapangan dan,
iii) Pemprosesan dan penganalisaan data
Sebelum kerja lapangan dimulakan, perancangan awal dan persediaan khusus
perlu dilaksanakan terlebih dahulu. Kerja-kerja perancangan merangkumi proses-
proses seperti pemilihan objek, pemilihan peralatan, penandaan titik sasaran dan
perancangan penggambaran. Peringkat ini penting untuk mendapatkan segala
maklumat tentang rekabentuk dan ukuran dimensi awal bagi sesuatu objek.
6
Bagi kerja di lapangan, ianya dimulakan dengan proses pengumpulan data
iaitu pengambilan imej objek dari pelbagai sudut seperti yang telah dirancangkan.
Segala titik sasaran objek dan kawalan perlulah saling nampak mengikut kedudukan
dan rupabentuk fizikal objek tersebut.
Setelah pengumpulan data selesai, proses memindah turun data dari kamera ke
ruang setoran komputer dilakukan. Data yang berupa imej objek, kemudiannya
dimuat-turunkan kedalam perisian Australis dan PhotoModeler. Seterusnya diikuti
dengan kerja-kerja pemprosesan data yang merangkumi beberapa prosedur seperti
pendigitan titik, pemadanan titik sepunya dan pendigitan titik kawalan. Hasil daripada
pemprosesan imej adalah berupa koordinat dan paparan 3D titik-titik objek
Seterusnya, perisian permodelan Rhinoceros digunakan bagi memodelkan
koordinat 3D titik objek yang diperolehi menggunakan perisian Australis. dan
PhotoModeler. Akhir sekali, apabila proses penjanaan model 3D diselesaikan, model
3D objek akan dipaparkan. Semakan hasil pengukuran dan permodelan dilakukan
menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler dibuat dengan
membandingkannya dengan sistem pengukuran V-STARS dan kaedah ukuran
Geodetik.
7
Rajah 1.1 : Metodologi Kajian
Kalibrasi Kamera MenggunakanPerisian Australis dan PhotoModeler
Hasil Dan Analisa
Kesimpulan & Cadangan
Pengumpulan Data
Kaedah Fotogrametri
Pengambilan Imej Objek (I, II, III & IV)
Pengukuran Semakan Objek
V-STARS (Objek I & II) Total Station (Objek III & iV)
Pemprosesan Data
Pemprosesan MenggunakanPerisian Australis & PhotoModeler
PhotoModeler
Koordinat 3D Australis &PhotoModeler
Pemprosesan MenggunakanSistem V-STARS
Pemprosesan MenggunakanKaedah Geodetik Total Station
Model 3D Australis & PhotoModeler
Penjanaan Model 3D MenggunakanPerisian Rhinoceros
Koordinat 3D V-STARS Koordinat 3D Total Station
Model 3D V-STARS
Penandaan Titik Sasaran Retro
Kajian Literatur
Pemahaman Penggunaan PerisianAustralis, Rhiniceros dan
PhotoModeler
Pemilihan Kamera
Pemilihan Objek
Perancangan Pengukuran
8
1.6 Rumusan Aliran Bab
Tesis ini terbahagi kepada tujuh bab. Dalam bab satu, topik perbincangan
bermula dengan pengenalan kajian yang merangkumi pernyataan masalah, objektif
kajian, skop kajian dan metodologi kajian.
Dalam bab dua pula, topik perbincangan adalah berkaitan dengan bidang
fotogrametri khususnya dalam bidang fotogrametri jarak dekat digital. Manakala
dalam bab tiga, perbincangan adalah lebih memfokuskan kepada penjanaan model 3D
merangkumi kaedah perolehan data pengukuran untuk tujuan penjanaan model
tersebut.
Manakala dalam bab empat pula, topik perbincangan adalah lebih berkisar
kepada objek kajian dan perisian yang digunakan di dalam kajian ini. Bab ini turut
membincangkan secara terperinci prosedur pengukuran koordinat 3D menggunakan
perisian tersebut. Dalam bab lima, topik perbincangan adalah berkaitan tentang
metodologi kajian yang merangkumi penerangan tentang pengumpulan dan
pemprosesan data.
Seterusnya dalam bab enam, topik perbincangan adalah merujuk kepada
penjelasan tentang hasil dan analisis kajian. Dalam bab yang terakhir iaitu bab tujuh,
topik perbincangan adalah berkaitan dengan kesimpulan dan cadangan yang
diperolehi daripada kajian.
9
BAB 2
FOTOGRAMETRI JARAK DEKAT
2.1 Pendahuluan
Fotogrametri didefinasikan sebagai satu seni, sains dan teknologi bagi
mendapatkan maklumat atau data-data fizikal objek dan persekitaran melalui
perekodan, pengukuran dan pentafsiran imej fotograf (Karara, 1989). Menurut
Abdul Hamid (1990), perkataan fotogrametri itu sendiri yang berasal dari tiga
perkataan Greece, di mana istilah foto bermaksud ‘cahaya’ yang menghasilkan
gambar, gramma pula membawa maksud ‘sesuatu yang dilukis atau ditulis’ dan bagi
istilah metron pula bermakna ‘ukur atau pengukuran’.
Sejarah bidang fotogrametri bermula dengan fotogrametri di bumi dan
pemetaan topografi adalah salah satu daripada kegunaan awalnya. Ini kerana kaedah
fotogrametri bumi didapati sangat berguna untuk kerja-kerja pemetaan di kawasan-
kawasan pergunungan yang sukar untuk dipetakan jika kaedah konvensional
digunakan. Tetapi setelah tercipta kapal terbang, tumpuan dan keutamaan dalam
pemetaan topografi telah bertukar daripada kaedah fotogrametri bumi kepada
kaedah fotogrametri udara.
10
Namun kini bidang fotogrametri bumi telah berkembang penggunaannya
dalam pelbagai bidang bukan topografi. Ini merujuk kepada apa yang dipanggil
sebagai fotogrametri bukan topografi atau lebih dikenali sebagai fotogrametri jarak
dekat. Prinsip yang digunakan adalah sama, tetapi apa yang dihasilkan adalah pelan
dan juga model-model dalam pelbagai dimensi dan bukannya peta (Abdul Hamid,
1990).
2.2 Sistem Fotogrametri
Bidang fotogrametri dapat dibahagikan kepada dua kategori yang utama iaitu
sistem perolehan data dan kaedah penilaian.
2.2.1 Sistem Perolehan Data
Berdasarkan kepada sistem perolehan data, bidang fotogrametri boleh
dibahagikan kepada tiga bahagian iaitu fotogrametri udara, fotogrametri bumi dan
fotogrametri angkasa lepas (remote sensing). Menurut Anuar & Zulkarnaini (1998),
fotogrametri udara adalah suatu bidang di mana fotograf bagi rupa bumi sesuatu
kawasan diambil dengan menggunakan kamera yang direka khas dan jitu. Kamera
ini dipasang pada kapal terbang untuk tujuan fotografi.
11
Bagi fotogrametri bumi pula, fotograf diambil di atas bumi dengan
menggunakan kamera yang diletakkan di atas permukaan bumi. Kamera yang
digunakan mungkin dipegang dengan tangan, diletakkan di atas kaki tiga ataupun
menggunakan sebarang bentuk alat lekapan khas. Tidak seperti fotograf udara,
kamera yang digunakan untuk fotograf bumi selalunya mudah dan pengukuran
secara terus boleh dilakukan untuk menentukan kedudukan stesen dedahan.
Manakala bagi fotogrametri angkasa lepas ataupun lebih dikenali sebagai
remote sensing adalah merupakan salah satu pecahan dalam bidang fotogrametri. Ia
merupakan suatu bidang pentafsiran mengenai kajian bersistem imej-imej fotograf
untuk tujuan memperolehi maklumat mengenai objek-objek, kawasan dan fenomena
melalui analisis data yang diperolehi. Alat-alat yang digunakan dalam bidang
remote sensing ini termasuklah kamera berbilang spektrum, alat penderia infra-
merah dan sebagainya (Mikhail et al., 2001).
2.2.2 Kaedah Penilaian
Manakala dalam kaedah penilaian pula ia terbahagi kepada tiga kaedah iaitu
kaedah analog, kaedah analitik dan kaedah digital.
Kaedah analog melibatkan prosedur pemetaan dengan menggunakan alat
pemplot stereo. Alat ini bersaiz besar, berat dan stabil. Selain itu, alat ini juga
menggunakan sepasang fotograf untuk menghasilkan replika bentuk rupa bumi
mengikut prosedur tertentu dan seterusnya lakaran rupa bumi dibuat mengikut skala
tertentu.
12
Kaedah analitik pula melibatkan penilaian dan penganalisaan data dengan
menggunakan persamaan matematik. Kaedah ini juga menggunakan komputer
untuk menyelesaikan masalah yang berkaitan. Kelebihan utama kaedah ini
berbanding kaedah analog adalah ianya dapat memberikan hasil yang tepat dan
cepat. Selain daripada pemetaan topografi, kaedah ini juga boleh digunakan untuk
aplikasi fotogrametri jarak dekat, penentuan koordinat-koordinat titik dalam
penyegitigaan bagi mendapatkan profil dan keratan rentas.
Manakala kaedah digital ataupun lebih dikenali sebagai sistem fotogrametri
digital pula, melibatkan penilaian dan penganalisaan data dengan menggunakan
persamaan matematik. Di samping itu kaedah ini menggunakan komputer
sepenuhnya untuk pemprosesan data dan imej digital. Secara umum, hasil kaedah
digital adalah lebih baik kerana ianya boleh didapati dengan lebih cepat berasaskan
kaedah automatik serta hasilnya juga tepat seperti kaedah analitik (Mikhail et al.,
2001). Kaedah ini dilihat semakin meluas penggunaannya berbanding kaedah
analog dan analitik, di dalam bidang fotogrametri bumi mahupun udara.
2.3 Fotogrametri Jarak Dekat
Bidang fotogrametri jarak dekat merupakan satu cabang dalam bidang
fotogrametri bumi. Istilah fotogrametri jarak dekat selalu digunakan untuk
pengukuran terhadap imej fotograf bumi yang diambil menggunakan kamera dengan
jarak tidak melebihi 300 meter daripada objek (Anuar & Zulkarnaini, 1998).
Selain daripada istilah fotogrametri jarak dekat yang dihuraikan di atas,
terdapat juga definisi lain yang digunakan oleh penyelidik-penyelidik lain yang
terkemuka. Sebagai contoh, Cooper & Robson (1996) telah menyatakan bahawa
istilah fotogrametri jarak dekat digunakan bagi jarak kamera ke objek kurang
daripada 100 meter.
13
Kaedah fotogrametri jarak dekat banyak diaplikasikan dalam pelbagai bidang
seperti perindustrian, kejuruteraan, perubatan, arkeologi dan senibina. Ini kerana,
kaedah ini dikatakan sangat sesuai dan mampu memberikan hasil pada tahap
ketepatan yang agak tinggi dan bentuk geometri data sesuatu objek sebenar dapat
dihasilkan dengan lebih baik (Fraser, 2004).
2.3.1 Aplikasi Fotogrametri Jarak Dekat
Bidang fotogrametri jarak dekat telah berkembang lebih daripada 30 tahun
yang lalu di negara-negara maju seperti Amerika Syarikat, United Kingdom,
German, Australia, Perancis, Austria dan Belgium, di mana penggunaannya telah
diaplikasikan sepenuhnya dalam pelbagai bidang.
Dalam bidang ukur industri, kaedah fotogrametri jarak dekat biasanya
diaplikasikan dalam aspek ukur dimensi untuk membantu kerja-kerja pengukuran,
mengawal penjajaran, penentududukan, mendirisiap komponen dan sebagainya.
Penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat ini dalam bidang perindustrian dilihat
amat praktikal dan ekonomi. Ini kerana, selain pengukuran dapat dilakukan secara
terus pada objek, keperluan tenaga mahir juga dapat dikurangkan.
Bagi aplikasi yang lain pula, penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat
boleh dilihat dalam bidang kejuruteraan struktur bangunan dengan melibatkan kerja-
kerja penyemakan terhadap pembinaan struktur bangunan dan pengesanan terhadap
deformasi yang berlaku pada bangunan. Pendekatan ini juga digunakan untuk
mengetahui tahap kualiti reka bentuk model-model prototaip struktur bangunan dan
juga bagi rekaan bangunan berskala besar seperti reflektor antena (Karara, 1989).
14
Dalam bidang senibina dan arkeologi, fotogrametri jarak dekat telah menjadi
satu pilihan yang utama dalam pengambilan data untuk kajian dan penyelenggaraan.
Kaedah fotogrametri jarak dekat telah digunakan untuk memodelkan bangunan lama
yang bersejarah. Model bangunan ini kemudiannya akan digunakan sebagai rujukan
untuk mengesan kerosakan yang berlaku. Melalui kaedah ini, perbandingan akan
dibuat berdasarkan kepada model yang dihasilkan dengan reka bentuk asal bangunan
tersebut. Hasil perbandingan yang diperolehi akan digunakan untuk kerja-kerja baik
pulih bangunan tersebut.
Fotogrametri jarak dekat telah juga digunakan dalam proses penyiasatan
kemalangan trafik. Fotograf yang mengandungi semua maklumat tentang kejadian
kemalangan yang berlaku dapat diambil dengan cepat. Selain itu proses pengukuran
dan lakaran yang dibuat pada tempat kejadian tidak akan mengambil masa yang
lama. Oleh yang demikian, aliran trafik boleh diteruskan dengan segera. Kaedah ini
telah lama diamalkan secara meluas di dalam kerja-kerja penyiasatan di beberapa
buah negara Eropah (Fazli, 2001).
Selain daripada bidang ortopedik dan anatomi, kaedah fotogrametri jarak
dekat juga telah diaplikasikan secara meluas di dalam pelbagai cabang bidang
perubatan seperti neurologi, kerja-kerja terapi dan pergigian (Newton & Mitchell,
1996). Dalam membantu kerja-kerja pembedahan pula, kaedah fotogrametri
sememangnya telah lama dipraktikkan di negara-negara barat. Pemilihan kaedah
fotogrametri jarak dekat ini dibuat berdasarkan kepada keupayaannya memberikan
hasil pada tahap ketepatan yang agak tinggi. Selain prosedur kerjanya yang cepat
dan mudah, pengukuran yang dibuat juga tidak melibatkan sentuhan secara terus ke
atas pesakit. Ini kerana, kaedah pengukuran fotogrametri amat berguna di dalam
membantu kerja-kerja perancangan pembedahan sebelum pembedahan sebenar
dilakukan (Karara, 1989).
15
Berdasarkan kepada kajian yang telah dilakukan oleh Thomas, et al. (1996),
kaedah fotogrametri digital kos rendah telah digunakan bagi membangunkan suatu
sistem yang dapat diaplikasikan di dalam perancangan pembedahan mulut. Kajian
yang dijalankan melibatkan penggunaan peralatan dan juga perisian yang berkos
sederhana seperti kamera video, alat pengimbas dan komputer.
Dalam bidang x-ray photogrammetry pula, ia telah digunakan secara efektif
untuk mengukur saiz dan bentuk bahagian-bahagian tubuh manusia, merekod
pertumbuhan tumor, kajian pertumbuhan fetus, penempatan objek-objek baru pada
tubuh manusia dan sebagainya (Mikhail et al., 2001).
2.4 Kepentingan Kamera Dalam Fotogrametri Jarak Dekat
Kamera merupakan alat yang penting dalam fotogrametri. Semua maklumat
yang terdapat pada objek akan direkodkan. Dalam bidang fotogrametri jarak dekat,
kamera yang digunakan terbahagi kepada dua iaitu kamera metrik dan kamera bukan
metrik (Wolf & Dewitt, 2000). Kamera metrik adalah kamera yang direka khas bagi
kerja-kerja fotogrametri untuk mendapatkan kejituan dan ketepatan pengukuran yang
tinggi. Manakala, kamera bukan metrik pula adalah kamera yang bukan direka khas
untuk kerja-kerja fotogrametri. Kamera bukan metrik ini sebenarnya direka untuk
kegunaan individu samada secara profesional atau amatur.
Menurut Fraser (2002), terdapat tiga kategori kamera yang mempengaruhi
kos sistem fotogrametri dan digunakan pada ketika ini iaitu kamera amatur, kamera
profesional dan kamera fotogrametri seperti ditunjukkan di dalam Jadual 2.1.
16
Jadual 2.1: Jenis kamera, harga, ketepatan dan aplikasi (Fraser, 2002)
2.4.1 Kamera Metrik
Kamera metrik direka cipta khas untuk tujuan dan kegunaan dalam bidang
fotogrametri bagi mendapatkan kejituan dan ketepatan pengukuran yang tinggi.
Kamera metrik terbahagi kepada dua jenis mengikut struktur binaan iaitu kamera
metrik tunggal dan kamera stereometrik. Selain itu, kamera metrik juga boleh
dibahagikan kepada dua jenis mengikut penderia yang digunakan iaitu kamera
metrik analog dan kamera metrik digital.
Kamera metrik tunggal atau lebih dikenali sebagai fototeodolit
(phototheodolite) adalah alat yang mula-mula sekali digunakan untuk mengambil
gambar objek pengukuran. Sehingga kini alat ini masih lagi digunakan. Istilah
fototeodolit digunakan kerana kamera metrik dan teodolit digabungkan. Alat
teodolit didirisiapkan di atas kaki tiga dan kamera dipasangkan di atas teodolit
(Anuar dan Zulkepli, 2000). Rajah 2.1 menunjukkan contoh kamera metrik
tunggal.
17
Rajah 2.1 : Kamera metrik tunggal (Phototheodolite FT1318/10) (Bursky, 2004)
Kamera stereometrik terdiri daripada dua kamera yang diletakkan di
penghujung satu palang besi dengan jarak bes (jarak antara dua kamera) adalah
tetap. Nilai jarak bes adalah bergantung kepada saiz objek cerapan dan peratusan
pertindihan kawasan bagi imej-stereo. Palang besi ini kemudiannya didirisiapkan di
atas kaki tiga. Paksi kedua-dua kamera adalah selari dan bersudut tepat dengan bes.
Kedua-dua kamera akan beroperasi serentak apabila pengambilan fotograf dilakukan
(Mikhail et al., 2001). Rajah 2.2 di bawah menunjukkan contoh kamera
stereometrik.
Rajah 2.2 : Kamera stereometrik (Zeiss SMK40) (Foto Hut, 2004)
18
Kedua-dua jenis kamera metrik yang telah dinyatakan (kamera metrik tunggal
dan kamera stereometrik) adalah merupakan kamera metrik analog yang
menggunakan filem sebagai penderia untuk merekod data ataupun maklumat
cerapan. Pada binaan kamera tersebut, terdapat plat vakum yang berfungsi untuk
menstabilkan filem kamera. Manakala contoh bagi kamera metrik digital pula adalah
seperti kamera INCA (Intelligence Camera).
Kamera INCA dikategorikan sebagai kamera metrik digital (matrix array
camera). Parameter kamera INCA adalah stabil dan sesuai untuk pengukuran yang
memerlukan kejituan tinggi. Resolusi bagi kamera INCA ialah 4.2 mega piksel.
Semasa pengukuran, kamera INCA mampu untuk mengenalpasti kehadiran Autobar
dan sasaran berkod (orientasi luaran) secara automatik (Mohd Sharuddin, 2004).
Rajah 2.3 menunjukkan keseluruhan peralatan kamera INCA yang digunakan dalam
sistem fotogrametri digital V-STARS.
Rajah 2.3 : Kamera INCA (GSI, 2006)
19
2.4.2 Kamera Bukan Metrik
Kamera bukan metrik pula direka cipta untuk kegunaan umum dan bukan
untuk tujuan fotogrametri khasnya. Tetapi pada tahun 1984 proses kutipan data bagi
kerja-kerja fotogrametri jarak dekat bukan sahaja boleh dilakukan dengan
menggunakan kamera metrik tetapi juga kamera bukan metrik contohnya seperti
kamera digital, kamera CCD dan sebagainya (Zulkepli, 1997).
Menurut Anuar Ahmad & Chandler (1999), kamera digital seperti Kodak
DCS 460 (6.0 mega piksel) dan Kodak DCS 420 (1.5 mega piksel) pada asasnya
direka untuk kegunaan jurugambar profesional. Bagaimanapun daripada kajian yang
dilakukan, ternyata kamera digital yang berada di pasaran boleh digunakan untuk
tujuan fotogrametri.
Kamera bukan metrik dapat dibahagikan kepada tiga jenis iaitu kamera 35
mm yang melibatkan penggunaan filem gulung, kamera video dan kamera digital
(Rajah 2.4). Penggunaan kamera jenis ini melibatkan kos yang agak murah
berbanding dengan kamera metrik. Walaupun kamera ini tidak direka untuk tujuan
fotogrametri, namun ia perlu dikalibrasi terlebih dahulu supaya keupayaan dan
kemampuan kamera dapat ditingkatkan (Anuar & Zulkepli, 2000).
Rajah 2.4 : Kamera bukan metrik ; (a) Kamera 35 mm, (b) Kamera Video dan
(c) Kamera Digital (Imaging Resouces, 2003)
20
Di antara kedua-duanya Jadual 2.2 menunjukkan perbezaan ketara ini
(Wolf, 1983).
Jadual 2.2 : Perbezaan di antara kamera metrik dan kamera bukan metrik
(Wolf, 1983)
Kamera Metrik Kamera Bukan Metrik
Elemen orientasi dalaman diketahui dan
stabil
Orientasi dalaman tidak diketahui dan
kurang stabil.
Mempunyai tanda fidusial Tiada tanda fidusial
Jarak fokus yang tetap Julat jarak fokus boleh diubah
Direka khas untuk tujuan dan kegunaan
fotogrametri
Direka bukan untuk tujuan fotogrametri
tetapi untuk kegunaan umum
Terdapat plat vakum untuk kestabilan
filem kamera
Boleh diperbaiki dengan melakukan proses
kalibrasi yang tertentu
Sukar untuk diperolehi di pasaranMudah diperolehi dalam berbagai format,
filem, kanta dan sebagainya
2.5 Kamera Digital
Dalam kamera digital, imej dirakam secara digital dan tiada melibatkan
penggunaan filem. Manakala penggunaan kamera analog pula, filem merupakan
medium asas dan kualiti fotograf yang dikeluarkan bergantung kepada ciri-ciri
seperti kualiti kanta, pembetulan pergerakan imej dan resolusi filem. Oleh yang
demikian ciri-ciri yang menentukan kualiti fotograf bagi kamera digital adalah tidak
sama dengan kamera analog.
Penggunaan kamera digital melibatkan proses pengekodan dilakukan secara
hakiki iaitu perolehan data diperolehi secara terus, di mana konsep susunan secara
fotodiod di atas kepingan silikon digunakan ataupun lebih dikenali sebagai Charge
Couple Devices (CCD). Dalam kamera digital, CCD disusun secara linear dalam
bentuk dua dimensi dan berupaya merekod secara menyeluruh cahaya yang jatuh
pada permukaan dua dimensi pada sesuatu masa (Azmi, 2001a).
21
Pembahagian kamera digital boleh dibuat berdasarkan kepada jenis
pengimejan CCD yang digunakan. Dua jenis susunan yang digunakan ialah susunan
linear dan susunan luas. Susunan linear banyak digunakan pada kamera digital khas
untuk foto udara atau angkasa. Sementara susunan luas pula digunakan pada
kamera digital untuk kegunaan umum. Kualiti imej yang dihasilkan bergantung
kepada resolusi kamera tersebut (Dowman, 1996). Rajah 2.5 menunjukkan
bagaimana pengesanan CCD beroperasi.
Rajah 2.5 : Pengoperasian Pengesan CCD
Konsep pengoperasian pengesan CCD bermula dengan cahaya yang diterima
akan ditukar ke bentuk kuasa elektrik. Setiap kuasa yang ditukar itu akan disimpan
pada paket-paket yang tertentu. Kemudian dialihkan pada paket kuasa yang penuh
melalui kapasitor ke bahagian bacaan. Paket yang melalui bahagian bacaan ini
kemudian akan ditukarkan ke isyarat voltan yang sepadan dan seterusnya ditukar ke
bentuk digital.
2.5.1 Konsep Pengukuran Koordinat 3D Kamera Digital (CCD)
Di dalam pengambilan imej fotogrametri digital berasaskan kamera CCD,
imej foto bagi kamera yang diambil dari pelbagai sudut (merangkumi keseluruhan
objek) digunakan untuk tujuan hitungan koordinat 3D objek sebenar. Persamaan
collinearity (Wolf, 1983) iaitu Persamaan 2.1 dan 2.2 digunakan untuk
menghubungkan di antara cerapan 2D (imej pada satah CCD) dengan koordinat 3D
bagi titik objek (Clarke & Wang, 1998).
Cahaya Tenaga Elektrik Isyarat Voltan Digital
22
)()()(
)()()(χ
333231
131211a
LALALA
LALALA
ZZmYYmXXm
ZZmYYmXXmc
2.1
)()()(
)()()(
333231
232221a
LALALA
LALALA
ZZmYYmXXm
ZZmYYmXXmc
2.2
di mana dalam konteks kamera CCD adalah seperti berikut;
XA,YA,ZA = koordinat objek A
XL,YL,ZL = koordinat perspektif titik tengah O
c = jarak fokus
m = komponen matrik putaran M
aχ , a = koordinat piksel bagi titik imej pada satah CCD
Penyelesaian persamaan collinearity membolehkan koordinat 3D objek
pengukuran dihitung. Sistem koordinat tangan kanan kartesian biasanya digunakan
sebagai rujukan koordinat objek pengukuran. Koordinat imej juga berada dalam
kedudukan 3D dimana X dan Y merujuk kepada permukaan satah CCD, manakala Z
menghala ke arah titik tengah perspektif kamera. Rajah 2.6, Menunjukkan sistem
koordinat objek XYZ dan sistem koordinat imej (kamera) xyz. Hubungan sudut
antara imej dan sistem koordinat imej objek dinyatakan sebagai matrik putaran
orthogonal M (3x3).
Rajah 2.6 : Sistem koordinat imej dan objek
23
Terdapat 9 komponen di dalam matrik M (Persamaan 2.7), dan 3 sudut
putaran X, Y dan Z (, , ).
cossin0
sincos0
001
M 2.3
cos0sin
010
sin0cos
M 2.4
100
0cossin
0sincos
M 2.5
Komponen M , M dan M digabungkan menjadi (Persamaan 2.6);
coscoscossinsin
cossincossincoscoscossinsinsinsincos
sinsincossincossincoscossinsincoscos
M
Persamaan 2.6. diringkaskan menjadi (Persamaan 2.7);
333231
232221
131211
mmm
mmm
mmm
M 2.7
Huraian setiap komponen adalah seperti berikut (Persamaan 2.6);
coscos
cossin
sin
cossincossincos
coscossinsinsin
sincos
sinsincossincos
sincoscossinsin
coscos
33
32
31
23
22
21
13
12
11
m
m
m
m
m
m
m
m
m
24
Jika koordinat objek ),,( AAA ZYXA pada imej kamera dan terletak pada titik
),( aaa pada satah imej CCD. Satu garisan lurus diunjurkan dari titik A ke titik
tengah perspektif ),,( LLL ZYXO kamera melalui titik a pada satah CCD. Secara
teorinya, titik AO dan aO akan berapa di atas garisan yang sama yang diunjurkan.
Merujuk Persamaan collinearity, terdapat sembilan komponen (m11 hingga
m33) di dalam matrik M yang merujuk kepada orientasi kamera semasa pengambilan
imej. Persamaan collinearity boleh juga digunakan dalam silangan (anggaran
koordinat 3D objek pengukuran menggunakan parameter kamera yang diketahui),
silangalikan (anggaran parameter kamera menggunakan koordinat 3D titik kawalan
yang diketahui nilainya) dan Pelarasan Bundle (anggaran penentuan koordinat 3D
objek pengukuran dan parameter kamera secara serentak dengan anggapan sebagai
parameter yang tidak diketahui).
Silangan ialah kaedah penentuan koordinat 3D titik objek pengukuran
menggunakan persilangan garisan unjuran daripada titik objek ke satah CCD.
Kaedah persilangan dapat dilakukan jika parameter kamera diketahui. Jika titik objek
),,( AAA ZYXA ialah imej dari m kamera dan ditentukan berada pada titik imej
),(),...,,(),,( 222111 mmmaaa . Satu garisan lurus boleh diunjurkan daripada
setiap titik ime ke satah CCDj. Secara teorinya, garisan m sepatutnya bersilang pada
titik objek sistem koordinat ruang dan titik berkenaan menjadi ),,( AAA ZYXA .
Bagaimana pun, titik 3D tidak bersilang pada satu titik kerana adanya selisih
pengukuran. Penggunaan pelarasan ganda dua terdikit (least square) (berdasarkan
persamaan collinearity) koordinat 3 D objek boleh dihitung. Semasa proses
persilangan, parameter kamera di anggap sebagai diketahui nilainya,
),,( iLiLiL ZYX dan ),...,( 3311 iliL mm adalah tetap, dimana i=1,2 ..., m. Oleh yang
demikian, parameter yang tidak diketahui dalam persamaan collinearity ialah
),,( AAA ZYX dan koordinat 3D untuk setiap titik objek pengukuran. Untuk
menyelesaikan 3 parameter yang tidak diketahui, setiap titik pengukuran objek perlu
dapat dilihat dalam 2 imej, ia mewujudkan 4 persamaan dan pelarasan ganda dua
terdikit digunakan untuk menyelesaikan persamaan ini untuk mendapatkan hasil
koordinat 3D objek pengukuran terbaik.
25
Terdapat dua kaedah penyelesaian yang menggunakan tiga parameter yang
tidak diketahui ),,( AAA ZYX dalam persamaan collinearity. Pertama, menggunakan
kaedah langsung (linear) iaitu menyusun semula persamaan collinearity menjadi
bentuk persamaan linear dan kedua, penyelesaian secara iterasi iaitu masih
mengekalkan persamaan collinearity dalam bentuk persamaan tidak linear.
Penyelesaian iterasi lebih rigorous dimana reja kuasa dua diminimakan untuk setiap
imej. Kaedah iterasi ini memerlukan koordinat 3D awalan untuk permulaan iterasi.
Silangalikan adalah kaedah penentuan parameter dalaman kamera
),,,,,( LLL ZYX menggunakan koordinat yang diketahui. Penggunaan DLT
(Direct Linear Transformation) ialah satu kaedah terus dimana persamaan
collinearity diubah kepada bentuk linear untuk mengelakkan keperluan kepada
koordinat awalan. Persamaan DLT mempunyai 11 parameter yang merangkumi 6
parameter dalaman kamera ),,,,,( LLL ZYX . Parameter dalaman boleh diabaikan
dalam proses silangalikan. Persamaan boleh dihitung secara terus menggunakan
kaedah pelarasan ganda dua terdikit (least square).
Pelarasan bundle pada asalnya dibangunkan oleh Brown (1960). Pelarasan
bundle digunakan secara meluas dalam fotogrametri jarak dekat untuk industri
(Atkinson, 1996) dan sangat berguna di dalam pengukuran 3D berkejituan tinggi.
Katakan m kamera digunakan untuk mengukur n titik objek. Jika semua titik
pengukuran kelihatan dalam setiap imej kamera, persamaan menjadi 2mn (2
parameter untuk setiap titik pada imej iaitu X dan Y) untuk jumlah titik pengukuran
yang kelihatan dan persamaan (3n+6m) (3 parameter untuk setiap titik objek X, Y, Z
dan 6 parameter kamera ,,,,, LLL ZYX ) merupakan parameter yang tidak
diketahui untuk diselesaikan (dengan anggapan bahawa parameter dalaman kamera
adalah tetap). Penyelesaian hitungan boleh dilakukan serentak kerana bilangan
persamaan 2mn kebiasaanya lebih besar daripada bilangan parameter yang tidak
diketahui.
26
Secara umumnya model fungsian untuk fotogrametri jarak dekat ialah
(Persamaan 2.8 );
lxxxf ),,( '221 (2.8)
di mana;
),,(1 ZYXx vektor koordinat 3D bagi objek.
),,,,,(2 LLL ZYXx vektor parameter luaran kamera.
),,,,,,,( 21321'
2ppkkkCyxx pp vektor parameter dalaman kamera.
l = mewakili cerapan koordinat imej.
Model fungsian yang telah dilinearkan boleh ditulis sebagai (Persamaan 2.9);
bx
xAA
2
1
21 2.9
Di mana;
1
1x
fA
ialah matrik mn2 X n3
2
2x
fA
adalah matrik mn2 X m6
Parameter yang tidak diketahui ialah boleh dihitung menggunakan pelarasan
ganda dua terdikit dengan syarat bilangan cerapan sama atau lebih daripada
parameter yang tidak diketahui dan parameter awalan diketahui nilainya. Pembaikan
nilai parameter mengunakan Persamaan 2.10;
lt
lt WAAWAx 1)( 2.10
bWNb l
t1
27
Di mana;
2221
1211
212
211
2
1
AA
AA
AWAAWA
AWAAWAN
lt
lt
lt
lt
2.11
2.6 Imej Digital
Sejak Fox Talbot dan Daguerre memulakan kerjayanya dalam bidang
fotografi, perkembangan yang pesat telah berlaku dalam bidang fotogrametri di
mana fotograf beresolusi tinggi dan herotan imej yang rendah telah dihasilkan
(Fryer, 1996). Pada awal penggunaan fotoudara, fotograf diambil dengan
menggunakan kamera analog dan hasil yang diperolehi adalah berbentuk salinan
keras. Tetapi pada hari ini, data dari salinan keras tersebut boleh ditukar ke bentuk
digital dengan menggunakan mesin pengimbas. Ini bermula apabila era elektronik
mula berkembang, di mana penciptaan penderia elektronik dalam satah kamera telah
membolehkan pengukuran dan penyimpanan data yang mudah dalam fotogrametri
dapat dilakukan (Azmi, 2001b).
Impak daripada perkembangan yang begitu pesat di dalam bidang teknologi
pengkomputeran, penggunaan data ataupun imej analog telah beralih kepada
penggunaan imej digital dalam pelbagai bidang, terutamanya dalam bidang
fotogrametri jarak dekat. Penggunaan imej digital yang dimaksudkan, boleh
diperolehi sama ada melalui perekodan langsung ataupun melalui pengimbasan imej
salinan keras. Perekodan langsung ini boleh dibuat sama ada melalui penderia
pengimbas ataupun kamera digital (Baharin, 1999).
28
Dalam bidang fotogrametri jarak dekat, penggunaan kamera digital adalah
begitu meluas sekali dalam proses pengumpulan data. Ini kerana penggunaan
kamera digital mempunyai kelebihan dari segi kemampuan untuk menyimpan data
dalam bentuk digital.
Antara kelebihan penggunaan imej digital adalah seperti berikut (Dowman,
1996) ;
a) Pemprosesan di makmal tidak diperlukan di mana perpindahan data boleh
dilakukan secara terus ke komputer.
b) Peningkatan kualiti imej boleh dilaksanakan dan proses automasi boleh
dipraktikkan.
c) Menjimatkan kos, masa dan kaedah masa hakiki boleh dipraktikkan.
2.7 Kalibrasi Kamera
Dalam bidang fotogrametri, proses kalibrasi kamera perlulah dilakukan
sebelum atau selepas kamera tersebut digunakan untuk mengambil fotograf objek
Menurut Abdul Hamid (1990), proses kalibrasi perlu dilakukan untuk menentukan
dua perkara asas yang berkaitan dengan kamera yang akan digunakan. Perkara asas
tersebut adalah elemen-elemen orientasi dalaman dan parameter-parameter herotan
kanta.
29
Bagi sesebuah kamera metrik dan bukan metrik, elemen-elemen orientasi
dalaman yang dikatakan adalah terdiri daripada koordinat titik utama (xp , yp) dan
jarak fokus (f). Manakala parameter-parameter herotan kanta pula terdiri kepada
dua jenis iaitu parameter herotan jejarian (K1 , K2 dan K3) dan parameter herotan
pemusatan (P1 dan P2). Kesemua elemen serta parameter ini hanya boleh diperolehi
dan diselesaikan melalui proses kalibrasi.
Untuk kamera metrik, proses kalibrasi sememangnya tidak mendatangkan
masalah. Ini kerana, kamera jenis ini direka cipta khas untuk kerja-kerja
fotogrametri dan biasanya nilai parameter kalibrasi adalah stabil. Kamera jenis ini,
hanya perlu dikalibrasi sekali sahaja sebelum ianya digunakan untuk kerja-kerja
fotogrametri dan keputusannya boleh digunakan pada jangka masa yang lama. Ini
berlainan dengan kamera bukan metrik, di mana setiap dedahan dilakukan akan
mempunyai nilai parameter kalibrasi tersendiri dan nilai ini adalah tidak tetap
(Zulkepli, 1999).
Antara kaedah-kaedah kalibrasi yang biasa digunakan adalah seperti kaedah
makmal, kaedah On-the-Job Calibration (Zulkepli, 1999), kaedah self calibration
(Fryer, 1996), kaedah Analytical Plumb Line Calibration (Anuar dan Zulkepli,
2000) dan sebagainya. Kaedah kalibrasi secara Self-Calibration tidak memerlukan
titik-titik kawalan untuk proses kalibrasi kamera. Kaedah ini merupakan
kesinambungan kepada konsep yang terdapat dalam kaedah On-the-Job Calibration.
Dalam kaedah Self-Calibration, cerapan titik-titik sasaran yang berlainan pada objek
digunakan sebagai data untuk penentuan titik objek dan parameter kalibrasi kamera.
Untuk memperolehi nilai-nilai xp dan yp dengan baik, kamera perlu diputarkan
sebanyak 90° sama ada di antara kedudukan-kedudukan kamera atau pada setiap
stesen kamera. Dalam kaedah Self-Calibration juga, fotograf yang diambil secara
konvergen digunakan untuk memperolehi jarak utama sama ada objek berkenaan
berada dalam satu satah atau berada dalam beberapa satah yang berlainan (Fryer,
1996).
30
2.8 Rumusan Bab 2
Kerja-kerja pengukuran fotograf yang diambil menggunakan kamera di bumi
yang dikenali sebagai fotogrametri bumi telah berkembang penggunaannya kini di
dalam bidang bukan topografi. Malah, kerja-kerja pengukuran yang melibatkan
fotograf yang diambil dibumi pada jarak kurang dari 100 meter telah ditermakan
sebagai fotogrametri jarak dekat sesuai dengan jarak kedudukan kamera yang
digunakan bagi tujuan pengambaran imej. Dalam bidang fotogrametri, kamera
merupakan elemen penting bagi tujuan perolehan data. Kamera jenis metrik,
merupakan kamera rasmi yang digunakan bagi tujuan perolehan data bagi
fotogrametri sejak dahulu lagi. Kamera ini dibina dengan ciri-ciri berketepatan
tinggi bagi perolehan hasil pengukuran yang baik. Bagaimana pun, kamera ini hanya
boleh diperolehi dengan harga yang mahal serta tidak praktikal untuk kerja-kerja kos
rendah. Kini dengan perkembangan teknologi digital, bidang fotogrametri bergerak
selangkah kehadapan melalui penggunaan kamera digital dalam pengukurannya
sebagai altenatif kepada kamera metrik. Selain boleh didapati dengan harga yang
murah, kamera ini telah dibuktikan mampu memberikan hasil pengukuran setanding
dengan kamera metrik dengan syarat ianya telah dikalibrasi dengan baik. Selain
daripada itu, melalui penggunaan kamera digital, tiada lagi penggunaan filem dalam
kerja pemprosesan data. Penggunaan imej digital turut merubah era analog kepada
digital melalui penggunaan perisian komputer untuk pemprosesan data fotogrametri.
Kini kita mampu melihat kaedah fotogrametri banyak digunakan di dalam bidang
seperti senibina, arkeologi, kejuruteraan, perubatan, forensik dan sebagainya.
Dengan perkembangan teknologi perkomputeran yang pesat, bidang ini dilihat
mampu bergerak terus kehadapan serta memberi sumbangan yang besar kepada
negara amnya.
31
BAB 3
PENJANAAN MODEL TIGA DIMENSI KAEDAH FOTOGRAMETRI
DIGITAL
3.1 Pendahuluan
Secara umum, kaedah pengukuran dan permodelan objek secara 3D boleh
dilakukan samada secara sentuhan (Coordinate Measurement Machine (CMM),
pembaris, teodolit dan sebagainya) atau tanpa sentuhan (laser, unjuran, x-ray,
fotogrametri dan sebagainya). Kaedah secara tanpa sentuhan banyak digunakan
dalam pelbagai aplikasi seperti industri, kejuruteraan, permodelan bangunan
bersejarah dan sebagainya.
3.2 Pengkelasan Kaedah Tanpa Sentuhan
Menurut Chen et al. (2000), kaedah tanpa sentuhan boleh dikelaskan kepada
dua jenis penderia iaitu penderia aktif dan penderia pasif.
32
3.2.1 Penderia Aktif
Kaedah ini berasaskan unjuran cahaya. Kekuatannya terletak kepada cahaya
objek bukan semulajadi. Kebanyakan pengukuran objek dilakukan sama ada dengan
menggunakan structured light (Maas, 1992), coded light (Wahl, 1984) atau laser
light (Sequeira et al., 1999; CyberwareTM, 2005; ShapeGrapperTM, 2005). Kaedah
ini telah dikormesilkan kebanyakannya dan boleh didapati dipasaran. Sistem yang
dibangunkan berasaskan kepada unjuran cahaya ini adalah terlalu mahal,
direkabentuk untuk aplikasi tertentu dan kadangkala keberkesananya sangat
bergantung kepada ciri-ciri permukaan objek.
3.2.2 Penderia Pasif
Kaedah ini berasaskan imej. Kekuatannya bergantung kepada cahaya dari
objek persekitaran. Kaedah ini menggunakan pengukuran imej dua dimensi (2D)
bagi menghasilkan maklumat tiga dimensi (3D) objek seperti kaedah fotogrametri
atau mengganggarkan permukaan sebagai ganti data 3D seperti kaedah variasi warna
(Horn & Brooks, 1989), kaedah tekstur (Kender, 1978), kaedah spekulariti (Healey
& Binford 1987), bentuk dari kontor (Ulipinar & Nevatia, 1995), dan kaedah sisi 2D
(Winkelbach & Wahl, 2001). Kaedah ini memerlukan pengukuran 3D samada dari
satu atau lebih stesen cerapan. Ia juga turut menggunakan unjuran geometri atau
model kamera secara perspektif. Sensor yang terlibat kebiasaanya mudah dibawa
dan boleh didapati dengan harga yang murah.
33
3.3 Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D)
Penjanaan model 3D boleh dilakukan dengan menggunakan salah satu
daripada kaedah yang dibincangkan dalam seksyen yang di atas atau kombinasi
kedua-duanya. Data dari penderia aktif (Seksyen 3.2.1) telah sedia mengandungi
koordinat 3D yang diperlukan untuk proses penjanaan model 3D, manakala data dari
penderia pasif (Seksyen 3.2.2) memerlukan model matematik untuk menghasilkan
koordinat 3D objek. Kajian ini hanya menumpukan kepada permodelan 3D
berasaskan imej, yang boeh dilakukan dengan kaedah fotogrametri jarak dekat.
3.3.1 Penjanaan Model 3D Berasaskan Imej
Penjanaan Model 3D berasaskan imej didefinasikan sebagai proses
penjanaan model 3D menggunakan imej fotograf. Penjanaan model 3D objek
daripada imej fotograf yang diperolehi dengan kaedah fotogrametri telah diterima
pakai sejak dahulu lagi. Ini dibuktikan dengan wujudnya beberapa pakej perisian
dan perkakasan untuk permodelan 3D di pasaran. Pakej-pakej ini boleh melakukan
pengukuran secara manual, separa-automatik atau automatik sepenuhnya. Contoh
pakej-pakej ini ialah AustralisTM, ImageModelerTM, iWitnessTM, PhotoModelerTM
dan ShapeCaptureTM. Pakej-pakej ini turut dilengkapi dengan kemampuan untuk
melakukan orientasi dan pelarasan ikatan (bundle adjustment), kalibrasi penderia,
pengukuran koordinat 3D dari pelbagai penderia atau imej dan turut mampu
menyediakan model 3D dalam bentuk tekstur (Remondino, 2003)
34
Fotografi adalah proses yang mengubah dunia 3D kepada imej 2D (Rajah
3.1). Kamera adalah alat yang digunakan untuk mengubah atau memetakan
persekitaran sebenar dunia 3D kepada 2D. Walaubagaimana pun, pemetaan 3D bagi
keseluruhan persekitaran dunia yang direkodkan melalui imej 2D tidak boleh
dilakukan kerana sebahagian maklumat kedalaman telah hilang semasa proses
fotografi.
Fotogrametri jarak dekat adalah satu kaedah yang diperkenalkan untuk
membolehkan proses memetakan semula keseluruhan persekitaran 3D tersebut
melalui imej 2D (Rajah 3.2). Akibat kehilangan maklumat semasa proses fotografi,
persekitaran 3D tidak boleh dibentuk semula hanya dengan sekeping fotograf.
Secara umum, sekurang-kurangnya dua fotograf imej yang sama perlu diambil dari
kedudukan kemera yang berbeza semasa proses fotografi untuk membolehkan
pembentukan persekitaran 3D tersebut disempurnakan. Proses fotografi dan
pengukuran memainkan peranan penting untuk tujuan tersebut. Kegagalan proses
tersebut boleh memberi kesan kepada permodelan 3D. Dengan pembinaan beberapa
perisian permodelan seperti AustralisTM, ImageModelerTM, iWitnessTM,
PhotoModelerTM dan ShapeCaptureTM, proses tersebut akan menjadi lebih mudah di
samping dapat memberikan hasil pengukuran dan permodelan 3D yang baik.
Rajah 3.1 : Proses pengukuran fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006)
35
3.3.2 Rekabentuk Jaringan Geometri
Melalui kaedah fotogrametri jarak dekat, imej objek diperolehi daripada
kamera yang diletakkan sama ada di keliling atau di dalam objek tersebut. Paksi
kamera selalunya konvergen dan dihalakan tepat di tengah-tengah objek (Cooper et
al, 1996). Perletakan kamera disekeliling objek sewaktu pengambaran dikenali
sebagai rekabentuk jaringan geometri. Rekabentuk jaringan geometri adalah perkara
utama yang perlu difahami dan diambilkira dalam semua aplikasi fotogrametri jarak
dekat terutamanya bagi proses mendapatkan ukuran jitu pada objek yang berbentuk
komplek.
Berbanding dengan kaedah stereo, kini melalui pendekatan konvergen
bilangan imej tidak lagi menjadi satu halangan. Melalui kaedah konvergen kamera
boleh dibawa ke sekeliling objek dan imej difotograf dari kedudukan dan keadaan
yang berbeza-beza. Kaedah konvergen ini dikenali sebagai Generic Networks
(Mason, 1994)
Rajah 3.2 : Proses permodelan kaedah fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006)
36
Fraser (1992) dan Mason (1994) dalam kajiannya, telah menunjukkan kesan
daripada perbezaan rekabentuk jaringan geometri terhadap kejituan pengukuran.
Daripada kajian tersebut, untuk mendapatkan ketepatan yang tinggi, titik objek
perlulah boleh dilihat daripada empat atau lebih kedudukan kamera atau dalam
ertikata yang lain imej titik yang sama boleh dilihat dari empat atau lebih fotograf.
GSI (2006) turut menggariskan beberapa panduan untuk merekabentuk
jaringan geometri seperti berikut :
a. Pastikan setiap titik sasaran yang sama (titik sepunya) boleh dilihat daripada
empat atau lebih kedudukan kamera (Rajah 3.3)
b. Pastikan sudut antara kamera ke sasaran retro kurang dari 60° (Rajah 3.4)
c. Pastikan sudut persilangan kamera berada dalam lingkungan 60° dan 120°
(Rajah 3.5)
Rajah 3.3 : Pertindihan titik sasaran yang sempurna (GSI, 2006)
37
Rajah 3.4 : Sudut antara kamera dengan sasaran retro (GSI, 2006)
Rajah 3.5 : Sudut persilangan kamera (GSI, 2006)
38
3.3.3 Pengukuran Titik Objek
Daripada imej yang diperolehi sewaktu pengambaran, koordinat titik-titik
pada objek kemudiannya diperolehi daripada penyelesaian model matematik
tertentu. Dalam pengukuran objek 3D dengan menggunakan kaedah fotogrametri
jarak dekat, titik objek diwakili oleh satu bentuk sasaran yang mampu dikenalpasti
melalui permodelan matematik. Secara umumnya sasaran diperlukan apabila berlaku
kesukaran untuk menentukan ketepatan dan kewujudan sesuatu titik pada objek
akibat dari perbezaan kecerahan objek itu sendiri (Clarke, 1994)
Terdapat dua bentuk sasaran buatan yang biasa digunakan untuk
mengenalpasti titik objek iaitu unjuran titik cahaya dan sasaran yang diletakkan
secara manual serta tetap pada permukaan objek. Jenis-jenis sasaran yang pernah
digunakan adalah seperti bebola bulat, titik hitam berlatarkan putih, silang, sasaran
berkod, pemantul-retro, diod bercahaya, unjuran cahaya laser, unjuran cahaya putih,
fiber optik dan sasaran berwarna.
Dalam kebanyakan aplikasi fotogrametri, sasaran dari jenis pemantul-retro
telah terbukti sebagai sasaran yang terbaik. Sasaran retro ini dibuat daripada filem
yang dipanggil scotchlite dan diusahakan oleh perusahaan 3M (Rajah 3.6). Filem
ini mengandungi satu bahagian berpelekat dan satu bahagian yang terdiri daripada
lapisan bebola bulat yang mempunyai garispusat 50m (Rajah 3.7a). Setiap bebola
umpama mata kucing atau prisma yang mampu memantulkan semula cahaya yang
sampai kepadanya dengan baik (Rajah 3.7b).
39
m
ca
ha
da
ku
op
ka
20
R(
Rajah 3.6 : Pelbagai jenis dan saiz pemantul-retro (GSI, 2006)
Dalam satu kajian yang telah dibua
enyimpulkan bahawa sasaran pemantul-retro
haya objek yang baik. Walaubagaimanapun
sil pantulan yang baik, punca cahaya harus d
rjah dari paksi kamera. Selain daripada itu,
rang dari 45 darjah kepada kamera untuk
tima bagi memastikan ketepatan sasaran y
mera juga akan mudah ditentukan semasa
06)
ajah 3.7 : Ciri-ciri Pemantul Retro (a) Pandb) Mod operasi pantulan (Clarke, 1994)
(a)
t oleh Clarke (1994), beliau telah
mampu dijadikan sebagai pemantul
menurutnya lagi, bagi mendapatkan
ipancarkan dalam lingkungan kon 15
sasaran harus diletakkan pada sudut
memperolehi pantulan cahaya yang
ang konsisten. Hasilnya, kedudukan
proses pengukuran dilakukan (GSI,
angan dekat filem pantulan-retro
(b)
40
3.3.4 Pengskalaan
Pengukuran fotogrametri secara semulajadinya adalah tanpa dimensi.
Sebagai contoh, imej yang dipaparkan dalam Rajah 3.8 (a) ada kemungkinan ianya
imej penuh sebuah kereta atau hanya model sebesar kotak mancis; melalui
pengamatan sahaja saiz sebenar model tidak dapat ditentukan. Bagaimanapun seperti
contoh imej Rajah 3.8 (b), sekiranya saiz (skala) sesuatu objek pada imej diketahui
maka saiz (pengskalaan) sebenar objek tersebut boleh ditentukan.
Untuk penentuan skala pengukuran fotogrametri, sekurang-kurangnya satu
jarak pada objek perlu diketahui. Satu cara lagi, ialah dengan mengetahui koordinat
sebenar dua titik pada objek, di mana dengannya jarak antara titik tersebut boleh
dikira dan seterusnya mengskalakan pengukuran tersebut.
(a)
(b)
Rajah 3.8 : Kepentingan penskalaan dalam pengukuran (GSI, 2006)
41
Bagi tujuan tersebut, palang skala direka daripada bahan yang berkualiti
serta tidak mudah mengembang dengan pelbagai saiz dan bentuk bagi
menyesuaikannya dengan pengukuran (Rajah 3.9). Bagi pengukuran yang
menggunakan sasaran pemantul retro, palang skala direka dengan diletakkan dua
sasaran pemantul retro di kedua-dua hujung palang. Jarak piawai antara kedua-dua
sasaran tersebut boleh didapati pada palang atau manual alat. Palang ini diletakkan
pada objek sewaktu proses pengambaran dibuat.
3.3.5 Pembentukan Model Melalui Koordinat 3D
Secara umum, keseluruhan proses permodelan 3D berasaskan imej adalah
terdiri daripada beberapa fasa seperti berikut (Remondino, 2003);
a. Reka bentuk (penderia dan jaringan geometri)
b. Pengukuran (titik sasaran/objek, garisan dan sebagainya)
c. Pengstrukturan/permodelan (geometri, tekstur)
d. Visualisasi/analisa
Rajah 3.9 : Pelbagai saiz dan bentuk palang skala (scale bar)
42
Bagaimanapun, fasa reka bentuk dan pengukuran selalunya diasingkan
daripada fasa permodelan dan analisa (Rajah 3.10). Melalui kemampuan
permodelan matematik di dalam perisian, hasil pengukuran dalam bentuk koordinat
3D secara umumnya boleh diperolehi dengan cepat sebaik sahaja perolehan imej
dibuat. Data ini kemudiannya boleh digunakan untuk kerja-kerja pemprosesan
lanjutan yang berkaitan dengan fungsi dan ciri-ciri objek yang diukur.
Koordinat tersebut boleh sama ada digunakan untuk membandingkan jarak
objek yang diukur dengan nilai saiz dan rekabentuk asal atau membandingkannya
dengan koordinat asal untuk mengesan anjakan atau deformasi yang mungkin
berlaku pada objek. Koordinat tersebut boleh digunakan juga di dalam perisian
grafik bagi tujuan menghasilkan model 3D objek atau dikenali juga sebagai model
CAD (Cooper et al., 1996)
Perisian permodelan adalah pakej yang dibangunkan untuk
memproses data 3D. Kaedah Pembentukan Poligon adalah cara terbaik untuk
mempersembahkan hasil pengukuran, di samping menyediakan ciri-ciri permukaan
yang optimum. Dengan perkembangan teknologi automasi pengukuran 3D,
perkakasan yang boleh menyediakan hasil persembahan yang baik dari data
pengukuran 3D samada yang tersusun atau tidak adalah diperlukan. Jadual 3.1
menunjukkan beberapa perisian yang boleh diperolehi di pasaran untuk tujuan
tersebut.
Rajah 3.10 : Proses permodelan dan visualisasi fotogrametri (Gruen, 2002)
43
Walau bagaimanapun, dalam masa yang sama pakej permodelan 3D dan
render (dikenali juga sebagai perisian animasi), yang berasaskan spline, yang turut
dilengkapi dengan perkakasan permodelan 3D, kawalan cahaya dan permodelan
tekstur turut menjadi pemangkin kepada pembangunan permodelan 3D yang
menggunakan data pengukuran fotogrametri. Jadual 3.2 menunjukkan beberapa
perisian yang boleh didapati dengan mudah di pasaran untuk permodelan 3D dan
render.
Data dalam bentuk titik koordinat 3D yang diperolehi daripada pengukuran
kaedah fotogrametri boleh dieksport ke dalam perisian yang disenaraikan dalam
Jadual 3.2. Dengan menggunakan perisian di atas, titik-titik tersebut kemudiannya
disambungkan dengan garisan sehingga membentuk objek 3D. Dengan
menggunakan algoritma tertentu, perisian kemudiannya akan membentuk jaringan
triangulasi daripada poligon-poligon yang terbentuk oleh penyambungan garisan
tadi dan seterusnya membina permukaan (surface) daripadanya. Pembinaan
permukaan pada keseluruhan poligon akan menghasilkan model 3D objek yang
kemudiannya boleh dipersembahkan dalam dalam bentuk sama ada Wireframe,
Shaded atau Texture (Rajah 3.11).
Jadual 3.1 : Perisian-perisian komersial CAD dan Kejuruteraan Balikan untukpermodelan 3D (Remondino, 2003)
Paraform 3D Reshaper Geomagic Cyclone
FarField Imageware Surfacer Polyworks Solid Works
Rapidform Spatial Analyzer AutoCAD Microstation
Jadual 3.2 : Antara perisian permodelan 3D atau animasi (Remondino, 2003)
Softimage 3D Poser Extreme 3D 3D Shockwave
Easymodel Amira Cinema 4D Animation Master
Rhinoceros AC3D I-Sculpt Corel Dream 3D
3D Studio Max Maya Lightwave Model Magic 3D
Vue Bryce RenderMan World Builder
44
Rumusan Bab 3
Selain daripada pengukuran koordinat 3D, bidang seperti bidang senibina,
arkeologi, kejuruteraan, forensik dan sebagainya berusaha mengaplikasikan
permodelan 3D di dalam kerja-kerja mereka. Kaedah permodelan 3D boleh
dilakukan samada secara bersentuhan atau tanpa bersentuhan. Kaedah tanpa
bersentuhan seperti laser, unjuran, x-ray dan fotogrametri adalah mudah serta
menarik minat tetapi ianya melibatkan kos yang tinggi untuk pembelian peralatan
WireFrame Shaded
Texture
Rajah 3.11 : Pandangan dekat model 3D Patung Buddha Bamiyan dalam bentukWireFrame, Shaded dan Texture (Gruen et al., 2002)
45
bagi tujuan tersebut. Kaedah tanpa bersentuhan kemudiannya dibahagikan kepada
dua iaitu penderia aktif dan pasif. Contoh penderia aktif adalah kaedah laser,
manakala penderia pasif menggunakan imej yang diambil dengan kamera.
Penggunaan imej bagi tujuan permodelan 3D telah terbukti dengan wujudnya
beberapa pakej perisian dan perkakasan untuk permodelan 3D kaedah fotogrametri
di pasaran seperti Australis, ImageModeler, iWitness, PhotoModeler dan
ShapeCapture. Pakej ini turut dilengkapi dengan kemampuan untuk melakukan
orientasi dan pelarasan ikatan, kalibrasi penderia, pengukuran koordinat 3D dan
pembentukan model 3D secara tekstur. Keupayaan menghasilkan pengukuran dan
model 3D setiap perisian ini bergantung kepada reka bentuk jaringan geometri yang
dimodelkan melalui permodelan matematik di dalam perisian itu sendiri. Selain
daripada itu, keupayaan mengenalpasti titik objek atau titik sasaran bagi tujuan
pengukuran oleh model matematik perisian turut memainkan peranan di dalam
pengukuran koordinat 3D objek. Dalam kebanyakan aplikasi fotogrametri, sasaran
dari jenis pemantul retro telah terbukti sebagai sasaran yang terbaik. Melalui
himpunan titik-titik 3D objek, perisian kemudiannya membentuk poligon-poligon
daripadanya dan seterusnya gabungan poligon yang terbentuk membentuk geometri
objek bagi membolehkan pembentukan permukaan 3D objek berlaku. Dengan
perkembangan teknologi automasi pengukuran 3D, perkakasan dan perisian yang
ada mampu memberikan hasil persembahan yang baik. Kini, dengan kewujudan
perisian permodelan seperti Rhinoceros, Lightwave, 3D Studio Max, Maya dan
sebagainya, pengguna turut boleh memilih untuk menjana model 3D data
fotogrametri dengan hasil yang baik menggunakan perisian tersebut.
46
BAB 4
OBJEK KAJIAN DAN PERISIAN
4.1 Pendahuluan
Bab ini akan membincangkan mengenai peralatan dan perisian yang
digunakan semasa perlaksanaan kajian. Perbincangan ringkas mengenai objek kajian
juga turut dimuatkan untuk memberi maklumat mengenai latarbelakang dan asas
berkaitan dengan objek yang digunakan. Pengenalan kepada perisian utama dan
kaedah pemprosesan perisian juga turut dimuatkan.
4.2 Peralatan dan Perisian
Secara umum, objek kajian merupakan subjek yang amat penting untuk
menentukan kejayaan ataupun keberkesanan perlaksanaan sesuatu kaedah itu. Bagi
tujuan penilaian pengukuran koordinat dan penjanaan model 3D secara menyeluruh,
objek yang digunakan di dalam kajian ini dipilih daripada yang bersaiz kecil
sehinggalah kepada objek yang bersaiz besar.
47
Dalam Rajah 4.1, objek yang digunakan dalam kajian ini dibahagikan
kepada empat iaitu Model Replika Botol, Model Replika Paip Selinder, Model
Haluan Kapal MMV dan Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero.
Objek I
Replika Botol
Projek Pengukuran & Permodelan Kaedah Fotogrametri Jarak Dekat
Objek II
Replika Paip Selinder
Objek IV
Model Haluan Kapal
Objek III
Kenderaan PacuanEmpat Roda
Peralatan & Perisian
i. Kamera Digital
Canon S400
ii. Perkakasan
Pentium 4, 256 MB RAM, 40 GB
iii. Perisian
Australis 6.0, PhotoModeler 5.0
iv. Sasaran
Pemantul Retro 4.0 mm Ø (2 meter)
v. Kalibrasi
Invar Bar
ARS
Peralatan & Perisian
i. Kamera Digital
Canon S400
ii. Perkakasan
Pentium 4, 256 MB RAM, 40 GB
iii. Perisian
Australis 6.0, PhotoModeler 5.0
iv. Sasaran
Pemantul Retro 6.0 mm Ø (3 meter)
v. Kalibrasi
Invar Bar
Peralatan & Perisian Sokongan
i. Sistem V-STARS
Camera INCA dan Perisian V-ST
ii. Permodelan
Rajah 4.1 : Peralatan dan
Perisian Rhinoceros 3.0
Peralatan & Perisian Sokongan
i. Alat Total Station
TM 5100A
ii. Permodelan
perisian projek kajian
Perisian Rhinoceros 3.0
48
Berdasarkan Rajah 4.1, peralatan dan perisian utama adalah terdiri daripada
kamera digital dan komputer peribadi. Komputer yang digunakan mempunyai
pemproses Intel Pentium 4 berkelajuan 1.1 Ghz dengan Ingatan Capai Rawak 256
MB dan 20 GB kapastiti storan komputer. Bagi memenuhi keperluan kajian, perisian
fotogrametri yang digunakan untuk tujuan pengukuran adalah perisian Australis dan
PhotoModeler.
Bagi tujuan permodelan, data 3D daripada perisian Australis dan
PhotoModeler akan dieksport ke dalam perisian permodelan Rhinoceros. Seksyen
4.4 dan Seksyen 4.5 membincangkan secara terperinci prosedur pengukuran dan
pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler manakala Seksyen 4.6
menghuraikan mengenai prosedur permodelan perisian Rhinoceros.
4.2.1 Kamera
Dalam kajian ini, kamera yang digunakan adalah dari jenis kamera digital.
Kamera digital yang digunakan adalah dari jenama Canon Powershot S400 dengan
resolusi empat megapiksel (Rajah 4.2).
Raj
ah 4.2 : Canon Powershot S400 (Canon, 2003)49
Imej yang diperolehi adalah berbentuk imej digital. Jadual 4.1 menunjukkan
spesifikasi bagi kamera Canon Powershot S400.
Jadual 4.1 : Spesifikasi bagi kamera digital Canon Powershot S400 (Canon, 2003)
Piksel CCD 4.0 mega piksel
Saiz CCD 1/1.8 inci (7.2 x 5.3 mm)
Saiz Imej (mm) 2272 x 1704
1600 x 1200 (saiz imej yang digunakan dalam kajian ini)
1024 x 768
Format Imej JPEG
Zoom 36 mm sehingga 108 mm (3x)
Jarak Fokus 7.4 (bersamaan 36 mm)
Simpanan Data Compact Flash Card
Jenis Bateri Lithium-Ion NB-1LH (boleh dicas semula)
Berat 222 g (7.8 oz)
Dimensi 87 x 57 x 28 mm (3.4 x 2.2 x 1.1 inci)
4.2.2 Alat Total Station
Alat Total Station TM5100A merupakan alat Total Station khas yang
direkabentuk untuk tujuan ukur industri. Alat ini berupaya untuk memberikan bacaan
sudut terkecil sebanyak 0.5 saat (Leica, 2000). Alat Total Station (Rajah 4.3) amat
diperlukan untuk pengukuran terabas kawalan dan penentuan koordinat titik kawalan
bagi setiap objek kajian. Titik kawalan ini akan digunakan sebagai semakan dan
kawalan bagi pemprosesan menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler.
50
Rajah
4.2.3 Sistem V-STARS
Sistem pengukuran V
yang direka khusus untuk
pengukuran V-STARS telah
kerjasama University of
pengukuran fotogrametri y
keperluan ukur industri. Si
Resections System) telah di
automatif, perkapalan, kejuru
4.3: Alat Total Station (Leica TM5100A)
-STARS merupakan sistem pengukuran koordinat 3D
aplikasi pengukuran industri. Aplikasi dan kajian
dilakukan oleh Geodetic Services Inc (GSI) dengan
Melbourne, Australia. V-STARS merupakan sistem
ang paling moden di dunia dan amat sesuai untuk
stem V-STARS/S (Video Stereo Triangulations And
aplikasikan secara meluas dalam bidang aero angkasa,
teraan, nuklear dan pelbagai aplikasi lain (GSI, 2006).
51
Sistem pengukuran ini menggunakan sebuah kamera untuk mod offline (luar
talian) atau dua buah untuk mod on-line (dalam talian) dan mengukur koordinat 3D
mengggunakan prinsip fotogrametri. Sistem ini dilengkapi dengan kamera digital
pintar (Intelligent Camera, INCA), perkakasan dan perisian serta kelengkapan
pengukuran seperti ditunjukkan dalam Rajah 4.4.
Rajah 4.4 : Set kamera INCA (Intelligent Camera)
Sistem ini direka agar dapat mengecam titik sasaran retro pada objek.
Ketepatan pengukuran adalah dalam lingkungan 1: 120,000 daripada saiz objek atau
0.040 mm bagi objek bersaiz 5 meter (Halim & Sharuddin, 2004). Pengukuran
menggunakan sistem ini adalah secara automatik sepenuhnya dengan bantuan
kawalan sasaran berkod yang menghubungkanya dengan kedudukan kamera.
Digunakan bersama dengan alat yang dikenali sebagai AutoBar atau Exterior
Orientation Device (EOD) sebagai kawalan bagi membolehkan point matching dan
seterusnya membuat hitungan koordinat secara berulang. Dalam kajian ini hasil
pengukuran koordinat titik sasaran retro pada objek kajian menggunakan sistem ini
alan dijadikan sebagai semakan dan kawalan bagi pengukuran koordinat titik sasaran
retro menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler.
52
4.3 Objek Kajian
Bagi memperincikan analisa, terutamanya kepada hasil pengukuran dan
pembentukan model 3D objek, pemilihan kenderaan sebagai objek kajian dilihat
sebagai satu pendekatan yang menyeluruh. Kajian ini ingin memperlihatkan
keupayaan kaedah fotogrametri jarak dekat dalam melakukan pengukuran dan
permodelan objek merangkumi kepelbagaian saiz dan bentuk objek. Untuk itu,
sebagai permulaan kajian, objek yang bersaiz kecil dipilih. Objek tersebut berupa
Replika Botol dan Paip Selinder. Manakala objek bersaiz besar yang dipilih berupa
Model Kapal MMV dan Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero.
4.3.1 Replika Botol
Objek yang berbentuk mirip botol susu ini mengandungi tiga bahagian utama
berbentuk selinder iaitu bawah (diameter 14 cm), tengah (diameter 11 cm) dan atas
(diameter 10 cm). Selain daripada tujuan menilai kesesuaian pengukuran jarak pada
objek menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler, objek ini juga dipilih bagi
menilai kesesuaian pengukuran garis lengkung dan penjanaan model 3D
menggunakan perisian tersebut. Rajah 4.5 menunjukkan replika botol tersebut.
Rajah 4.5 : Replika Botol
53
4.3.2 Replika Paip Selinder
Objek berbentuk selinder sepanjang 28 cm dengan diameter 8.5 cm ini
dipilih bagi melihat keupayaan pengukuran koordinat dan penjanaan model 3D objek
berbentuk selinder menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler. Rajah 4.6
menunjukkan replika paip tersebut.
4.3.3 Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV)
Model kapal berskala 1 : 100 ini berukuran 3.4 meter (panjang), 0.8 meter
(tinggi) dan 1 meter (lebar). Rajah 4.7 menunjukkan model kapal MMV yang
digunakan. Model yang dihasilkan oleh Makmal Teknologi Marin, UTM ini telah
dibuat berdasarkan rekabentuk dan ciri-ciri kapal yang telah ditentukan oleh pereka
kapal untuk Syarikat Brookie Dockyard & Engineering Works Corporation yang
berpengkalan di Kuching, Sarawak.
Rajah 4.6 : Replika Paip Selinder
54
4.3.4 Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero
Kenderaan ini adalah antara kenderaan pacuan empat roda buatan negara
Jepun. Kenderaan ini dibuat pada tahun 1989. Ianya merupakan antara kenderaan
pelbagai guna Mitshubishi paling awal dibeli oleh UTM untuk kegunaan rasminya.
Dari segi dimensi teknikalnya pula, panjang keseluruhan ialah 4293 mm lebar
maksimum ialah 1651 mm dan tinggi maksimum pula ialah 1524 mm (Rajah 4.8).
Kenderaan seberat 1152 kg ini menggunakan enjin 2477cc dengan kuasa tork
maksimum sebanyak 2250 rpm.
Rajah 4.7 : Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV)
55
4.4 Perisian Australis 6.01
Perisian ini dibangunkan oleh Prof Clive Fraser, daripada University of
Melbourne, Australia bagi tujuan penyelidikan di dalam bidang fotogrametri jarak
dekat digital. Perisian ini disumbangkan kepada Universiti Teknologi Malaysia bagi
kegunaan penyelidikan.
Rajah 4.8 : Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitshubishi Pajero
56
4.4.1 Latar belakang Perisian
Perisian fotogrametri Australis direka bagi melakukan pengukuran luar talian
(off-line) secara automatik daripada imej digital, yang diperolehi melalui jaringan
pengambaran konvergen sama ada menggunakan kamera digital atau imej filem yang
telah diimbas.
Perisian ini turut direka bagi aplikasi pengukuran (metrologi) berketepatan
tinggi sama ada menggunakan kamera digital metrik atau kamera ametur CCD yang
mudah diperolehi di pasaran. Melalui gabungan fungsi-fungsi yang terdapat di
dalamnya seperti fungsi pengukuran, orientasi dan pelarasan ikatan (bundle),
pengukuran koordinat 3D objek dan kalibrasi kamera dari pelbagai jenis kamera dan
berbilang imej serta titik dapat dilakukan dengan mudah. Selain daripada itu,
pengukuran titik boleh dilakukan secara automatik sepenuhnya, separa-automatik
atau manual, bergantung kepada penggunaan peralatan orientasi luaran dan jenis
sasaran berkualiti tinggi, disamping proses orientasi fotogrametri, penyegitigaan dan
kalibrasi yang tersusun (Australis, 2001). Rajah 4.9 menunjukkan paparan perisian
Australis. Rajah 4.10 pula menunjukkan prosedur pengukuran titik objek bagi
sesuatu projek yang menggunakan perisian Australis.
Rajah 4.9 : Paparan Perisian Australis
57
Memulakan Fail Projek Baru
Menetapkan Data Kalibrasi keCamera Database
Penetapan Direktori Imej
Memindahkan Imej ke DirektoriImej
Memasukkan Fail KalibrasiKamera ke Direktori Projek
Pendigitan Titik-Titik SasaranSemua Imej
Analisa Dimensi Titik Sasaran
Silangalikan Imej (Resect AllProject Images)
Pelarasan Ikatan (BundleAdjustment)
Pengambaran Objek(Kamera Canon PowerShot
Memindahkan Imej ke DirektoriImej
Perisian Australis 6.01
Pengambaran Plat KalibrasiKamera
Penyediaan Plat KalibrasiKamera
Pemprosesan Imej Plat KalibrasiKamera
Penyediaan Objek / PendigitanTitik Sasaran
Pendigitan Titik-Titik SasaranSepadan
Pemilihan 2 Imej Sepadan
Perolehan RO Array (DrivebackResection File)
Relative Orientation
Koordinat 3D Titik-Titik SasaranTerbentuk
Penyegitigaan Imej (Triangulate)
Rajah 4.10 : Prosedur pengukuran titik objek perisian fotogrametri Australis
58
4.4.2 Paparan Projek
Paparan projek bagi perisian Australis terdiri daripada Project View (Rajah
4.11), Image View (Rajah 4.12) dan 3D Graphic View (Rajah 4.13). Project View
seakan menyerupai paparan Window Explorer dengan mengandungi Tree View di
sudut kiri dan List View di sudut kanan. Tree View mengandungi pangkalan data
kamera dan palang skala di bahagian atas dan maklumat projek terkini di sebelah
bawah. List View memaparkan maklumat lengkap merujuk kepada item yang dipilih
daripada Tree View. Rajah 4.13 menunjukkan titik sasaran pada objek, kedudukan
kamera dan palang skala dipaparkan pada 3D Graphic View.
Database
List View
Tree View
Project View
Rajah 4.11 : Paparan Projek
59
Imej Objek
Image View
Rajah 4.12 : Paparan Imej
3D Graphic View
Stesen Kamera
Titik 3D Objek
Rajah 4.13 : Paparan Grafik 3D bagi kedudukan kamera dan titik objek
60
4.4.3 Memulakan Projek
Seperti perisian lain yang berasaskan windows, Australis dimulakan dengan
memilih ikon Australis pada desktop. Paparan muka pengguna akan dipaparkan pada
skrin. Projek dimulakan dengan memilih fail baru dengan menu New File pada menu
utama. Seterusnya perisian akan meminta pengguna menetapkan unit pengukuran
yang dikehendaki (Rajah 4.14).
Penetapan unit kemudiannya diikuti dengan Project View. Seterusnya
pengguna perlu memilih jenis kamera yang digunakan semasa penggambaran
daripada pangkalan data kamera (pengkalan data kamera menyimpan maklumat
kalibrasi kamera) dan menarik dan meletakkannya dalam Project View (Rajah 4.15)
dan seterusnyanya menetapkan nama projek (contoh : Test05).
Rajah 4.14 : Pemilihan unit pengukuran
61
Setelah menetapkan jenis kamera dalam Project View, pengguna seterusnya
akan menetapkan direktori imej yang akan diproses disimpan dan seterusnya
mengimport masuk imej ke dalam perisian (Rajah 4.16). Perisian kemudiannya akan
mengubah format imej daripada format JPEG kepada format TIFF. Kebiasaannya
imej daripada kebanyakan jenis kamera di simpan dalam format JPEG kerana
dengan format ini saiz piksel telah dikecilkan dan secara tidak langsung saiz imej
juga turut dikecilkan. Bagi membolehkan saiz piksel asal diperolehi bagi tujuan
pengukuran, imej yang di perolehi dalam format JPEG secara automatik akan
ditukarkan kepada format TIFF di dalam perisian Australis.
Rajah 4.15 : Pemilihan jenis kamera projek
62
Kesemua imej yang berada di dalam direktori terbabit, kemudiannya
dipindahkan dan ditunjukkan dalam Project View (Rajah 4.18).
Rajah 4.16 : Penetapan direktori imej disimpan dan memuat turun imej
Senarai Imej
Rajah 4.17 : Senarai imej yang diimport dan masih belum diproses
63
Bagi tujuan pengskalaan, palang skala (scale bar) yang digunakan dalam
penggambaran akan ditetapkan pada Project View daripada pengkalan data palang
skala (Rajah 4.18).
4.4.4 Orientasi Relatif (Relative Orientation - RO)
Modul orientasi relatif dalam perisian ini adalah bagi menyokong proses
silangalikan (resection) melalui penubuhan koordinat 3D awalan titik objek yang
sama dari dua imej yang berbeza. Dalam ertikata yang lain, hasil daripada RO akan
dijadikan sebagai rujukan untuk pemprosesan data pengukuran.
Untuk proses RO, pengguna perlu memilih submenu Relative Orientation
dari menu Adjust. Paparan tetingkap Relative Orientation akan muncul dan pengguna
dikehendaki memilih dua imej objek yang sama diambil dari dua kedudukan kamera
yang berbeza (Rajah 4.19).
Rajah 4.18 : Menetapkan palang skala yang digunakan di dalam projek
64
Pendigitan terhadap titik sasaran yang sama dilakukan kepada kedua-dua imej
berpandukan maklumat yang dipaparkan oleh tetingkap RO tersebut. Sesudah selesai
pendigitan, pilih menu Compute RO untuk proses hitungan RO. Persetujuan
penerimaan hasil RO adalah dengan memilih arahan Accept pada tetingkap tersebut,
diikuti dengan kewujudan satu fail rujukan yang dikenali sebagai ROArray pada
Project Tree di bawah ikon 3D Data (Rajah 4.20).
Rajah 4.19 : Tetingkap Relative Orientation (RO) dengan paparan dua imej
Hasil RO
Imej RO
Rajah 4.20 : Hasil proses RO
65
4.4.5 Pendigitan Titik Sasaran
Pendigitan terhadap titik-titik sasaran boleh dilakukan samada secara
automatik, semi-automatik atau manual. Bagi pengukuran titik secara sistematik,
pendigitan titik sasaran dilakukan secara semi-automatik atau manual. Bagi tujuan
tersebut pengguna perlu mengaktifkan ikon jenis pengukuran terlebih dahulu (Rajah
4.21).
Pengguna kemudiannya akan memilih imej satu persatu daripada ikon imej (Rajah
4.16) pada Project Tree kamera. Satu tetingkap baru akan dipaparkan bersama imej
yang dipilih (Rajah 4.22).
Rajah 4.21 : Ikon utama pengukuran titik sasaran imej
Manual
Semi-Auto Imej Berikut
Pembesaran
Auto
Ra
ID Sasaran
jah 4.22 : Tetingkap imej serta menu utama pengukuran/pendigitan
Palang Skala
Pembesaran Centroid
Objek
Sasaran Retro
Saiz Centroid
66
Setiap titik sasaran retro akan didigit dan diberikan nama (ID) (Rajah 4.23)
mengikut kesesuaian pengukuran. Langkah yang sama dibuat pada imej seterusnya
sehingga imej terakhir. Nama yang sama diberikan untuk titik yang sama pada setiap
imej (titik sepunya). Warna ikon imej pada Project Tree akan berubah dari merah
kepada hijau, menandakan imej telah dicerap atau didigit (Rajah 4.24).
Rajah 4.23 : Proses pendigitan imej dengan bantuan tetingkap pembesaran
Titik Sasaran dan ID
Rajah 4.24: Pendigitan titik sasaran yang telah sempurna
67
4.4.6 Pemprosesan Data
Pemprosesan data merupakan proses penting dalam pengukuran fotogrametri
kerana kekuatan fotogrametri terletak pada fasa ini. Melalui permodelan matematik
yang terdapat di dalam perisian, pelarasan dan hitungan kordinat 3D objek dapat
dilakukan. Terdapat tiga peringkat asas dalam proses ini iaitu Resection,
Triangulation dan Bundle Adjustment.
4.4.6.1 Silangalikan (Resection)
Fotogrametri menggunakan prinsip asas penyegitigaan, dimana silangalikan
ikatan pancaran cahaya yang berlaku sewaktu penggambaran digunakan untuk
menghitung kedudukan titik cerapan dalam bentuk 3D. Walaubagaimanapun, bagi
membolehkan jaringan Penyegitigaan (Triangulation) dalam satu set cerapan
tersebut wujud, kedudukan sebenar kamera dan orientasi arah ikatan pancaran cahaya
tersebut perlu diketahui terlebih dahulu. Proses ini dikenali sebagai Silangalikan
(Resection). Untuk tujuan tersebut pengguna dikehendaki memilih submenu Resect
All Project Images daripada menu Adjust. Paparan tetingkap hasil silangalikan akan
dipaparkan seperti Rajah 4.25.
Rajah 4.25 : Hasil proses Silangalikan
68
4.4.6.2 Penyegitigaan (Triangulation)
Sebaik sahaja proses silangalikan disempurnakan, proses penyegitigaan
dilakukan dengan memilih submenu Triangulate daripada menu Adjust. Paparan
tetingkap hasil penyegitigaan akan dipaparkan. Sekiranya ikon imej yang dipaparkan
masih berwarna merah, pengguna boleh membuangnya dengan Right-Click butang
tetikus pada ikon imej tersebut. Dengan memilih butang Intersect, proses
penyegitigaan akan berlaku dan hasilnya akan dipaparkan dalam unit RMS (Root
Mean Square). Sekiranya persetujuan dibuat dengan memilih butang Accept, fail
koordinat 3D titik cerapan akan muncul pada Project Tree di bawah ikon 3D Data
(Rajah 4.26).
4.4.6.3 Pelarasan Ikatan (Bundle Adjustment)
Fasa terakhir dalam perisian Australis dikenali sebagai Bundle Adjustment
(Pelarasan Ikatan). Pelarasan data cerapan adalah penting disebabkan wujudnya
faktor selisih cerapan yang wujud melalui penggunaan penderia. Melalui proses
Rajah 4.26 : Hasil proses penyegitigaan
69
kalibrasi kamera, parameter kamera yang diperolehi kemudiannya akan digunakan
bersama dengan maklumat penyegitigaan dan silangalikan dalam fasa ini.
Berdasarkan model matematik perisian, pelarasan ikatan akan dilakukan bagi
mendapatkan koordinat 3D titik cerapan.
Bagi melakukan pelarasan ikatan, pengguna dikehendaki memilih submenu
Run Bundle dari menu Adjust. Paparan tetingkap pelarasan ikatan akan muncul
dengan mempamerkan maklumat bilangan imej, titik kawalan dan palang skala.
Proses pelarasan dilakukan dengan memilih ikon GO pada tetingkap tersebut.
Perisian akan melakukan pelarasan dan hasilnya akan dipaparkan di pepenjuru kanan
tetingkap (Rajah 4.27). Pelarasan berjaya sekiranya warna pada pepenjuru kiri
tetingkap bertukar menjadi hijau dan merah jika sebaliknya.
Sekiranya bersetuju dengan hasil pelarasan, pengguna boleh memilih ikon
Accept atau sebaliknya dengan ikon Reject. Persetujuan dengan hasil pelarasan
bermakna, pengkalan data pengukuran akan dilaras dengan parameter kamera yang
telah dilaras dan fail koordinat 3D titik yang dicerap akan dipaparkan pada Project
Tree di bawah ikon 3D Data (Rajah 4.27).
Rajah 4.27 : Hasil proses Bundle Adjustment (Pelarasan Ikatan)
70
4.4.7 Hasil dan Analisa
Koordinat 3D bagi titik-titik yang ditentukan dengan menggunakan perisian
Australis boleh ditunjukkan dalam bentuk paparan grafik titik 3D pada 3D Graphic
View. Selain daripada titik, kedudukan kamera dan palang skala sewaktu
pengambaran turut ditunjukkan. Nilai koordinat titik tersebut juga boleh dilihat terus
pada paparan grafik dengan cara menghalakan tetikus kepada titik atau dilihat pada
paparan List View. Selain daripada itu, hasil pengukuran boleh diperolehi secara
berasingan dalam fail berformat text (*.txt). Fail ini boleh dibuka menggunakan
perisian Windows NotePad. Antara fail utama hasil pengukuran tersebut adalah
Resection.txt, Triangulation.txt, Bundle.txt dan Camera.txt. Jarak antara titik boleh
ditentukan menggunakan menu Distance yang muncul apabila dua titik diaktifkan
(Rajah 4.28)
Analisa Jarak
Rajah 4.28 : Paparan grafik koordinat 3D titik objek dan analisa ukuran jarak
Koordinat 3D
71
4.5 Perisian PhotoModeler 5.0
Perisian ini dibangunkan oleh Eos System Inc, Kanada bagi tujuan
pengukuran dan permodelan objek secara 3D. kaedah fotogrametri jarak dekat
digital. Perisian ini telah dikormesial di pasaran dan telah digunakan secara meluas
dalam kebanyakan aplikasi seperti kejuruteraan, senibina, arkeologi, forensik dan
sebagainya.
4.5.1 Latarbelakang Perisian
Perisian PhotoModeler Pro 5.0 merupakan perisian fotogrametri jarak dekat
yang dibangunkan berasaskan persekitaran Windows. Ianya bersifat mesra pengguna
dan sesuai digunakan untuk kerja-kerja pengukuran serta permodelan 3D daripada
gambar atau imej digital. Dari segi teknikal perisian ini juga dikenali sebagai ‘Soft
Copy Analytical Close Range Convergent Photogrammetric Software System’ (Eos
System Inc. 1997). Rajah 4.29 menunjukkan paparan perisian PhotoModeler. Rajah
4.30 pula menunjukkan prosedur pengukuran dan permodelan objek secara 3D
menggunakan perisian PhotoModeler.
Rajah 4.29 : Paparan Perisian PhotoModeler
72
4.5.2 Paparan Projek
Paparan projek PhotoModeler dibina dengan menu customizing yang baik.
Ianya mengandungi Main Menu, Main Toolbar, Workspace dan Status Bar. Paparan
pilihan pula adalah Docked Project Photograph Dialog dan Sub Toolbars (Rajah
4.31).
Memulakan Fail Projek Baru
Fail Kalibrasi Kamera
Pemilihan dan Kemasukan
Memindahkan Imej ke DirektoriImej
Penentuan Titik Sepadan PadaSetiap Imej
Proses Pendigitan TitikSasaran Objek Pada Imej
Memasukkan Fail KalibrasiKamera
Pemprosesan Data
Koordinat 3D Titik SasaranAnalisa Dimensi Titik Sasaran
Penyambungan Titik-TitikSasaran - Pembentukan
Pembentukan Model 3D
Pengambaran Objek(Kamera Canon PowerShot
Memindahkan Imej ke DirektoriImej
Perisian PhotoModeler
Pengambaran Plat KalibrasiKamera
Penyediaan Plat KalibrasiKamera
Pemprosesan Imej PlatKalibrasi Kamera
Penyediaan Objek / PendigitanTitik Sasaran
Rajah 4.30 : Prosedur pengukuran dan permodelan objek 3D PhotoModeler 5.0
73
4.5.3 Memulakan Projek
Seperti perisian lain yang berasaskan windows, PhotoModeler dimulakan
dengan memilih ikon PhotoModeler pada desktop. Paparan muka pengguna akan
dipaparkan pada skrin.
Projek dimulakan dengan memilih menu New Project pada menu utama.
Pemilihan ini kemudiannya disusuli dengan paparan Project Wizard. Projek baru
dimulakan dengan memilih A standard PhotoModeler project pada paparan tersebut.
Seterusnya perisian akan meminta pengguna menetapkan unit pengukuran yang
dikehendaki (Rajah 4.32).
Workspace
Docked Project Photograph Dialog
Main Toolbar
Main Menu
Status Bar
Sub Toolbars
Rajah 4.31 : Paparan Projek
74
Seterusnya pengguna perlu memilih jenis kamera yang digunakan untuk
penggambaran. Sekiranya kamera tersebut telah dikalibrasi, pengguna hanya perlu
memilih A calibrated camera pada Camera Wizard. Perisian kemudiannya akan
meminta pengguna memasukkan nama fail parameter kalibrasi yang terlibat. Paparan
parameter kamera akan muncul untuk semakan (Rajah 4.33).
Rajah 4.33 : Pemilihan kamera dan parameter kalibrasi kamera
Rajah 4.32 : Memulakan projek perisian PhotoModeler 5.0 dan penetapan unitpengukuran
75
Setelah menetapkan jenis kamera, pengguna seterusnya akan menetapkan
direktori imej yang akan diproses, disimpan dan seterusnya mengimport masuk imej
ke dalam perisian (Rajah 4.34).
4.5.4 Pendigitan Titik Sasaran
Kesemua imej yang berada di dalam direktori terbabit, kemudiannya diimport
dan ditunjukkan dalam Paparan projek seperti berikut (Rajah 4.36). Imej yang masih
belum diproses ditandakan dengan bingkai berwarna merah dipepenjuru kiri dalam
ruangan Image Tree.
Rajah 4.35 : Mengimport masuk imej kedalam perisian
76
Pendigitan terhadap titik-titik sasaran boleh dilakukan secara manual. Bagi
tujuan tersebut pengguna perlu mengaktifkan ikon Point Mark terlebih dahulu
(Rajah 4.37).
PhotoModeler pada dasarnya membenarkan penggunaan objek semulajadi
sebagai titik sasaran , selagi ianya boleh dikenalpasti dengan mudah pada semua imej
yang terlibat. Dalam kajian ini, titik sasaran retro dipilih sebagai sasaran untuk
memudahkan proses pendigitan disamping mengelak kekeliruan dalam proses
tersebut yang melibatkan objek yang besar.
Rajah 4.36 : Senarai imej yang diimport yang belum diproses(ditandakan dengan pangkah berwarna merah)
Image View
Image Tree
Titik Sasaran
Objek
Rajah 4.37 : Ikon utama pendigitan titik sasaran imej
Point Mark
Line
Referencing
ProcessingPoint Measure
77
Bagi tujuan pendigitan, imej pertama dipilih daripada Image Tree di
pepenjuru kiri paparan projek. Pendigitan titik pada titik sasaran retro dilakukan
dengan menggunakan ikon Point Mark (Rajah 4.38).
PhotoModeler turut dibina dengan kemudahan untuk pendigitan titik sepunya
pada setiap imej yang dikenali sebagai modul Referencing. Dengan modul ini,
pengguna dengan mudah dapat melakukan pendigitan titik tanpa ragu akan
berlakunya kesilapan pendigitan. Di samping modul tersebut, pengguna juga akan
turut dibantu oleh modul Epipolar sewaktu pendigitan. Modul ini membantu
pengguna menentukan titik sepunya yang betul dengan cara memaparkan satu
garisan lurus melalui titik sepunya tersebut sewaktu proses Referencing (Rajah
4.39).
Rajah 4.38 : Pendigitan titik sasaran retro dengan menggunakan Point Mark
Pendigitan Titik Retro
78
4.5.5 Pemprosesan Data
Pemprosesan dilakukan secara iterasi. Pemprosesan diulangi beberapa kali
sehingga kedudukan titik yang ditandakan secara tiga dimensi berada dalam keadaan
selisih yang minima. Arahan pemprosesan dilakukan dapat dimulakan melalui menu
utama Project dan submenu Process. Tetingkap Process akan dipaparkan seperti
ditunjukkan oleh Rajah 4.40.
Epipolar Guide di Titik Sepunya
Referencing Menu
Rajah 4.39 : Pendigitan titik sepunya modul Referencing dan Epipolar Guide
79
Pemprosesan dilaksanakan dalam melalui dua peringkat iaitu semakan atau
penilaian dan pelarasan. Proses semakan dilakukan untuk mengetahui tahap
pelarasan yang boleh dilakukan terhadap data tersebut. Sekiranya set data tersebut
mempunyai set data yang tidak baik, maka pelarasan akan gagal dan koordinat 3D
titik objek tidak akan terbentuk. Sekiranya data tersebut berjaya diproses dengan
sempurna maka graf bar seperti dalam Rajah 4.41 akan dipaparkan.
Rajah 4.40 : Tetingkap Processing untuk pemprosesan data
Rajah 4.41 : Keputusan dan nilai selisih pemprosesan
80
4.5.6 Pengskalaan dan Putaran (Scaling dan Rotation)
Proses pengskalaan dan putaran penting dalam pengukuran fotogrametri
(dikenali sebagai Orientasi Mutlak) agar objek yang diukur berada pada kedudukan
yang betul merujuk kepada origin (Paksi X, Y dan Z) tertentu. Dengan ini sebarang
hitungan yang dibuat keatasnya adalah benar.
4.5.6.1 Pengskalaan
Bagi tujuan pengskalaan, pengguna perlu memilih submenu Scale/Rotate
daripada menu utama Project. Paparan tetingkap 3D Scale and Rotation akan
dipaparkan. Untuk pengskalaan, pengguna dikehendaki mengenalpasti dua titik yang
diketahui jarak antaranya. Kebiasaanya kita boleh menggunakan palang skala atau
titik kawalan.
Rajah 4.42 menunjukkan contoh pengskalaan yang dilakukan dengan
menggunakan titik kawalan. Jarak S1S2 dalam Rajah 4.43 adalah 712.535 mm
ditetapkan pada tetingkap di dalam ruang Distance. Menu Define diaktifkan,
membawa kepada pemilihan imej dan pengguna seterusnya perlu menentukan
kedudukan titik S1S2 pada imej tersebut.
81
4.5.6.2 Putaran (Rotation)
Untuk proses putaran, pilihan menu Rotate dibuat. Bagi tujuan ini, pengguna
perlu mengenalpasti dua titik yang sesuai dijadikan arah paksi X dan dua titik lagi
untuk arah paksi Y. Untuk putaran paksi X, pilih menu Define pada arahan
Horizontal-X. Ini membawa kepada pemilihan imej dan seterusnya pendigitan dua
titik arah paksi X (X1 dan X2). Untuk putaran paksi Y, pilih menu Define pada
arahan Horizontal-Y dan pendigitan dibuat pada dua titik dalam paksi Y (Y1 dan Y2)
(Rajah 4.44)
Rajah 4.44 : Proses Putaran (Rotation)
X2 Y1
Y2X1
Rajah 4.43 : Proses pengskalaan
712.535 mm
S2
S1
82
4.5.7 Hasil dan Analisa
Koordinat 3D titik-titik yang ditentukan dengan menggunakan perisian
PhotoModeler ini boleh ditunjukkan dalam bentuk paparan grafik titik 3D pada 3D
Viewer. Selain daripada titik, kedudukan kamera sewaktu penggambaran turut
ditunjukkan (Rajah 4.45). Nilai koordinat titik tersebut juga boleh dilihat terus pada
paparan grafik dengan cara menghalakan tetikus kepada titik atau dilihat pada Status
Bar di paparan Image View. Selain daripada itu, ia juga boleh dilihat dengan memilih
submenu Open a Point Table di bawah menu utama Project. Jadual tersebut boleh
dieksport ke perisian lain seperti Windows NotePad. Keseluruhan maklumat
pengukuran boleh diperolehi melalui submenu Statistic di bawah menu Project. Jarak
antara titik boleh ditentukan seperti yang ditunjukkan oleh Rajah 4.46 dengan
menggunakan submenu Measure pada menu Project.
Rajah 4.45 : Paparan titik objek dan kedudukan kamera dalam 3D Viewer
3D Viewer
Titik 3D objek
Kedudukan Kamera
83
4.5.8 Permodelan 3D
Perisian PhotoModeler turut dilengkapi dengan modul penjanaan model 3D
daripada titik-titik koordinat 3D yang diperolehi daripada pengukuran
menggunakannya.
Rajah 4.46 : Analisa jarak antara dua titik
Titik 1
Titik 2
84
4.5.8.1 Pembentukan Poligon
Bagi memenuhi perlaksanaan proses tersebut, pembentukan poligon bagi
tujuan membentuk jaringan penyegitigaan diantaranya perlu dilakukan terlebih
dahulu. Ini dilakukan dengan cara menyambungkan titik-titik objek sehingga
membentuk poligon (Rajah 4.47) dengan menggunakan submenu Mark Line Mode
di bawah menu Marking. Pembinaan poligon tersebut perlu dilakukan dengan
perancangan teliti, supaya model yang dihasilkan kelihatan kemas dan menarik.
Poligon 1
Rajah 4.47 :
Penyambungan titik bagi membentuk poligon85
4.5.8.2 Model WireFrame
Secara umum, model 3D telah wujud dengan sempurnanya setelah
pembentukan poligon melalui penyambungan titik-titik 3D objek. Untuk itu, setiap
poligon tadi perlu didaftarkan dengan menggunakan submenu Path Mode di bawah
menu Surface (Rajah 4.48).
Seterusnya penampakan atau visual model 3D boleh dilakukan dengan
membuka tetingkap 3D Viewer dengan submenu Open 3D Viewer di bawah menu
Project. Model 3D dalam bentuk Wireframe (Rajah 4.49) diperolehi dengan
mengaktifkan Wireframe Mode pada submenu Surface dibawah menu 3D Viewer
Option dalam persekitaran 3D Viewer.
Wireframe 1
Rajah 4.49 : Model 3D dalam bentuk Wireframe
86
4.5.8.3 Model Shaded
Model 3D dalam bentuk Shaded (Rajah 4.50) diperolehi dengan
mengaktifkan Shaded Mode pada submenu Surface dibawah menu 3D Viewer
Option dalam persekitaran 3D Viewer.
4.5.8.4 Model Texture
Model 3D dalam bentuk Texture (Rajah 4.51) diperolehi dengan
mengaktifkan Texture Mode pada submenu Surface di bawah menu 3D Viewer
Option dalam persekitaran 3D Viewer.
Rajah 4.50 : Model 3D dalam bentuk Shaded
87
4.6 Perisian Rhinoceros 3.0
Perisian ini adalah merupakan antara perisian permodelan yang terkenal di
pasaran. Perisian ini dibangunkan oleh Robert McNeel & Rakan, dari Woodland
Park Avenue, North, Seattle US. Perisian ini digunakan secara meluas dalam
pelbagai aplikasi terutama bidang kejuruteraan.
4.6.1 Latarbelakang Perisian
Rhinoceros adalah perisian permodelan 3D NURBS (Non-Uniform Rational
B-Splines) dalam persekitaran Windows. NURBS adalah mewakili persamaan
matematik yang secara tepat mampu membentuk surface (permukaan) atau model
3D solid sama ada daripada garisan 2D, bulatan, lengkung atau kotak. Oleh itu,
model NURBS dilihat mampu digunakan dalam dalam pelbagai cabang aplikasi
bermula dari illustrasi dan animasi sehinggalah kepada perindustrian.
Rajah 4.51 : Model 3D dalam bentuk Texture
88
Dengan perisian ini, pengguna boleh membina pelbagai model dari sekecil-
kecil sehinggalah sebesar-besar objek. Perisian ini turut menyediakan persekitaran
kerja yang fleksibel, tepat dan cepat. Perisian ini menggabungkan ciri-ciri tradisi
Computer Aided Drawing (CAD) dengan teknologi permodelan berasaskan Spline
untuk menghasilkan lengkung dan permukaan NURBS yang kemas berbanding
Polygon Meshes atau Line Segment. Perisian ini turut menggunakan trimmed free-
form NURBS surfaces bagi persembahan bentuk lengkung yang tepat, termasuklah
lengkung dengan lubang di dalamnya (RhinocerosTM, 2005). Rajah 4.52
menunjukkan paparan perisian Rhinoceros. Rajah 4.53 pula menunjukkan prosedur
memodelkan sesuatu objek dengan menggunakan perisian Rhinoceros.
Rajah 4.52 : Paparan perisian Rhinoceros
89
4.6.2 Paparan Projek Rhinoceros
Paparan projek Rhinoceros dibina dengan menu customizing yang baik. Ia
mengandungi Main Menu, Main Toolbar, Command Line, Viewport, Status Bar dan
Subtoolbars (Rajah 4.54).
Memulakan Fail Projek Baru
Memasukkan Fail Data 3D (Import 3DFile)
Penyambungan Titik-Titik Sasaran -Pembentukan Kerangka (Wireframe)
Pembentukan Lapisan Permukaan(Surface)
Penjanaan Model 3D (Solid)
Perisian Rhinoceros 3.0
Penetapan Format Data PerisianRhinoceros (*.xyz, txt, dxf dll)
Proses Kemaskini Data Koordinat 3D(Perisian NotePad)
Rajah 4.53 : Prosedur permodelan objek perisian permodelan Rhinoceros
90
4.6.3 Memulakan Projek
Seperti perisian lain yang berasaskan windows, Rhinoceros dimulakan dengan
memilih ikon yang terdapat pada desktop. Paparan projek akan dipaparkan pada skrin
(Rajah 4.54). Projek dimulakan dengan memilih submenu New pada menu utama
File. Pemilihan fail template dengan unit milimeter (mm) dibuat sekiranya hasil kerja
ingin dipaparkan dalam unit tersebut.
Dalam kajian ini, perisian ini akan digunakan bagi memodelkan objek dengan
merujuk kepada data pengukuran yang diperolehi daripada perisian Australis. Untuk
tujuan tersebut, data koordinat titik 3D daripada perisian Australis dalam format text
(*.xyz) akan dimasukkan ke dalam pengkalan data perisian Rhinoceros melalui menu
Insert. Pengguna perlu memasukkan nama fail dan maklumat data pada paparan
Insert (Rajah 4.55). Pemilihan butang OK akan membawa kepada paparan titik-titik
koordinat 3D objek ke ruangan paparan projek Rhinoceros (Rajah 4.56).
Rajah 4.54 : Paparan projek perisian Rhinoceros
Main Toolbar
Sub Toolbars
Status Bar
Viewport
Command Line
Main Menu
91
4.6.4 Pembentukan Poligon
Bagi memenuhi perlaksanaan proses penjanaan model, pembentukan poligon
bagi tujuan membentuk jaringan penyegitigaan diantaranya perlu dilakukan terlebih
dahulu. Ini dilakukan dengan cara menyambungkan titik-titik objek sehingga
Rajah 4.55 : Memasukkan maklumat fail data 3D Australis
Rajah 4.56 : Paparan titik-titik koordinat 3D pada ruang paparan projek
92
membentuk poligon (Rajah 4.57) menggunakan submenu Polyline di bawah menu
Curve. Pembinaan poligon tersebut perlu dilakukan dengan perancangan teliti,
supaya model yang dihasilkan kelihatan kemas dan menarik.
4.6.5 Model Wireframe
Secara umum model 3D telah wujud dengan sempurnanya setelah
pembentukan poligon melalui penyambungan titik-titik 3D objek. Untuk itu, setiap
poligon tadi perlu didaftarkan dengan menggunakan submenu Path di bawah menu
Surface (Rajah 4.58). Seterusnya penampakan atau visual model 3D dalam bentuk
Wireframe (Rajah 4.59) diperolehi dengan mengaktifkan submenu Wireframe
Display dibawah menu Perspective.
Rajah 4.57 : Pembinaan garisan antara titik bagi penjanaan model
93
4.6.6 Model Shaded
Model 3D dalam bentuk Shaded (Rajah 4.60) diperolehi dengan
mengaktifkan submenu Wireframe Display dibawah menu Perspective.
Poligon 2
Poligon 1
Patch Menu
Rajah 4.58 : Pembentukan Wireframe melalui pendaftaran Patch pada poligon
Rajah 4.59 : Paparan Model Wireframe
94
4.6.7 Model Render (Solid)
Model 3D dalam bentuk Render (Rajah 4.61) diperolehi dengan
mengaktifkan submenu Render dibawah menu Render
Rajah 4.60 : Paparan Model Shaded
Rajah 4.61 : Paparan Model Render(Solid)
95
4.6.8 Hasil dan Analisa
Bagi tujuan semakan terhadap hasil penjanaan model, perisian ini turut
menyediakan kemudahan menganalisa model melalui menu Analyze di paparan
projek (Rajah 4.62).
Bagi tujuan semakan terhadap jarak antara titik cerapan, semakan ini boleh
dilakukan dengan memilih arahan Distance daripada menu Analyze. Perisian
kemudiannya meminta pengguna memilih titik-titik yang ingin disemak melalui
paparan Command (Rajah 4.62). Manakala semakan terhadap jarak garis lengkung
dilakukan dengan memilih arahan Length pada menu Analyze. Perisian kemudiannya
meminta pengguna memilih titik-titik pada garis lengkung (Rajah 4.64) yang ingin
disemak melalui paparan Command (Rajah 4.62).
Untuk analisa terhadap kelengkungan permukaan bagi persembahan model
3D yang dijana oleh perisian ini, analisa dilakukan dengan memilih arahan
Curvature Analysis di bawah arahan Surface pada menu Analyze (Rajah 4.63).
Rajah 4.62 : Menu Analyze di paparan projek
Paparan Command
96
Seterusnya, perisian meminta pengguna memilih permukaan yang ingin
dianalisa melalui paparan Command. Pemilihan permukaan dibuat diikuti dengan
paparan analisa seperti Rajah 4.64. Bagi analisa kaedah ini, perbezaan kelengkungan
permukaan dibezakan mengikut kedalaman warna. Selain kaedah ini, pengguna
boleh menganalisa kelengkungan permukaan melalui kaedah Zebra (Rajah 4.65).
Rajah 4.63 : Arahan Curvature Analysis di bawah arahan Surface padamenu Analyze
Rajah 4.64 : Paparan analisa lengkung permukaan mengikut perbezaan warna
Lengkung Permukaan
Garis Lengkung
97
4.7 Rumusan Bab 4
Dalam kajian ini, objek kajian yang digunakan adalah Replika Botol (Kes
Kajian I), Replika Selinder (Kes Kajian II), Model Kapal Multi Mission Vessel (Kes
Kajian III) dan Kenderaan Pacuan 4 Roda (Kes Kajian IV). Objek bersaiz kecil dan
besar ini dipilih bagi tujuan menilai secara menyeluruh keupayaan pengukuran
koordinat dan permodelan 3D kaedah fotogrametri digital. Bagi tujuan pengumpulan
data, kamera digital Canon Powershot S400 dengan resolusi 4.0 mega piksel
digunakan bersama dengan objek kawalan yang berupa plat kalibrasi dan palang
skala. Bagi pemprosesan data, perisian fotogrametri Australis dan PhotoModeler
digunakan bersama perkakasan komputer dengan pemproses Intel Pentium 4,
keupayaan ingatan 256 MB serta 40 GB ruang setoran. Perisian fotogrametri
Australis dan PhotoModeler direka bagi melakukan pengukuran luar talian (off-line)
secara automatik daripada imej digital menggunakan kamera digital atau imej filem
yang telah diimbas.
Rajah 4.65 : Paparan analisa lengkung permukaan kaedah Zebra
98
Melalui gabungan fungsi-fungsi yang terdapat di dalamnya seperti fungsi
pengukuran, orientasi dan pelarasan ikatan (bundle), pengukuran koordinat 3D objek
dan kalibrasi kamera dari pelbagai jenis kamera dan berbilang imej serta titik dapat
dilakukan dengan mudah. Perisian Rhinoceros pula digunakan untuk penjanaan
model 3D objek. Perisian ini adalah perisian permodelan 3D NURBS (Non-Uniform
Rational B-Splines) dalam persekitaran Windows. NURBS adalah mewakili
persamaan matematik yang secara tepat mampu membentuk surface (permukaan)
atau model 3D solid sama ada daripada garisan 2D, bulatan, lengkung atau kotak.
Dalam kajian ini, sistem fotogrametri V-STARS dan kaedah pengukuran Geodetik
dijadikan sebagai tanda aras atau rujukan pengukuran. Sistem pengukuran V-STARS
merupakan sistem pengukuran koordinat 3D yang direka khusus untuk aplikasi
pengukuran industri dan merupakan sistem pengukuran fotogrametri yang paling
moden di dunia. Bagi kaedah pengukuran Geodetik, alat yang digunakan adalah
berupa Alat Total Station TM5100A. Alat ini merupakan alat Total Station khas yang
direka bentuk untuk tujuan ukur industri.
99
BAB 5
METODOLOGI
5.1 Pendahuluan
Bab ini menerangkan tentang perlaksanaan kajian. Umumnya kajian ini
melibatkan 4 objek iaitu Replika Botol, Replika Paip Selinder, Model Kapal Multi
Mission Vessel (MMV) dan Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero.
Penerangan ini merangkumi kalibrasi kamera, objek kajian, pengumpulan dan
pemprosesan data.
5.2 Kalibrasi Kamera
Sebelum proses pengambilan imej fotograf dilakukan, perkara asas yang
perlu dibuat adalah melakukan proses kalibrasi terhadap kamera yang digunakan.
Dalam kajian ini, kaedah kalibrasi yang digunakan adalah kaedah self-calibration.
100
Menurut Fazli (2005), kaedah ini dipilih adalah kerana proses kalibrasi secara
self-calibration tidak memerlukan titik-titik kawalan untuk kerja-kerja kalibrasi
kamera dan secara tidak langsung dapat menjimatkan masa. Selain itu, proses
kalibrasi secara self-calibration juga mudah untuk dilakukan. Dalam kajian ini,
setiap perisian yang digunakan berkemampuan untuk melakukan proses kalibrasi
terhadap kamera yang digunakan untuk pengukuran.
5.2.1 Kalibrasi Kamera Menggunakan Perisian Australis
Bagi tujuan kalibrasi kamera dengan menggunakan perisian Australis, satu
plat besi bersaiz 60.0 cm x 60.0 cm dijadikan sebagai plat kalibrasi. Pada plat
tersebut, sebanyak 81 sasaran retro disusun mengikut susunan 9 unit x 9 unit dengan
ketinggian yang berbeza-beza (Rajah 5.1). Nilai koordinat x, y dan z titik-titik
tersebut telah ditentukan terlebih dahulu menggunakan kaedah geodetik atau sistem
V-STARS. Nilai koordinat setiap titik disimpan dalam format text mengikut format
yang ditetapkan oleh perisian Australis.
Rajah 5.1 : Plat kalibrasi dengan palang skala
Palang Skala B Palang Skala A
Sasaran Retro
101
Sewaktu penggambaran, jarak antara kamera dengan plat ditetapkan pada
keadaan plat tersebut memenuhi ruang pandang pada skrin kamera (Rajah 5.2). Bagi
tujuan pengskalaan dan semakan, palang skala ditempatkan bersama dengan plat
kalibrasi sewaktu pengambaran dibuat. Palang skala yang digunakan telah dikalibrasi
menggunakan perisian V-STAR dan telah digunakan dan terbukti ketepatannya
dalam kerja-kerja fotogrametri perubatan (Fazli, 2005).
Imej yang diambil, kemudiannya dimuat turun daripada kamera ke dalam
komputer. Secara umum, cara memproses imej plat kalibrasi adalah sama seperti
yang dibincangkan dalam Seksyen 4.4, iaitu cara pemprosesan titik sasaran dengan
perisian Australis. Dalam proses ini, pendekatan RO tidak digunakan sebaliknya
digantikan dengan pendekatan approximate value. Untuk itu, maklumat koordinat
titik plat akan diimport ke dalam perisian sebagai driveback files, di ruangan 3D
Data seperti contoh fail plate81coord.xyz (Rajah 5.3). Data tersebut akan dijadikan
sebagai panduan untuk proses resection titik imej dalam proses pengukuran titik
kalibrasi. Proses berikutnya adalah sama seperti yang dinyatakan di dalam Seksyen
4.4.6.1, 4.4.6.2 dan 4.4.6.3 sehinggalah kepada perolehan hasil kalibrasi iaitu
pelarasan ikatan dan parameter kamera dalam Seksyen 4.7 (LAMPIRAN A).
Rajah 5.2 : Kedudukan kamera dan plat kalibrasi
102
5.2.2 Kalibrasi Kamera Menggunakan Perisian PhotoModeler 5.0
Perisian ini turut dilengkapi dengan keupayaan melakukan proses
kalibrasinya sendiri. Bagi tujuan tersebut, PhotoModeler menggunakan objek
kalibrasi yang dibekalkan olehnya kepada pengguna. Objek tersebut berupa kepingan
kertas yang mengandungi 100 unit titik sasaran dan empat unit titik kawalan berkod
(Rajah 5.4)
Rajah 5.3 : Imej plat kalibrasi dan paparan proses kalibrasi perisian Australis
103
Bagi memudahkan proses kalibrasi, PhotoModeler turut menggariskan
panduan kedudukan kamera sewaktu pengambaran bagi kepingan kertas tersebut.
Imej yang diambil, kemudiannya dimuat turun daripada kamera ke dalam komputer.
Cara perlaksanaan pemprosesan imej adalah sama seperti yang dibincangkan dalam
Seksyen 4.5, iaitu cara pemprosesan titik sasaran menggunakan perisian
PhotoModeler. Dalam proses ini, pengguna perlu memilih menu A PhotoModeler
Calibration Project daripada Project Setup (Rajah 5.5).
Rajah 5.4 : Slaid kalibrasi perisian PhotoModeler 5.0
Rajah 5.5 : Menu kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler
104
Arahan muat turun imej dan paparan imej dalam paparan projek adalah sama
seperti yang dibincangkan dalam Seksyen 4.52 dan 4.53. Dalam proses ini,
perlaksanaan pengukuran dilakukan secara automatik sepenuhnya oleh perisian
(Rajah 5.6) sehinggalah kepada perolehan hasil kalibrasi iaitu pelarasan ikatan dan
parameter kamera (LAMPIRAN B).
5.3 Penandaan Titik Objek
Bagi tujuan pengukuran, titik objek ditandakan dengan menggunakan sasaran
retro (Seksyen 3.3.3). Berdasarkan saiz objek dan keperluan titik yang secukupnya
untuk penjanaan model, saiz sasaran retro yang dipilih adalah bergarispusat 4 mm.
Rajah 5.6 : Proses kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler
105
Bagi objek kajian I iaitu replika botol, titik sasaran retro diletakkan dalam
kedudukan menegak baris demi baris seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.7 agar titik-
titik tersebut dapat menjana bentuk lengkung pada objek tersebut. Jumlah sasaran
retro yang ditanda pada objek tersebut adalah sebanyak 184 unit.
Bagi objek kajian II iaitu Replika Paip Selinder, penandaan dibuat secara
jalur melintang mengikut bentuk selinder seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.8. Ini
bertujuan membolehkan penjanaan model dilakukan merujuk kepada lengkung
gegelang. Seperti objek I, saiz sasaran retro yang digunakan adalah bergarispusat
4 mm. Jumlah sasaran retro yang ditanda pada replika ini adalah sebanyak 140 unit.
Rajah 5.7 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Replika Botol dan perletakan BarKalibrasi
Rajah 5.8 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Replika Paip Selinder dan perletakanBar Kalibrasi
106
Bagi objek kajian III iaitu Model Kapal MMV, titik sasaran retro ditanda
mengikut bentuk badan kapal seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.9. Keadaan ini
adalah bagi membolehkan model pengukuran dan penjanaan model 3D objek
tersebut dapat dilakukan dengan sempurna mengikut bentuk objek tersebut. Sesuai
dengan saiz objek, sasaran retro yang dipilih adalah bersaiz 6 mm. Jumlah penandaan
titik sasaran retro pada model kapal ini adalah sebanyak 400 unit.
Bagi objek kajian IV iaitu Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero,
titik sasaran retro turut ditanda mengikut bentuk dan kerangka badan kenderaan
tersebut seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.10. Cara ini bagi membolehkan
komponen pada kenderaan tersebut seperti bumbung, pintu, bonet dan sebagainya
dapat dimodelkan dengan sempurna. Seperti objek III, saiz sasaran retro yang dipilih
adalah bersaiz 6 mm (garispusat). Jumlah penandaan titik sasaran retro yang terlibat
pada kenderaan ini adalah sebanyak 900 unit.
Rajah 5.9 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Model Kapal MMV dan perletakanBar Kalibrasi
107
5.4 Prosedur Pengumpulan Data Objek
Prosedur pengumpulan data objek melibatkan penggunaan beberapa kaedah
pengukuran seperti kaedah fotogrametri, sistem V-STARS, dan kaedah Geodetik.
5.4.1 Kaedah Fotogrametri
Terdapat perkara yang perlu diberi perhatian bila menggunakan kaedah ini
untuk tujuan pengukuran seperti perletakan bar kalibrasi dan prosedur pengambilan
imej objek. Perkara ini perlu dititik berat dalam merancang sesuatu pengukuran
menggunakan kaedah ini.
Rajah 5.10 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Kenderaan Pacuan Empat Rodadan perletakan Bar Kalibrasi
108
5.4.1.1 Perletakan Bar Kalibrasi
Bar kalibrasi digunakan bagi tujuan pengskalaan. Bar kalibrasi perlu
diletakkan agar dapat dilihat sekurang-kurangnya pada 4 hingga 6 imej objek.
Bilangan ini diperlukan bagi membolehkan self calibration dan hitungan triangulasi
dilakukan (GSI 2006). Rajah 5.7, 5.8, 5.9 dan 5.10 menunjukkan kedudukan bar
kalibrasi bagi keempat-empat objek kajian.
5.4.1.2 Pengambaran Imej
Bagi mendapatkan pengukuran yang lengkap dan merangkumi semua titik
sasaran yang ada, perancangan pengambaran yang baik amatlah diperlukan.
Kelebihan yang ada pada sasaran retro yang digunakan adalah dapat membantu
mewujudkan kawasan pembalikan cahaya yang efektif dari sasaran. Bagi
memastikan kelebihan ini dipraktikkan, imej perlu diambil dari empat atau lebih
lokasi yang berbeza dengan sudut persilangan kamera berada diantara 60 darjah ke
120 darjah dan sudut pembalikan cahaya kurang dari 60 darjah (GSI, 2006).
Oleh itu dalam kajian ini, bagi keperluan bilangan imej yang mencukupi atau
menyeluruh, semua imej objek diambil secara lingkaran seperti ditunjukkan dalam
Rajah 5.11. Ini juga bagi memastikan setiap sasaran imej mempunyai silangan yang
mencukupi untuk proses hitungan triangulasi. Jarak antara kamera dengan objek
ditetapkan dengan melihat kepada jarak dimana objek memenuhi ruang pandang
pada skrin kamera. Selain daripada itu, sewaktu pengambaran kedudukan kamera
dipastikan tidak terlalu rapat bagi tujuan perolehan sudut penyegitigaan dan hitungan
pelarasan ikatan yang baik. Untuk tujuan tersebut juga, secara selang seli perletakan
kamera diubah dari keadaan mengufuk kepada menegak.
109
5.4.2 Pengukuran Semakan Objek
Pengukuran semakan objek dibuat bagi menilai ketepatan pengukuran yang
diperolehi melalui proses cerapan dan pengukuran perisian Australis dan
PhotoModeler. Dalam kajian ini, Sistem V-STARS dan kaedah pengukuran Geodetik
dipilih sebagai tanda aras atau rujukan bagi semakan pengukuran terhadap titik-titik
objek.
5.4.2.1 Pengukuran Sistem V-STARS
Proses pengukuran V-STARS bermula dengan perancangan pengambilan
imej dan penampalan sasaran retro, pengambilan imej (INCA 4.2), pemindahan imej
dari PCMCIA kepada notebook, pemprosesan imej (V-STARS), rekabentuk asas (V-
STARS-Solid) dan pemindahan data untuk analisa lanjut ke dalam perisian
Jeja
rian
Kamera
Obje
k
Obje
k
Kamera
Rajah 5.11: Pengambilan imej objek menggunakan kamera secara lingkaran
110
permodelan atau CAD. Sistem ini dijadikan sebagai rujukan bagi pengukuran objek
kes kajian I dan II. Bagi objek kes kajian III dan IV kaedah pengukuran Geodetik
(Seksyen 5.4.2.2) digunakan sebagai rujukan kerana Sistem V-STARS ini tidak
dilengkapi kemudahan pengukuran objek bersaiz besar.
5.4.2.2 Pengukuran Geodetik Total Station
Sistem ini melibatkan penggunaan alat khusus yang diperlukan untuk
menentukan koordinat certesian tiga dimensi. Peralatan khusus tersebut adalah terdiri
daripada sekurang-kurangnya dua alat teodolit industri atau total station, bar skala,
dan komputer. Kaedah ini melibatkan kerja-kerja ukur trabas dan triangulasi serta
proses pindahan stesen.
5.4.3 Pemprosesan Imej
Bagi membolehkan koordinat 3D diperolehi, imej daripada kamera perlu
melalui prosedur cerapan dan pengukuran seperti yang ditetapkan oleh perisian yang
digunakan. Ketepatan hasil pengukuran bergantung kepada bagaimana prosedur
cerapan dan pengukuran dipatuhi.
111
5.4.3.1 Perisian Australis & PhotoModeler
Pemprosesan imej dilakukan masing-masing dengan perisian Australis dan
PhotoModeler. Semua imej yang diambil semasa penggambaran perlu diteliti dan
dipilih untuk tujuan pemprosesan data. Ini adalah bagi memastikan imej yang
digunakan dapat memberi perolehan hasil pengukuran yang baik. Pemilihan ini
dibuat berasaskan sudut yang paling baik diperolehi antara kamera dan objek semasa
penggambaran.
Pemprosesan imej dilakukan setelah pendigitan titik objek dan titik palang
skala selesai dilakukan. Namun begitu, adakalanya proses penandaan atau ulangan
perlu dilakukan untuk memperbaiki hasil yang diperolehi. Rajah 5.12 (a) dan (b)
masing-masing menunjukkan paparan tetingkap setelah pemprosesan selesai
dilakukan dengan perisian Australis dan PhotoModeler.
Rajah 5.12 (a) : Paparan akhir pemprosesan imej dengan perisian Australis
112
5.4.3.2 Sistem V-STARS
Selepas pengambaran imej dilakukan, imej-imej tersebut kemudiannya
dimuat turun ke dalam perisian V-STARS. Perisian seterusnya melakukan
pengimbasan terhadap imej demi imej bagi proses pengecaman Autobar dan sasaran
berkod bagi tujuan hitungan kedudukan kamera. Daripada nilai koordinat kedudukan
kamera, perisian kemudiannya menghitung koordinat titik sasaran melalui proses
image matching. Setelah selesai, proses seterusnya adalah proses menentukan nilai
bar skala bagi tujuan pengskalaan. Proses imbasan dan image matching dilakukan
sekali lagi bagi memadankan nilai skala dan akhirnya koordinat 3D titik-titik sasaran
akan diperolehi dan dipaparkan.
Rajah 5.12 (b) : Paparan akhir pemprosesan imej dengan perisian PhotoModeler
113
5.4.3.3 Kaedah Geodetik Total Station
Kaedah ini menggunakan prinsip pengukuran triangulasi. Rajah 5.13
menunjukkan bagaimana prinsip tersebut digunapakai. Titik 1 dan 2 adalah
kedudukan total station atau teodolit dengan mengandaikan titik satu sebagai origin.
Paksi Z adalah pugak dari titik satu, manakala paksi X adalah garisan ufuk yang
mengunjur dari titik 1 ke titik 2, dan paksi Y pula merujuk kepada hukum tangan
kanan. Garisan dasar, b, adalah jarak dari titik 1 ke 2’, dan hAB adalah perbezaan di
sepanjang paksi Z antara titik 2 dan 2’. Koordinat 3D titik P boleh dihitung merujuk
kepada hubungan spatial bilamana sudut azimut, HA, HB, dan sudut zenit, VA, VB
diketahui.
Koordinat 3D bagi titik-titik sasaran retro pada objek kajian boleh diperolehi
dengan menggunakan hubungan berikut (Grist, 1991);
Rajah 5.13: Prinsip pengukuran dan sistem koordinat geodetik
(1)
114
5.4.4 Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D) Objek
Penjanaan model tiga dimensi (3D) objek kajian adalah m
perisian permodelan Rhinoceros. Perisian ini digunakan untuk memo
yang diperolehi daripada perisian Australis, PhotoModeler dan V-STAR
berupa koordinat 3D titik-titik objek daripada perisian Australis dan V-
disunting di dalam perisian NotePad dan disimpan dengan format
manakala data perisian PhotoModeler akan dieksport ke format perisian
iaitu *.3dm.
Dalam perisian Rhinoceros, data tersebut dipaparkan dalam
Titik-titik ini disambungkan dengan garisan bagi membentuk poligon
poligon-poligon dari penyambungan titik-titik membentuk jaringan tri
gabungan triangulasi membentuk permukaan atau model dalam bentuk
tersebut kemudiannya boleh dipersembahkan dalam bentuk Wireframe
(Seksyen 3.3.5).
S
S
t
b
a
a
(2)
enggunakan
delkan data
. Data yang
TARS akan
ext (*.xyz),
Rhinoceros
entuk titik.
. Gabungan
ngulasi dan
3D. Model
tau Shaded
(3)
115
5.5 Rumusan Bab 5
Bagi membolehkan parameter kamera yang digunakan di dalam kajian ini
diketahui untuk tujuan pemprosesan imej, kamera yang digunakan iaitu Canon
Powershot S400 perlu melalui proses kalibrasi menggunakan plat kalibrasi yang
telah ditetapkan serta mengikut prosedur yang digariskan oleh perisian fotogrametri
Australis dan PhotoModeler. Sebelum pengambaran objek dibuat, setiap titik objek
ditandakan dengan titik sasaran retro bagi membolehkan model matematik yang
terdapat di dalam perisian mengenalpasti titik objek sewaktu pemprosesan data dan
seterusnya melakukan pengukuran dan kemudiannya mempersembahkan koordinat
3D titik dalam bentuk grafik atau teks. Perolehan data kemudian dibuat dengan
menggunakan kamera Canon Powershot S400 dengan kedudukan kamera konvergen
terhadap kedudukan objek. Imej daripada proses pengambaran kemudiannya dimuat
turun ke dalam perisian bagi tujuan pemprosesan data. Koordinat 3D yang diperolehi
daripada perisian Australis dan PhotoModeler kemudiannya dimasukkan ke dalam
perisian permodelan Rhinoceros untuk pembentukan model 3D objek. Bagi tujuan
menilai keupayaan pengukuran koordinat 3D perisian Australis dan PhotoModeler,
pengukuran koordinat titik-titik objek kajian turut dilakukan menggunakan sistem V-
STARS dan kaedah pengukuran Geodetik. Data yang diperolehi menggunakan
kaedah tersebut kemudiannya dijadikan sebagai tanda aras atau rujukan pengukuran.
Data koordinat 3D daripada semua kaedah pengukuran kemudiannya digunakan bagi
menjana model 3D dan melaluinya analisa perbandingan lengkung permukaan model
3D daripada perisian Australis dan PhotoModeler dilakukan.
116
BAB 6
ANALISIS DAN HASIL
6.1 Pengenalan
Dalam kajian ini, proses analisis dipecahkan mengikut kajian kes. Setiap satu
kajian kes mengandungi analisa pemprosesan, ketepatan dan persembahan model.
6.2 Kes Kajian I (Replika Botol)
Bagi kes kajian I, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa
ketepatan dan analisa persembahan model.
117
6.2.1 Analisis Pemprosesan
Hasil akhir pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler ditunjukkan
dalam LAMPIRAN D1 dan LAMPIRAN D2. Jumlah keseluruhan titik sasaran
yang ditandakan dan diproses di dalam Australis adalah sebanyak 180 unit, manakala
bagi PhotoModeler adalah sebanyak 184 unit.
Bagi Australis, bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah
sebanyak 14 unit berbanding 12 unit dengan PhotoModeler. Imej yang digunakan
ditunjukkan di dalam LAMPIRAN C. Hasil pemprosesan imej dan pengukuran
koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format text seperti di
LAMPIRAN D1 bagi Australis dan LAMPIRAN D2 bagi perisian PhotoModeler.
Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran titik
bagi Australis adalah (X = ±0.031 mm, Y = ±0.032 mm, Z = ±0.024 mm) dan bagi
PhotoModeler adalah (X = ±0.061 mm, Y = ±0.047 mm, Z = ±0.058 mm).
6.2.2 Analisis Ketepatan
Analisis ketepatan ini merangkumi perbandingan hasil ukuran yang
diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan V-STARS. Bagi
tujuan semakan secara menyeluruh kedudukan garis semakan dipilih dari arah 90
darjah, 180 darjah, 135 darjah dan 225 darjah.
118
6.2.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90 Darjah
Berdasarkan ukuran jarak yang diperolehi seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 6.1, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak V-STARS
sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan dalam kedudukan 90
darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.1. Perbezaan maksimum dan minimum bagi
ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.070 mm dan ± 0.001
mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.022 mm. Manakala sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.017 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di
antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.180 mm dan
0.020 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.112 mm. Sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.047 mm.
Jadual 6.1 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)A B V-STARS Australis Photomodeler
A2 B2 46.020 46.060 46.089A4 B4 53.835 53.890 53.989A7 B7 56.202 56.226 56.245A9 B8 54.997 55.004 55.131
A11 B10 50.251 50.230 50.326A15 B14 48.100 48.107 48.213A18 B17 56.437 56.392 56.557D3 E3 56.241 56.262 56.427D5 E5 61.991 62.004 62.164D7 E7 62.860 62.837 62.923E3 F3 50.455 50.458 50.563
D15 E16 51.863 51.840 51.944D17 E19 56.839 56.814 56.947E7 F7 56.099 56.164 56.281B3 C3 51.613 51.615 51.593B5 C5 58.438 58.451 58.583B9 C9 57.197 57.183 57.295
B11 C11 53.012 52.985 53.094B13 C13 49.866 49.862 50.041
No
123456789
10111213141516171819
20 B18 C19 54.497 54.486 54.597119
Rajah 6.1 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 90 darjah
6.2.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian I
ditunjukkan dalam Jadual 6.2. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 180 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.2. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.064
mm dan ± 0.002 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.025 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.018 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.150 mm dan 0.012 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.060 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.045 mm.
120
Jadual 6.2 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B V-STARS Australis Photomodeler
A2 A4 20.097 20.1090 20.1840
A4 A7 30.245 30.2810 30.3980
A7 A9 20.331 20.3570 20.4360
A9 A11 20.264 20.3000 20.2980
A11 A15 40.001 39.9370 39.9480
A15 A18 30.525 30.5530 30.6250
D3 D5 20.271 20.2630 20.3010
D5 D7 20.250 20.2790 20.3850
D7 D15 87.518 87.5230 87.5740
D15 D17 30.804 30.7630 30.7850
B2 B4 20.117 20.1100 20.1530
B4 B7 30.253 30.2890 30.3990
B7 B8 20.781 20.7900 20.7930
B8 B10 20.312 20.3010 20.2920
B10 B14 40.021 40.0650 40.0510
B14 B17 39.323 39.2920 39.3520
C3 C5 20.203 20.2060 20.2710
C5 C9 44.140 44.1900 44.1560
C9 C11 20.414 20.4160 20.4490
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20 E3 E7 40.108 40.1320 40.1540
Rajah 6.2 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 180 darjah
121
6.2.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 135 darjah bagi objek kajian I
ditunjukkan dalam Jadual 6.3. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 135 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.3. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.077
mm dan ± 0.001 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.027 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.024 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.193 mm dan 0.024 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.113 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.050 mm.
Jadual 6.3 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)A B V-STARS Australis Photomodeler
A2 B4 53.972 54.043 54.089A7 B8 59.635 59.657 59.747
A11 B14 61.838 61.815 61.888A15 B17 64.762 64.767 64.955D3 E5 62.466 62.469 62.644D5 E7 65.688 65.723 65.821
D15 E19 63.142 63.132 63.264E3 F7 66.522 66.490 66.618A2 C5 100.659 100.677 100.802A7 C9 108.388 108.386 108.548B3 C5 59.024 59.028 59.085B5 C9 73.722 73.721 73.850B9 C11 56.067 56.045 56.091
B11 C13 53.903 53.831 53.954B13 C19 83.307 83.272 83.377A2 B7 70.917 70.995 71.133A7 B14 94.470 94.522 94.596D3 E7 71.811 71.839 71.931B3 C9 84.300 84.329 84.378
No
123456789
10111213141516171819
20 B5 C11 85.386 85.382 85.470122
Rajah 6.3 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 135 darjah
6.2.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 225 darjah bagi objek kajian I
ditunjukkan dalam Jadual 6.4. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 225 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.4. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.050
mm dan ± 0.001 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.018 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.014 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.215 mm dan 0.078 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.137 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.054 mm.
123
Jadual 6.4 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B V-STARS Australis Photomodeler
B2 A4 53.391 53.408 53.521
B4 A7 62.774 62.809 62.867
B7 A9 58.909 58.929 59.005
B8 A11 56.954 56.958 57.071
B10 A15 64.898 64.899 64.980
B14 A18 60.372 60.340 60.449
E5 F9 67.660 67.657 67.875
E3 D5 62.371 62.399 62.569
E5 D7 65.592 65.567 65.732
E16 D17 61.457 61.436 61.537
C3 B5 58.008 58.037 58.106
C5 B9 75.671 75.711 75.780
C9 B11 61.237 61.242 61.421
C11 B13 58.620 58.633 58.763
C13 B18 80.016 79.999 80.278
B2 A7 70.384 70.391 70.512
B4 A9 73.727 73.777 73.931
B8 A15 80.717 80.715 80.802
B10 A18 88.843 88.851 88.948
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
Rajah 6.4 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
20 E3 D7 71.597 71.593 71.796
124
6.2.3 Analisis Model dan Persembahan
Analisis ketepatan model dan persembahan ini merangkumi perbandingan
hasil penjanaan model menggunakan Rhinoceros daripada data yang diperolehi
melalui pemprosesan dan pengukuran Australis, PhotoModeler dan V-STARS.
Analisa model dibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis
kelengkungan dan (ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan
dibahagiakan kepada tiga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii)
Analisa paparan kerangka model dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded.
(LAMPIRAN E dan LAMPIRAN G)
6.2.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan
Analisa ini dilakukan bagi menentukan ketepatan penjanaan garis
kelengkungan Rhinoceros menggunakan data V-STARS, Australis dan
PhotoModeler. Berdasarkan ukuran garisan kelengkungan yang diperolehi daripada
model yang dijana seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 6.5, perbandingan
dilakukan dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan V-STARS sebagai
rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan ditunjukkan dalam Rajah 6.5.
Perbezaan maksimum dan minimum bagi ukuran kelengkungan garis V-STARS dan
Australis adalah sebanyak ± 0.081 mm dan ± 0.003 mm dengan purata perbezaan
sebanyak ± 0.035 mm. Manakala sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±
0.026 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di antara ukuran V-STARS dan
PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.190 mm dan ± 0.003 mm dengan purata
perbezaan sebanyak ± 0.098 mm. Sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±
0.058 mm.
125
Jadual 6.5 : Ukuran garis kelengkungan Model Replika Botol
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B V-STARS Australis Photomodeler
B2 B7 50.909 50.948 51.101
A4 A8 40.780 40.805 40.910
B8 B13 50.795 50.841 50.862
A11 A15 40.659 40.656 40.656
A8 A11 30.354 30.419 30.513
B2 B5 30.551 30.604 30.658
B5 B8 41.178 41.173 41.274
B4 B6 20.310 20.287 20.422
A4 A6 20.321 20.317 20.385
B8 B11 30.480 30.561 30.548
B7 B10 41.144 41.141 41.134
A2 A4 20.336 20.400 20.479
B3 B6 30.469 30.495 30.592
B7 B11 51.362 51.391 51.381
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Rajah 6.5 : Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan Model Replika Botol
15 B2 B9 81.884 81.949 82.054
126
6.2.3.2 Analisa Permukaan Model
Analisa ini dilakukan bagi melihat keupayaan penjanaan permukaan (surface)
menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran V-STARS, Australis dan
PhotoModeler. Untuk analisa ini, fungsi analisis surface curvature dan surface zebra
yang terdapat pada Rhinoceros digunakan. Pemilihan sela bagi analisa adalah
diantara 0.0004 mm dan -0.0002 mm. Sela ini dipilih agar kelengkungan permukaan
pada model yang dijana bagi setiap jenis data boleh dikenalpasti dan disemak. Rajah
6.6 dan Rajah 6.7 adalah hasil penjanaan data V-STARS. Manakala Rajah 6.8 dan
Rajah 6.9 adalah hasil penjanaan data Australis dan Rajah 6.10 dan Rajah 6.11
merupakan hasil penjanaan data PhotoModeler.
Rajah 6.6 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah
Surface Curvature
127
Rajah 6.7 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah Surface
Zebra
Rajah 6.8 : Analisa kelengkungan permu
Curvature
kaaan data Australis kaedah Surface
128
Rajah 6.9 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Zebra
Rajah 6.10 : Analisa kelengkungan
permukaaan data PhotoModeler129
R
6.
ke
6.
da
di
Ph
ajah 6.11 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface
Zebra
3 Kes Kajian II (Replika Paip Selinder)
Bagi kes kajian II, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa
tepatan dan analisa persembahan model.
3.1 Analisa Pemprosesan
Hasil akhir pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler ditunjukkan
lam LAMPIRAN I1 dan LAMPIRAN I2. Jumlah keseluruhan titik sasaran yang
tandakan dan diproses di dalam Australis adalah sebanyak 142 unit, manakala bagi
otoModeler adalah sebanyak 140 unit.
130
Bagi Australis, bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah
sebanyak 15 unit berbanding 12 unit dengan PhotoModeler. Imej yang digunakan
ditunjukkan di dalam LAMPIRAN H. Hasil pemprosesan imej dan pengukuran
koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format text seperti di
LAMPIRAN I1 bagi Australis dan LAMPIRAN I2 bagi perisian PhotoModeler.
Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran titik
bagi Australis adalah (X = ±0.022 mm, Y = ±0.023 mm, Z = ±0.024 mm) dan bagi
PhotoModeler adalah (X = ±0.084 mm, Y = ±0.068 mm, Z = ±0.066 mm).
6.3.2 Analisis Ketepatan
Analisis ketepatan ini merangkumi perbandingan hasil ukuran yang
diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan V-STARS. Bagi
tujuan semakan secara menyeluruh kedudukan garis semakan dipilih dari arah 90
darjah, 180 darjah, 135 darjah dan 225 darjah.
6.3.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90 Darjah
Berdasarkan ukuran jarak yang diperolehi seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 6.6, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak V-STARS
sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan dalam kedudukan 90
darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.12. Perbezaan maksimum dan minimum bagi
ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.059 mm dan ± 0.010
mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.035 mm. Manakala sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.017 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di
antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.214 mm dan ±
131
0.001 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.082 mm. Sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.059 mm.
Jadual 6.6 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)A B V-STARS Australis Photomodeler
A1 A5 39.165 39.144 39.297B25 B1 36.003 36.032 36.148A1 A25 36.157 36.139 36.371
D10 D15 48.038 48.061 48.065E1 E25 36.008 36.028 36.043E1 E5 39.185 39.225 39.258
B15 B20 48.123 48.179 48.072C10 C5 48.117 48.180 48.095D5 D1 39.208 39.226 39.360C5 C1 39.277 39.320 39.411E20 E15 48.181 48.244 48.181B10 B15 48.190 48.223 48.221D1 D25 36.252 36.243 36.251C1 C25 36.042 36.009 36.136B1 B5 39.387 39.429 39.521
A15 A10 48.024 48.051 48.043B10 B5 47.882 47.914 47.986E10 E5 48.276 48.335 48.371D25 D20 47.999 47.983 48.061
No
123456789
10111213141516171819
20 C20 C25 48.117 48.168 48.222Rajah 6.12 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 90 darjah
132
6.3.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian II
ditunjukkan dalam Jadual 6.7. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 180 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.13. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.191
mm dan ± 0.010 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.085 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.053 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.310 mm dan 0.010 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.182 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.129 mm.
Jadual 6.7 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B V-STARS Australis Photomodeler
A1 B25 82.828 82.682 82.972
A5 B1 83.725 83.828 83.840
B1 C20 63.603 63.617 63.688
B20 C10 66.972 67.043 67.198
D10 E25 57.974 57.921 57.999
D5 E20 56.662 56.584 56.773
A25 D10 216.185 216.276 216.341
A5 C20 146.741 146.852 146.932
A10 C25 144.987 145.153 145.129
C25 E10 128.208 128.198 128.378
B10 C1 63.370 63.436 63.365
B10 D25 133.985 134.091 134.021
A15 E15 274.264 274.357 274.671
B15 C5 65.846 65.854 65.869
A20 D5 217.612 217.803 217.956
E20 A20 274.272 274.383 274.726
A25 E25 274.157 274.194 274.337
A1 E1 273.007 272.970 273.318
A5 E5 273.189 273.245 273.396
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20 A10 E10 273.188 273.344 273.500
133
Rajah 6.13 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 180 darjah
6.3.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 135 darjah bagi objek kajian II
ditunjukkan dalam Jadual 6.8. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 135 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.14. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.142
mm dan ± 0.013 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.067 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.037 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.282 mm dan 0.039 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.141 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.079 mm.
134
Jadual 6.8 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)A B V-STARS Australis PhotoModeler
A1 B5 106.976 106.931 107.192A1 B1 90.313 90.273 90.489B25 C20 76.843 76.987 76.986A5 B5 89.692 89.782 89.771
A10 B10 88.607 88.749 88.851A15 B15 89.012 89.122 89.184A20 B20 89.196 89.294 88.986A25 B25 89.439 89.451 89.531C20 D20 73.007 73.047 72.929C25 D25 74.972 75.023 75.112C1 D1 75.880 75.916 76.000C5 D5 73.263 73.319 73.522
C10 D10 71.433 71.389 71.437D10 E1 67.895 67.922 67.951D15 E5 63.990 63.888 63.876D20 E10 64.308 64.227 64.348D25 E15 63.406 63.354 63.582D1 E20 68.112 68.066 68.394D5 E25 74.922 74.848 74.738
No
123456789
10111213141516171819
Rajah 6.14 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 135 darjah
20 B1 C25 82.043 82.092 82.082
135
6.3.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 225 darjah bagi objek kajian II
ditunjukkan dalam Jadual 6.9. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 225 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.15. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.142
mm dan ± 0.013 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.072 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.046 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.282 mm dan ± 0.004 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.111 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.087 mm.
Jadual 6.9 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B V-STARS Australis PhotoModeler
A1 B20 96.672 96.603 96.865
A5 B25 92.280 92.285 92.433
A10 B1 98.649 98.817 98.994
A15 B5 103.682 103.739 103.814
A20 B10 103.926 104.055 103.946
A20 B15 84.752 84.812 84.757
A25 B15 103.104 103.205 102.884
B25 C10 85.364 85.500 85.533
B5 C20 71.736 71.762 71.852
B10 C25 71.052 71.105 70.991
B15 C1 78.680 78.731 78.722
B20 C5 85.129 85.215 85.187
B25 C10 85.364 85.500 85.533
C25 D20 74.430 74.518 74.573
C20 D15 73.186 73.263 73.361
C1 D20 90.302 90.320 90.386
C5 D25 85.236 85.280 85.259
C10 D1 92.329 92.376 92.367
D10 E20 74.775 74.776 74.759
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20 D15 E25 74.937 74.848 74.886
136
Rajah 6.15 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
6.3.3 Analisis Model dan Persembahan
Analisis ketepatan model dan persembahan ini merangkumi perbandingan
hasil penjanaan model menggunakan Rhonoceros daripada data yang diperolehi
melalui pemprosesan dan pengukuran Australis, PhotoModeler dan V-STARS.
Analisa model dibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis
kelengkungan dan (ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan
dibahagiakan kepada tiga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii)
Analisa paparan kerangka model dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded.
(LAMPIRAN J dan LAMPIRAN K)
137
6.3.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan
Analisa ini dilakukan bagi menentukan ketepatan penjanaan garis
kelengkungan Rhinoceros menggunakan data V-STARS, Australis dan
PhotoModeler. Berdasarkan ukuran garisan kelengkungan yang diperolehi daripada
model yang dijana seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 6.10, perbandingan
dilakukan dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan V-STARS sebagai
rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan ditunjukkan dalam Rajah 6.16.
Perbezaan maksimum dan minimum bagi ukuran kelengkungan garis V-STARS dan
Australis adalah sebanyak ± 0.091 mm dan ± 0.027 mm dengan purata perbezaan
sebanyak ± 0.050 mm. Manakala sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±
0.025 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di antara ukuran V-STARS dan
PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.133 mm dan ± 0.012 mm dengan purata
perbezaan sebanyak ± 0.080 mm. Sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±
0.037 mm.
Jadual 6.10 : Ukuran garis kelengkungan Model Replika Paip Selinder
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B V-STARS Australis Photomodeler
A5 A10 50.669 50.696 50.802
B5 B10 50.396 50.428 50.485
C5 C10 50.643 50.712 50.708
E5 E10 50.803 50.869 50.903
B10 B20 101.589 101.680 101.577
D10 D20 101.523 101.504 101.469
D20 D1 86.651 86.625 86.739
E20 E1 86.404 86.479 86.372
A5 A10 50.669 50.696 50.802
B5 B10 50.396 50.428 50.485
C5 C10 50.643 50.712 50.708
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12 E5 E10 50.803 50.869 50.903
138
Rajah 6.16 : Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan Model Replika Paip
6.3.3.2 Analisa Permukaan Model
Analisa ini dilakukan bagi melihat keupayaan penjanaan permukaan (surface)
menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran V-STARS, Australis dan
PhotoModeler. Untuk analisa ini, fungsi analisis surface curvature dan surface zebra
yang terdapat pada Rhinoceros digunakan. Pemilihan sela bagi analisa adalah
diantara 0.0004 mm dan -0.0002 mm. Sela ini dipilih agar kelengkungan permukaan
pada model yang dijana bagi setiap jenis data boleh dikenalpasti dan disemak. Rajah
6.17 dan Rajah 6.18 adalah hasil penjanaan data V-STARS. Manakala Rajah 6.19
dan 6.20 adalah hasil penjanaan data Australis dan Rajah 6.21 dan Rajah 6.22
merupakan hasil penjanaan data PhotoModeler.
139
Rajah 6.17 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah Surface
Curvature
Rajah 6.18 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah Surface
Zebra
140
Rajah 6.19 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface Curvature
Rajah 6.20 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Zebra
141
Rajah 6.21 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface
Curvature
Rajah 6.22 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface
Zebra
142
6.4 Kes Kajian III (Model Kapal MMV)
Bagi kes kajian III, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa
ketepatan dan analisa persembahan model.
6.4.1 Analisa Pemprosesan
Hasil akhir pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler ditunjukkan
dalam LAMPIRAN M1 dan LAMPIRAN M2. Jumlah keseluruhan titik sasaran
yang ditandakan dan diproses di dalam Australis dan PhotoModeler adalah sebanyak
440 unit.
Bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah sebanyak 8 unit.
Imej yang digunakan ditunjukkan di dalam LAMPIRAN L. Hasil pemprosesan imej
dan pengukuran koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format
text seperti di LAMPIRAN M1 bagi Australis dan LAMPIRAN M2 bagi perisian
PhotoModeler.
Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran
titik bagi Australis adalah (X = 0.037 mm, Y = 0.069 mm, Z = 0.040 mm) dan bagi
PhotoModeler adalah (X = 0.050 mm, Y = 0.349 mm, Z = 0.625 mm).
143
6.4.2 Analisa Ketepatan
Analisis ketepatan ini merangkumi perbandingan hasil ukuran yang
diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan Geodetik. Bagi
tujuan semakan secara menyeluruh kedudukan garis semakan dipilih dari arah 90
darjah, 180 darjah, 135 darjah dan 225 darjah.
6.4.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90 Darjah
Berdasarkan ukuran jarak yang diperolehi seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 6.11, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak Geodetik
sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan dalam kedudukan 90
darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.23. Perbezaan maksimum dan minimum bagi
ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.263 mm dan ± 0.007
mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.083 mm. Manakala sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.078 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di
antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.387 mm dan ±
0.025 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.233 mm. Sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.122 mm.
144
Jadual 6.11 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)A B Geodetik Australis PhotoModeler
340 350 101.705 101.853 101.576340 360 202.742 202.873 202.717340 370 302.857 302.980 302.630340 380 402.494 402.538 402.126680 690 101.576 101.380 101.534680 700 213.463 213.200 213.201680 710 314.115 313.916 313.764640 660 214.906 214.801 214.580600 620 214.361 214.368 213.994380 370 101.586 101.562 101.460380 360 202.676 202.637 202.370380 350 302.639 302.618 303.026710 700 101.467 101.521 101.358710 690 213.317 213.350 213.035660 650 114.280 114.321 114.401620 610 114.102 114.157 114.132
No
123456789
10111213141516
Rajah 6.23 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 90 darjah
17 700 690 112.152 112.113 111.957
145
6.4.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian III
ditunjukkan dalam Jadual 6.12. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 180 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.24. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.5111
mm dan ± 0.001 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.153 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.152 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.459 mm dan ± 0.010 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.198 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.139 mm.
Jadual 6.12 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B Geodetik Australis PhotoModeler
340 680 152.2313 152.7424 152.5854
340 640 240.3275 240.7022 240.5997
340 600 324.9970 325.2186 325.3739
360 620 286.4265 286.1103 286.0353
370 710 141.9636 141.9173 141.5044
600 640 88.4149 88.3063 88.5183
600 680 184.2189 183.9576 184.1497
610 650 77.3119 77.3403 77.1923
610 690 160.6496 160.6842 160.5230
620 660 62.9740 63.0323 63.1806
620 700 140.3780 140.4402 140.5164
130 120 99.9395 99.8298 99.8359
640 680 95.8741 95.7226 95.7045
650 690 83.4323 83.4459 83.4426
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15 660 700 77.5810 77.5804 77.5109
146
Rajah 6.24 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 180 darjah
6.4.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 135 darjah bagi objek kajian III
ditunjukkan dalam Jadual 6.13. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 135 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.25. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.354
mm dan ± 0.023 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.192 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.111 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.687 mm dan ± 0.015 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.280 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.174 mm.
147
Jadual 6.13 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)A B Geodetik Australis Photomodeler
340 690 186.487 186.841 186.523360 710 193.643 193.348 192.957680 650 142.510 142.197 142.040690 660 152.482 152.458 152.220640 610 133.334 133.217 132.993650 620 142.472 142.556 142.726340 650 259.913 260.159 259.792680 610 206.197 205.938 205.771690 620 202.172 202.211 202.157340 700 267.747 267.858 267.459340 610 333.629 333.899 333.478680 620 283.773 283.543 283.543640 620 234.823 234.750 234.623360 620 286.427 286.110 286.035
No
123456789
1011121314
15 340 660 327.569 327.713 327.249Rajah 6.25 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 135 darjah
148
6.4.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 225 darjah bagi objek kajian III
ditunjukkan dalam Jadual 6.14. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 225 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.26. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.240
mm dan ± 0.004 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.049 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.057 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.320 mm dan ± 0.040 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.161 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.102 mm.
Jadual 6.14 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B Geodetik Australis PhotoModeler
690 360 171.006 170.767 170.686
700 370 156.955 156.974 156.738
710 380 149.881 149.836 149.561
640 690 127.449 127.453 127.490
650 700 123.730 123.761 123.929
660 710 106.431 106.458 106.446
610 660 124.429 124.476 124.348
660 370 217.953 217.939 217.645
600 690 192.390 192.382 192.482
610 700 172.409 172.450 172.329
620 710 144.735 144.765 144.853
690 370 234.185 234.256 233.975
700 380 217.885 217.918 217.701
600 700 249.184 249.137 249.013
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15 610 710 230.538 230.623 230.483
149
6
h
m
d
(
t
m
L
Rajah 6.26 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
.4.3 Analisis Model dan Persembahan
Analisis ketepatan model dan persembahan ini merangkumi perbandingan
asil penjanaan model menggunakan Rhonoceros daripada data yang diperolehi
elalui pemprosesan dan pengukuran Australis dan PhotoModeler. Analisa model
ibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis kelengkungan dan
ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan dibahagiakan kepada
iga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii) Analisa paparan kerangka
odel dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded. (LAMPIRAN N dan
AMPIRAN O)
150
6.4.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan
Analisa ini dilakukan bagi menentukan ketepatan penjanaan garis
kelengkungan Rhinoceros menggunakan data Australis berbanding PhotoModeler.
Dengan mengambilkira ketepatan pengukuran Austalis, perbandingan dilakukan
dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan Australis sebagai rujukan. Jadual
6.15 menunjukkan hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 300 mm. Jadual 6.16 pula menunjukkan hasil
perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi jarak kurang daripada
300 mm. Manakala Jadual 6.17 pula menunjukkan hasil perbandingan garis
kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 300 mm.
Jadual 6.15 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 300 mm
Titik Cerapan Cerapan (mm) Selisih
A B Australis (Aus) PhotoModeler (PM) ∆ Aus - PM
R1 R2 71.086 71.687 -0.60
R3 R4 268.265 268.725 -0.46
R5 R6 256.498 256.512 -0.01
L3 L4 71.086 71.687 -0.60
L5 L6 70.242 70.422 -0.18
L23 L24 91.376 91.748 -0.37
L25 L26 74.178 73.832 0.35
D1 D2 256.883 256.678 0.20
Purata ±0.210
No
1
2
3
4
5
6
7
8
Sisihan Piawai ±0.362
151
Jadual 6.16 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 300 mm
Titik Cerapan Cerapan (mm) Selisih
A B Australis (Aus) Photomodeler (PM) ∆ Aus - PM
L7 L8 141.453 141.261 0.19
L21 L22 161.893 161.918 -0.03
R5 R6 153.213 152.709 0.50
R31 R26 68.246 68.516 -0.27
R41 R39 63.381 63.202 0.18
R41 R218 146.542 146.363 0.18
L31 L26 79.525 79.591 -0.07
L210 L110 148.600 148.427 0.17
Purata ±0.108
No
1
2
3
4
5
6
7
8
Jadual 6.17 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah
bagi jarak lengkung lebih daripada 300 mm
Sisihan Piawai ±0.230
Titik Cerapan Cerapan (mm) Selisih
A B Australis (Aus) Photomodeler (PM) ∆ Aus - PM
R22 R23 321.408 321.295 0.11
R24 R25 404.577 403.848 0.73
R26 R27 406.463 405.723 0.74
L1 L2 539.638 538.903 0.74
R3 R4 406.463 405.723 0.74
L3 L4 327.283 326.826 0.46
A1 A4 433.819 434.433 -0.61
L1 L21 434.750 434.114 0.64
Purata ±0.442
No
1
2
3
4
5
6
7
8
Sisihan Piawai ±0.479
152
6.4.3.2 Analisa Permukaan Model
Analisa ini dilakukan bagi melihat keupayaan penjanaan permukaan (surface)
menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran Australis berbanding
PhotoModeler. Untuk analisa ini, fungsi analisis surface curvature dan surface zebra
yang terdapat pada Rhinoceros digunakan. Pemilihan sela bagi analisa adalah
diantara 0.0004 mm dan -0.0002 mm. Sela ini dipilih agar kelengkungan permukaan
pada model yang dijana bagi setiap jenis data boleh dikenalpasti dan disemak. Rajah
6.27 dan Rajah 6.28 adalah hasil penjanaan data Australis, manakala Rajah 6.29
dan Rajah 6.30 adalah hasil penjanaan data PhotoModeler.
Rajah 6.27: Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Curvature
153
Rajah 6.28 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Zebra
Rajah
6.29 : Analisa kelengkungan permukaaanCurvature
data PhotoModeler kaedah Surface
154
Ra
6.5
B
ketepa
6.5.1
dalam
yang d
bagi P
jah 6.30 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Zebra
Kes Kajian IV (Kenderaan Pacuan 4 Roda)
agi kes kajian IV, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa
tan dan analisa persembahan model.
Analisa Pemprosesan
Hasil akhir pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler ditunjukkan
LAMPIRAN Q1 dan LAMPIRAN Q2. Jumlah keseluruhan titik sasaran
itandakan dan diproses di dalam Australis adalah sebanyak 798 unit, manakala
hotoModeler adalah sebanyak 790 unit.
155
Bagi Australis, bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah
sebanyak 21 unit berbanding 12 unit dengan PhotoModeler. Imej yang digunakan
ditunjukkan di dalam LAMPIRAN P. Hasil pemprosesan imej dan pengukuran
koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format text seperti di
LAMPIRAN Q1 bagi Australis dan LAMPIRAN Q2 bagi perisian PhotoModeler.
Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran titik
bagi Australis adalah (X = ±0.283 mm, Y = ±0.355 mm, Z = ±0.207 mm) dan bagi
PhotoModeler adalah (X = ±2.080 mm, Y = 0.490 mm, Z = ±2.103 mm).
6.5.2 Analisa Ketepatan
Analisis ketepatan ini merangkumi perbandingan hasil ukuran yang
diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan Geodetik. Bagi
tujuan semakan secara menyeluruh kedudukan garis semakan dipilih dari arah 90
darjah, 180 darjah, 135 darjah dan 225 darjah.
6.5.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90 Darjah
Berdasarkan ukuran jarak yang diperolehi seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 6.18, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak Geodetik
sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan dalam kedudukan 90
darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.31. Perbezaan maksimum dan minimum bagi
ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 1.738 mm dan ± 0.088
mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.669 mm. Manakala sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.424 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di
antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 3.419 mm dan ±
156
0.065 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 1.328 mm. Sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.960 mm.
Jadual 6.18 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)A B Geodetik Australis PhotoModeler1 6 1133.305 1132.530 1132.4202 3 630.144 630.239 631.2393 4 81.607 81.072 80.5534 5 775.504 775.693 774.9346 9 918.456 917.650 918.5219 10 88.748 89.638 88.9375 17 851.688 850.718 849.2638 13 938.048 937.288 937.0461 10 922.802 922.890 924.1832 14 1877.519 1875.781 1874.952
14 17 981.789 982.615 979.9953 7 922.532 921.605 924.1038 13 840.736 840.193 837.3174 5 641.029 641.663 639.259
No
123456789
1011121314
Rajah 6.31 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 90 darjah
15 6 11 776.622 776.877 776.760
157
6.5.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian IV
ditunjukkan dalam Jadual 6.19. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 180 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.32. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.912
mm dan ± 0.078 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.484 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.297 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
3.464 mm dan ± 0.035 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 1.480 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 1.103 mm.
Jadual 6.19 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B Geodetik Australis PhotoModeler
3 9 530.953 530.797 528.798
4 10 516.205 515.965 514.894
6 8 510.797 510.719 513.936
6 7 211.598 211.374 213.970
12 13 307.489 307.587 307.232
10 13 521.270 521.679 521.305
17 18 766.069 766.750 763.672
1 2 300.314 299.399 299.186
2 3 214.524 213.975 212.484
10 7 508.742 507.830 505.278
7 5 525.838 526.475 525.747
6 8 526.978 527.747 527.253
11 13 521.543 520.708 520.087
13 14 212.138 211.670 211.569
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15 16 17 758.624 758.914 757.115
158
6
d
u
d
d
m
s
d
3
p
Rajah 6.32 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 180 darjah
.5.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 135 darjah bagi objek kajian IV
itunjukkan dalam Jadual 6.20. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
kuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
alam kedudukan 135 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.31. Perbezaan maksimum
an minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.973
m dan ± 0.002 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.458 mm. Manakala
isihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.377 mm. Perbezaan maksimum
an minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
.220 mm dan ± 0.093 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 1.551 mm. Sisihan
iawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.937 mm.
159
Jadual 6.20 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)A B Geodetik Australis PhotoModeler1 8 1122.438 1122.440 1123.6896 13 1037.299 1037.180 1038.7952 9 791.906 791.852 792.0715 18 1263.194 1264.005 1261.3902 13 1176.913 1176.187 1176.7322 11 930.465 930.272 933.1022 10 854.653 855.535 855.719
16 14 1109.528 1110.458 1107.70716 13 986.439 987.402 985.36311 8 957.058 957.254 954.78711 10 1374.284 1374.399 1371.06713 10 1075.796 1076.769 1073.5177 1 1066.750 1066.370 1068.2815 3 1091.687 1091.575 1089.316
No
123456789
1011121314
Rajah 6.33 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 135 darjah
15 7 2 966.453 966.031 966.360
160
6.5.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 225 darjah bagi objek kajian IV
ditunjukkan dalam Jadual 6.21. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 225 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.34. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.990
mm dan ± 0.030 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.386 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.343 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
2.521 mm dan ± 0.279 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.086 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.719 mm.
Jadual 6.21 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
Titik Cerapan Cerapan (mm)
A B Geodetik Australis PhotoModeler
5 10 953.460 952.893 952.826
5 12 1122.665 1122.435 1122.386
5 13 1366.960 1367.180 1366.590
4 6 1155.645 1154.655 1154.108
2 6 606.855 606.258 605.291
9 7 968.314 968.287 968.882
9 8 1076.813 1076.109 1076.870
3 10 1040.503 1039.742 1038.989
4 7 797.546 797.576 796.693
5 13 1030.517 1029.569 1030.037
7 14 953.959 953.799 952.766
11 17 1263.885 1263.941 1261.364
13 17 1011.545 1011.674 1009.791
8 14 870.692 870.637 868.630
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15 6 13 969.190 968.869 968.290
161
6
h
m
d
(
t
m
L
Rajah 6.34 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
.5.3 Analisis Model dan Persembahan
Analisis ketepatan model dan persembahan ini merangkumi perbandingan
asil penjanaan model menggunakan Rhonoceros daripada data yang diperolehi
elalui pemprosesan dan pengukuran Australis dan PhotoModeler. Analisa model
ibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis kelengkungan dan
ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan dibahagiakan kepada
iga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii) Analisa paparan kerangka
odel dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded. (LAMPIRAN R dan
AMPIRAN S)
162
6.5.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan
Analisa ini dilakukan bagi menentukan ketepatan penjanaan garis
kelengkungan Rhinoceros menggunakan data Australis berbanding PhotoModeler.
Dengan mengambilkira ketepatan pengukuran Austalis, perbandingan dilakukan
dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan Australis sebagai rujukan. Jadual
6.22 menunjukkan hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 700 mm. Jadual 6.23 pula menunjukkan hasil
perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi jarak kurang daripada
700 mm. Manakala Jadual 6.24 pula menunjukkan hasil perbandingan garis
kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 700 mm.
Jadual 6.25 pula menunjukkan hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah
180 darjah bagi jarak lebih daripada 700 mm.
Jadual 6.22 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 700 mm
Titik Cerapan Cerapan (mm) Selisih
A B Australis (Aus) PhotoModeler (PM) ∆ Aus - PM
R1 R2 246.979 245.158 1.82
R3 R4 297.575 295.640 1.94
R5 R6 153.858 152.372 1.49
R7 R8 483.952 483.945 0.01
R24 R25 151.306 150.933 0.37
R26 R27 218.156 218.206 -0.05
R7 R8 141.456 140.894 0.56
L1 L2 330.017 330.023 -0.01
L3 L4 257.294 256.614 0.68
L5 L6 220.817 221.941 -1.12
L7 L8 157.623 157.276 0.35
L21 L22 276.515 276.728 -0.21
L23 L24 265.768 265.282 0.49
L25 L26 258.243 257.787 0.46
D1 D2 282.509 281.558 0.95
D3 D4 399.587 399.039 0.55
D5 D6 309.741 310.320 -0.58
B1 B2 230.087 229.115 0.97
B3 B4 240.607 240.107 0.50
B5 B6 110.802 109.849 0.95
Purata ±0.299
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Sisihan Piawai ±0.595
163
Jadual 6.23 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 700 mm
Titik Cerapan Cerapan (mm) Selisih
A B Australis (Aus) PhotoModeler (PM) ∆ Aus - PM
R31 R32 154.971 155.121 -0.15
R33 R34 241.743 241.484 0.26
R35 R36 274.154 272.821 1.33
R42 R43 204.540 204.495 0.04
R44 R45 199.438 198.063 1.38
R46 R47 159.074 157.985 1.09
R47 R48 240.607 240.107 0.50
L31 L32 301.504 300.649 0.86
L33 L34 297.575 295.640 1.94
L35 L36 153.858 152.372 1.49
L37 L38 416.012 414.454 1.56
L41 L42 160.866 160.888 -0.02
L43 L44 119.973 119.455 0.52
L45 L46 142.984 141.380 1.60
D21 D22 239.991 239.665 0.33
D23 D24 234.626 235.575 -0.95
D25 D26 82.578 82.410 0.17
B21 B22 99.829 100.995 -1.17
B23 B24 79.365 78.902 0.46
B25 B26 84.419 85.220 -0.80
Purata ±0.504
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Sisihan Piawai ±0.957
164
Jadual 6.24 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung lebih daripada 700 mm
Titik Cerapan Cerapan (mm) Selisih
A B Australis (Aus) PhotoModeler (PM) ∆ Aus - PM
R51 R52 1904.376 1903.279 1.10
R53 R54 775.792 775.023 0.77
R55 R56 1954.289 1951.497 2.79
R62 R63 2347.911 2344.029 3.88
R64 R65 1149.591 1148.260 1.33
R66 R67 1157.833 1157.216 0.62
R57 R58 917.131 918.568 -1.44
L43 L44 1049.602 1049.052 0.55
L45 L46 1101.805 1099.977 1.83
L47 L48 924.275 924.722 -0.45
L61 L62 927.604 927.568 0.04
L63 L64 1095.950 1094.475 1.48
L65 L66 951.370 950.116 1.25
D31 D32 1347.438 1343.676 3.76
D33 D34 1193.181 1191.872 1.31
Purata ±1.255
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Jadual 6.25 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi
jarak lengkung lebih daripada 700 mm
Sisihan Piawai ±1.433
Titik Cerapan Cerapan (mm) Selisih
A B Australis (Aus) PhotoModeler (PM) ∆ Aus - PM
R71 R72 489.817 487.795 2.02
R73 R74 521.205 520.543 0.66
R75 R76 698.670 696.834 1.84
R82 R83 715.943 714.777 1.17
R84 R85 521.598 522.188 -0.59
R86 R87 701.032 699.527 1.51
R87 R88 1232.479 1228.962 3.52
L71 L72 767.199 767.931 -0.73
L73 L74 1253.721 1251.170 2.55
L75 L76 668.503 667.706 0.80
L77 L78 677.546 675.896 1.65
L81 L82 856.231 853.716 2.51
L83 L84 1248.735 1248.032 0.70
L85 L86 1226.489 1223.353 3.14
D41 D42 715.943 714.777 1.17
Purata ±1.460
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Sisihan Piawai ±1.215
165
6.5.3.2 Analisa Permukaan Model
Analisa ini dilakukan bagi melihat keupayaan penjanaan permukaan (surface)
menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran Australis berbanding
PhotoModeler. Untuk analisa ini, fungsi analisis surface curvature dan surface zebra
yang terdapat pada Rhinoceros digunakan. Pemilihan sela bagi analisa adalah
diantara 0.0004 mm dan -0.0002 mm. Sela ini dipilih agar kelengkungan permukaan
pada model yang dijana bagi setiap jenis data boleh dikenalpasti dan disemak. Rajah
6.33 dan Rajah 6.34 adalah hasil penjanaan data Australis, manakala Rajah 6.35
dan Rajah 6.36 adalah hasil penjanaan data PhotoModeler.
Rajah 6.35: Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah
Surface Curvature
Rajah 6.36 : Analisa kelengkungan permuk
Zebra
aaan data Australis kaedah Surface
166
Rajah 6.37 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah
Surface Curvature
6.
ke
A
Re
M
Rajah 6.38 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah
Surface Zebra
6 Rumusan Bab 6
Dalam kajian ini analisa yang dibuat terbahagi kepada analisa pemprosesan,
tepatan dan analisa model dan persembahan yang diperolehi daripada perisian
ustralis dan PhotoModeler. Analisa dibahagikan mengikut turutan kes kajian iaitu
plika Botol (Kes Kajian I), Replika Paip Selinder (Kes Kajian II), Model Kapal
MV (Kes Kajian III) dan Kenderaan Pacuan 4 Roda (Kes Kajian IV).
167
Bagi analisa pemprosesan, berbandingan RMS dilakukan terhadap hasil
pemprosesan koordinat 3D semua kes kajian. Analisa ini turut merangkumi bilangan
imej yang terlibat serta jumlah titik cerapan yang berjaya diproses (Seksyen 6.2.1,
6.3.1, 6.4.1 dan 6.5.1).
Bagi analisa ketepatan, perbandingan ukuran jarak dan ukuran garis lengkung
dilakukan terhadap koordinat titik-titik cerapan. Bagi kes kajian I dan II, hasil
pengukuran Sistem V-STARS dijadikan sebagai tanda aras atau rujukan kepada hasil
pengukuran. Manakala bagi kes kajian III dan IV, hasil pengukuran kaedah Geodetik
dijadikan sebagai rujukan bagi perbandingan ukuran jarak Australis dan
PhotoModeler. Kaedah Geodetik dijadikan rujukan bagi objek bersaiz besar
disebabkan Sistem V-STARS yang sediada masih belum dilengkapi kemudahan
pengukuran bagi objek bersaiz besar. Manakala bagi analisa ukuran garis lengkung,
Australis dijadikan rujukan dengan mengambilkira ketepatan yang diperolehi
daripada hasil pengukuran terhadap kes kajian I dan II.
Berdasarkan hasil perbandingan ukuran yang telah dibuat dalam semua arah
pengukuran, purata perbandingan antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225
darjah ukuran Sistem V-STARS terhadap Australis bagi objek kajian I adalah
sebanyak ± 0.023 mm dengan sisihan piawai purata adalah ± 0.018 mm. Purata
perbezaan ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.106 mm
dengan purata sisihan piawai adalah sebanyak ± 0.049 mm (Seksyen 6.2.2). Bagi
objek kajian II, purata perbandingan antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225
darjah ukuran Sistem V-STARS terhadap Australis adalah sebanyak ± 0.065 mm.
Manakala sisihan piawai purata adalah ± 0.038 mm. Purata perbezaan ukuran V-
STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.129 mm dengan purata sisihan
piawai adalah sebanyak ± 0.088 mm (Seksyen 6.3.2).
Bagi objek bersaiz besar iaitu objek kajian III dan IV, purata perbandingan
antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225 darjah ukuran Geodetik terhadap
Australis bagi objek kajian III adalah sebanyak ± 0.119 mm. Manakala sisihan
piawai purata adalah ± 0.100 mm. Purata perbezaan ukuran Geodetik dan
PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.218 mm dengan purata sisihan piawai
adalah sebanyak ± 0.134 mm (Seksyen 6.4.2). Bagi objek kajian IV, purata
168
perbandingan antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225 darjah ukuran Geodetik
terhadap Australis adalah sebanyak ± 0.499 mm. Manakala sisihan piawai purata
adalah ± 0.360 mm. Purata Perbezaan ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula
adalah sebanyak ± 1.361 mm dengan purata sisihan piawai adalah sebanyak ± 0.930
mm (Seksyen 6.3.2).
Berdasarkan hasil perbandingan ukuran garis kelengkungan yang telah
dibuat, purata perbandingan ukuran Sistem V-STARS terhadap Australis bagi objek
kajian I adalah sebanyak ± 0.035 mm. Purata perbezaan ukuran V-STARS dan
PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.098 mm (Seksyen 6.2.3.1). Bagi objek
kajian II, purata perbandingan antara jarak lengkung ukuran Sistem V-STARS
terhadap Australis adalah sebanyak ± 0.050 mm. Manakala purata perbezaan ukuran
garis lengkung V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.080 (Seksyen
6.3.3.1).
Bagi objek bersaiz besar iaitu objek kajian III dan IV, dengan mengambilkira
Australis sebagai rujukan, purata perbandingan ukuran garis lengkung Australis dan
PhotoModeler bagi objek kajian III adalah sebanyak ± 0.113 mm. Purata
perbandingan ukuran garis lengkung bagi jarak kurang dari 700 mm Australis dan
PhotoModeler bagi objek kajian IV adalah sebanyak ± 0.402 mm dan bagi jarak
lengkung lebih daripada 700 mm adalah sebanyak ± 1.358 mm (Seksyen 6.4.3.1 dan
6.5.3.1).
Hasil daripada kajian yang dijalankan menunjukkan purata ketepatan
pengukuran Australis adalah di antara 0.023 mm hingga 0.499 mm manakala
ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah di antara 0.106 mm hingga 1.361 mm.
Model 3D objek kajian turut berjaya dijana menggunakan data koordinat 3D titik-
titik pengukuran menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler. Analisa yang
dibuat terhadap persembahan lengkung permukaan model 3D yang dijana
menunjukkan keupayaan data 3D perisian Australis dan PhotoModeler menjana
model 3D dengan baik.
169
BAB 7
KESIMPULAN DAN CADANGAN
7.1 Pendahuluan
Bab ini terbahagi kepada tiga bahagian. Bahagian pertama merupakan
kesimpulan dan diikuti dengan bahagian kedua iaitu sumbangan kajian. Manakala
bahagian ketiga pula adalah cadangan.
7.2 Kesimpulan
Berdasarkan hasil yang perolehi dari kajian ini, dapatlah dirumuskan bahawa
perisian fotogrametri jarak dekat Australis dan PhotoModeler ternyata berupaya
melakukan pengukuran koordinat 3D terhadap titik-titik pada objek berbilang saiz
yang digunakan di dalam kajian ini. Kajian ini juga turut membuktikan penggunaan
kamera digital kos rendah yang banyak terdapat di pasaran seperti kamera
CanonPowershot S400 dengan resolusi 4 megapiksel ini mampu memberikan hasil
pengukuran sehingga kepada ketepatan sub-milimeter.
170
Teknologi komputer yang sedia ada di pasaran mampu menyediakan
perkakasan bagi tujuan pemprosesan imej bagi kerja-kerja fotogrametri jarak dekat.
Dalam kajian ini, dengan spesifikasi minimum, perkakasan komputer yang
digunakan ternyata mampu melakukan pemprosesan data bagi tujuan pengukuran
koordinat 3D perisian Australis dan PhotoModeler. Dengan pemproses Intel
Pentium 4 dan capaian ingatan rawak 256 MB, perkakasan yang digunakan mampu
memproses sebanyak 21 bilangan imej pada satu-satu masa yang setiap satu bersaiz
1.8 Mb. Manakala bilangan titik cerapan yang diproses pada satu-satu masa pula
adalah sebanyak 790 unit.
Kajian ini turut memperlihatkan bahawa perlunya kepada kefahaman
mengenai konsep triangulasi dalam pengukuran kaedah fotogrametri jarak dekat
dalam membantu proses pengambaran, pemilihan imej dan penentuan bilangan imej
bagi mengurangkan kesalahan seperti sudut persilangan yang kecil, penandaan titik
yang berulang dan kelemahan kawasan liputan semasa pemprosesan imej dilakukan.
Dalam kajian ini juga memperlihatkan perubahan pendekatan daripada penggunaan
imej stereo kepada penggunaan imej konvergen dalam kerja-kerja pengukuran
koordinat 3D titik objek. Pendekatan ini dilihat amat mudah, malah ketepatan hasil
pengukuran juga boleh mencecah sehingga sub-millimeter.
Bagaimana pun, kefahaman mengenai parameter kamera dalam proses
kalibrasi turut perlu diambil kira kerana kegagalan melakukan kalibrasi dengan
sempurna terhadap kamera yang digunakan akan menyebabkan kesilapan kepada
hasil pengukuran. Parameter kamera yang diperolehi daripada proses kalibrasi perlu
bagi proses transformasi koordinat di dalam proses bundle adjusment (pelarasan
ikatan). Melaluinya kedudukan kamera boleh diketahui dan diikuti dengan penentuan
koordinat 3D titik cerapan melalui proses resection dan triangulation.
Kewujudan perisian permodelan seperti Rhinoceros, 3D Studio Max, Maya
dan sebagainya di pasaran turut membantu perkembangan bidang fotogrametri
melalui penjanaan model 3D objek daripada koordinat 3D titik-titik imej yang
diperolehi melalui kaedah pengukuran fotogrametri. Kajian ini telah memperlihatkan
bagaimana data koordinat 3D yang diperolehi daripada pengukuran menggunakan
171
perisian Australis dan PhotoModeler digunakan di dalam perisian permodelan
Rhinoceros bagi pembentukan model 3D objek yang diukur.
Berdasarkan hasil perbandingan penjanaan model 3D yang telah dibuat
dengan mengambilkira ketepatan ukuran jarak dan lengkung daripada Australis dan
PhotoModeler, menunjukkan data daripada kedua-dua perisian mampu menjana
model 3D objek kajian dengan baik. Ini dibuktikan melalui ujian surface curvature
dan zebra terhadap keempat objek kajian yang menunjukkan koordinat 3D kedua-
dua perisian tersebut berjaya menjana curve dan seterusnya surface dengan baik.
Hasil analisa terhadap jarak antara titik-titik 3D objek yang dijalankan secara
keseluruhannya menunjukkan purata ketepatan pengukuran Australis adalah di antara
0.023 mm hingga 0.499 mm manakala ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah
di antara 0.106 mm hingga 1.361 mm. Bagi objek bersaiz kecil (kes kajian I dan II),
purata keseluruhan ketepatan pengukuran Australis adalah di antara 0.018 mm
hingga 0.065 mm, manakala ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah di antara
0.106 mm hingga 0.038 mm. Bagi objek bersaiz besar (kes kajian III dan IV), purata
keseluruhan ketepatan pengukuran Australis adalah di antara 0.119 mm hingga 0.499
mm, manakala ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah di antara 0.218 mm
hingga 1.361 mm. Daripada analisa tersebut disimpulkan bahawa pengukuran
menggunakan perisian Australis didapati lebih stabil berbanding perisian
PhotoModeler.
Daripada analisa tersebut juga menunjukkan perisian Australis mampu
memberikan hasil pengukuran dan seterusnya hasil penjanaan model 3D yang lebih
baik berbanding perisian PhotoModeler. Walau bagaimanapun, berbezaan ketepatan
antara kedua-dua perisian ini masih di dalam sela sub-millimeter kepada millimeter
dan ini bermakna perisian Australis dan PhotoModeler boleh digunakan sebagai
alternatif kepada pengukuran koordinat 3D konvensional sedia ada serta pencetus
kepada era permodelan 3D objek berketepatan tinggi.
Sebagai kesimpulannya, objektif kajian ini telah berjaya disempurnakan
dengan melihat kepada keupayaan kedua-dua perisian dalam pengukuran koordinat
3D serta keupayaan penjanaan model 3D menggunakan koordinat yang dihasilkan
172
oleh kedua-dua perisian tersebut. Perbandingan ketepatan pengukuran yang dibuat
juga mendapati hasil yang baik diberikan oleh Australis berbanding PhotoModeler.
Bagaimanapun kedua-duanya masih mampu memberikan ketepatan di dalam sela
sub-milimeter sehingga millimeter. Ini juga membuktikan bahawa kedua-dua
perisian ini boleh menggantikan kaedah pengukuran koordinat 3D konvesional
sediada.
7.3 Sumbangan Kajian
Sepanjang kajian ini dijalankan, terdapat beberapa sumbangan dan
pencapaian penting telah dicapai iaitu :-
1) Mengetengahkan keupayaan perisian fotogrametri Australis dan
PhotoModeler dalam pengukuran koordinat 3D objek bersaiz kecil dan besar.
2) Memperlihatkan keupayaan koordinat 3D hasil pengukuran perisian Australis
dan PhotoModeler digunakan bersama perisian permodelan bagi penjanaan
model 3D objek.
3) Membuktikan keupayaan perisian fotogrametri yang ada di UTM iaitu
Perisian Australis dan PhotoModeler dalam kerja-kerja pengukuran bagi
tujuan penyelidikan.
173
Berikut disenaraikan keseluruhan kertas penyelidikan yang telah berjaya
dihasilkan dan dibentangkan di peringkat universiti, negara mahupun di peringkat
antarabangsa :-
1) Khairil Afendy Hashim, Anuar Ahmad & Halim Setan. 3D measurement
procedure using Australis photogmmetry software. Seminar of Malaysian
Sciences & Technology Congress (MSTC 2005) 18-20 April 2005, Cititel
Midvalley, Kuala Lumpur, MALAYSIA
2) Khairil Afendy Hashim, Halim Setan & Anuar Ahmad. 3D object modeling
using Australis & Rhinoceros software, International Symposium on
Geoinformation and Exhibition 2005, 27-29 September, 2005, Grand Park
Royal Hotel, Penang, MALAYSIA.
3) Khairil Afendy Hashim, Halim Setan & Anuar Ahmad. Generation Of
Three Dimensional (3D) Model Using Close Range Photogrammetric
Software, International Symposium on Geoinformation and Exhibition 2008,
13-15 Oktober, 2008, Putra World Trade Centre (PWTC), Kuala Lumpur,
MALAYSIA.
174
7.4 Cadangan
Berdasarkan pengalaman dan penelitian sepanjang kajian ini, berikut adalah
beberapa cadangan yang mungkin boleh dijadikan panduan kepada sesiapa berminat
untuk mengenal, mendalami dan seterusnya meneruskan kajian ini pada masa
hadapan :
a) Perlunya kepada prasarana yang sesuai seperti ruang cerapan khusus yang
bersaiz besar bagi kajian terhadap objek bersaiz besar.
b) Bagi membolehkan pengukuran terhadap titik sasaran retro dilakukan tanpa
kekangan cahaya, ruang cerapan tersebut perlulah boleh dilaras kecerahannya
bagi tujuan perolehan pantulan yang baik daripada sasaran pantulan retro ke
satah negatif kamera.
c) Bagi mengelakkan berlakunya selisih pengukuran yang besar atau bagi tujuan
kawalan yang maksimum, jarak antara titik kawalan disarankan lebih panjang
daripada saiz objek kajian.
d) Mengkaji keberkesanan perisian Australis melakukan pengukuran terhadap
titik objek tanpa menggunakan titik sasaran pantulan retro.
175
SENARAI DOKUMEN RUJUKAN
Abdul Hamid Tahir (1990). Asas Fotogrametri. Universiti Teknologi Malaysia.
Anuar Ahmad & Chander (1999). Photogrammetry Capabilities Of The Kodak
DC40, DCS420 And DCS460 Digital Cameras. Photogrammetric Record, 16
(94): 601-615.
Anuar Ahmad, Ibrahim Yaakub & Ghazali Desa (1995). Recording of The Body of a
Boat Using Close Range Photogrammetry. Asian Science and Technology
Congress 1995. Kuala Lumpur.
Anuar Ahmad & Zulkarnaini Mat Amin (1998). Unsur-unsur Fotogrametri dengan
Pentafsiran Fotoudara dan Penderiaan Jauh. Universiti Teknologi Malaysia.
Anuar Ahmad & Zulkepli Majid (2000). Kursus Pendek : Aplikasi Imej Digital
Untuk Pengukuran dan Permodelan. CGIA & CIMES, FKSG, Universiti
Teknologi Malaysia. 14-16 November 2000.
Atkinson, K. B. (ed) (1996). Close Range Photogrammetry And Machine Vision.
Whittles Publishing. Scotland, UK.
Australis (2005). [http://www.photometrix.com.au/ ]
Australis (2001). Users Manual. Department of Geomatic Engineering, University of
Melbourne, Australia. November 2001.
Azmi Hassan (2001a). Advanced Fotogrammetry. Module 1 – Digital Camera.
Centre for Technology Policy and International Studies (CENTERPIS),
Monograf, Universiti Teknologi Malaysia.
176
Azmi Hassan (2001b). Advanced Photogrammetry. Module 2 – Scanning Devices.
Centre for Technology Policy and International Studies (CENTERPIS),
Monograf, Universiti Teknologi Malaysia.
Baharin Ahmad (1999). Automasi Ukur. Monograf, Universiti Teknologi Malaysia.
Brown, D.C. (1984) A Large Format Microprocessor Controlled Film Camera
Optimized for Industrial Photogrammetry. International Congress of
Photogrammetry and Remote Sensing, Rio de Janiero
Brown, D.C. (1987) Autoset, an Automated Monocomparator Optomized for
Industrial Photogrammetry. International Conference and Workshop on
Analytical Instrumentation, Phoenix, AZ, 2-6 November.
Bursky, V. (2004). Belarusian Optical and Mechanical Association –
Photogrammetric Equipment. [http://www.belomo.by/index.html]
Canon (2003). Camera User Guide – Powershot S400. One Canon Plaza, Lake
Succes, NY 11042, USA.
Chen, F. Brown, G. M & Song, M. (2000). Overview of Three-Dimensional Shape
Measurement Using Optical Methods, Optical Engineering 39: ms 10-22
Clarke, T. A. (1994). An Analysis of The Properties of Targets Used in Digital
CloseRange Photogrammetric Measurement, Videometrics III. SPIE Vol. 2350.
Boston : ms 251-262
Clarke, T.A. & Wang, X. (1998). The Principal Point and CCD Cameras.
Photogrammetric Record 16(92). Oktober. ms 293-312
Cooper, M. A. R. & Robson, S. (1996). Theory Of Close Range Photogrammetry.
dlm. Atkinson, K. B. (Ed). Close Range Photogrammetry and Machine Vision.
Latheronwheel: Whittles Publishing. Scotland, UK. 9-50.
177
Cyberware (2005). [http://www.cyberware.com/ ]
Dowman, I.J. (1996). Fundamentals of Digital Photogrammetry. In: Atkinson, K. B.ed. Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Latheronwheel: WhittlesPublishing. 52 –73.
Eos System Inc. (1997). User Manual : Photomodeler Pro Version 3.0. Vancouver,
B.C. Canada.
Eos System Inc. (1999). User Manual : Photomodeler Pro Version 5.0. Vancouver,
B.C. Canada.
Eos System Inc. (2003). Photomodeler Application [On-Line].
Web [http//:www.photomodeler.com]
Fazli Abd. Rahman (2001). Penggunaan Fotogrametri Jarak Dekat Bagi Aplikasi
Kemalangan Jalan Raya. Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Ijazah Sarjana
Muda Kejuruteraan Geomatik.
Fazli Abd. Rahman (2005). Kalibrasi Kamera Digital Untuk Sistem Perolehan Imej.
Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Ijazah Sarjana Sains (Kejuruteraan
Geomatik).
Foto Hut (2004). Metric Cameras. [http://foto.hut.fi/research/facilities/cameras.html]
Fraser, C. S & Brown, D.C. (1986). Industrial Photogrammetry: New Developments
and Recent Applications. Photogrammetry Record, 12(68): ms 197-217
Fraser, C.S. (1992). Photogrammetric Measurement to One Part in Million.
Photogrammetric Engineering and Remote Sensing, 58(3) : ms 305-310
Fraser, C.S. (1996). Industrial Measurement Application. dlm. Atkinson. K.B. (ed).
Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Whittles Publishing,
Caithness, Scotland, U.K.
178
Fraser, C.S. (2002). Automated Digital Close Range Photogrammetry : New
Development and Application. International Symposium & Exhibition on
Geoinformation 2002, Kuala Lumpur. October 22-24.
Fraser, C.S. (2004). Developments in Close Range Photogrammetry for 3D
Modeling : The iWitness Example. International Workshop: Processing &
Visualization using High-Resolution Imagery, Thailand,18-20 November.
Fryer, J.G. (1996). Introduction. dlm. Atkinson, K.B. Close Range Photogrammetry
and Machine Vision. Whittles Publishing, Caithness, Scotland, U.K.: ms 156-179
Gruen, A. (1996). Introduction. dlm. Atkinson, K.B. Close Range Photogrammetry
and Machine Vision. Whittles Publishing, Caithness, Scotland, U.K.: ms 78-104
Gruen, A. (2002). Return of the Buddha - New Paradigms In Photogrammetric
Modeling. Keynote Address, ISPRS Commision V Symposium, Corfu. Online
[http://www.photogrammetry.ethz.ch]
Gruen, A., Remondino, F. & Zhang, L. (2002). Reconstruction of the Great Buddha
of Bamiyan, Afghanistan. International Architecture of Photogrammetry and
Remote Sensing, Vol. 34 : ms 363-368
Gruen, A. (1994). Digital Close Range Photogrammetry – Process Through
Automation. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing,
30(5) : ms 87-91
Grist M. W. (1991). Close Range Measurement Using Electronic Theodolite System,
Photogrammetric Record, 13, 77, 1991, ms.721-728.
GSI (2006). Geodetic Services Inc. V-STARS. [http://www.geodetic.com/]
Halim Setan & Mohd Sharuddin Ibrahim (2004). Precise and rapid industrial
measurement technique for 3D modeling of objects. International Conference of
3D Modelling 2004, Paris, 28-29 April, 2004.
179
Healey, G & Binford, T. O. (1987). Local Shape from Specularity. Inc Proc. Of The
International Conference on Computer Vision, London UK. June. ms 151-160
Horn, B. K. P. & Brooks, M. J. (1989). Shape From Shading. MIT Cambridge
ImageModeler (2005). [http://www.realviz.com/ ]
Imaging Resouces (2003). Digital Camera and Photography. [http://www.imaging-
resource.com/]
iWitness (2005). [http://www.iwitnessphoto.com/ ]
Karara, H. M. (Ed.) (1989) Non – Topographic Photogrammetry. Virginia: American
Society for Photogrammetry and Remote Sensing.
Kender, J. R (1978). Shape from Texture. Inc Proc. DARPA Image Understanding
Workshop : ms 134-138
Maas, H. G. (1992). Robust Automatic Surface Reconstruction with Structured
Light. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, 29 (B5).
709-713.
Mason, S. (1994). Expert System – Based Design of Photogrammetric Networks.
Dissertation, ETH, Zurich. Mitteilungen 53, Institute of Geodesy and
Photogrammetry, ETH-Zurich. ms 187
Mikhail, E. M., Bethel, J. S. & Mcglone, J. C. (2001). Introduction To Modern
Photogrammetry. USA: John Wiley & Sons. Inc.
Mohd Sharuddin Ibrahim (2004). Pengukuran dan Permodelan Tiga Dimensi (3D)
Berkejituan Tinggi Menggunakan Fotogrametri Jarak Dekat (V-STARS).
Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Sarjana Sains (Ukur Industri).
180
Mohd. Zamani Ahmad, K. Vijay Nathan & Jolyn Soo. (2001). The Final Shape of
Malaysian Trawler Fishing Boats : A Total Research Strategy. Malaysian Science
& Technology Congress 2001, 8-10 Oktober, Melaka.
Newton, I. & Mitchell, H. L. (1996). Medical Photogrammetry. In: Atkinson, K. B.
ed. Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Latheronwheel: Whittles
Publishing. 303 –324.
PhotoModeler (2005). [http://www.photomodeler.com/ ]
Remondino, F. (2003). From Point Cloud To Surface: The Modeling And
Visualization Problem. International Archives of Photogrammetry, Remote
Sensing and Spatial Information Sciences, Vol. XXXIV-5/W10. International
Workshop on Visualization and Animation of Reality-based 3D Models, Tarasp-
Vulpera, Switzerland. , 24-28 February
Sequeira V., Ng K. (1999). Automated Reconstruction of 3D Models from Real
Environtment. IRPS Journal for Photogrammetry and Remote Sensing 54(1) : ms
1-22
ShapeCapture (2005). [http://www.shapecapture.com/ ]
ShapeGrabber (2005). [http://www.shapegrabber.com/ ]
Sukari Mamat (1995). Pengenalan Asas Kepada Komponen dan Fungsi CMM-
Coordinated Measurement Machine. Makmal Pengeluaran, Fakulti Kejuruteraan
Mekanikal, Universiti Teknologi Malaysia.
Syed Zainol Abidin Idid (1993). Pemeliharaan Warisan Rupa Bandar. Badan
Warisan Malaysia, Kuala Lumpur.
Thomas, P. R., Newton, I. & Fanibunda, K. B. (1996). Evaluation of a Low Cost
Digital Photogrammetric System for Medical Applications. International
Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, 31 (B5). 405-410.
181
Ulipinar, F & Nevatia, R. (1995). Shape from Contour: Straight Homogeneous
Generalized Cylinders and Constant Cross Section Generalized Cylinders. IEEE
Transaction on Pattern Analysis Machine Intelligence 17(2) : ms 120-135
Wahl, F. M. (1984). Industrial Photogrammetry at Renault. Close-Range
Photogrammetry & Surveying : State of the Art. Proceeding of the part of the
American Society of Photogrammetry American Congress on Surveying &
Mapping 1984 Fall Convention: ms 741-745.
Winkelbach, S & Wahl, F. M. (2001). Shape from 2D Edge Gradient. Pattern
Recognition, Lecture Notes in Computer Sciences 2191. Berlin : Springer.
Wolf, P.R. (1983). Elements of Photogrammetry. McGraw-Hill Inc. New York.
Wolf, P.R & Dewitt B. A. ( 2000). Elements of Photogrammetry with Applicatin in
GIS (3rd Edition). McGraw-Hill, New York.
Zulkepli Majid (1999). Kalibrasi Kamera Video Menggunakan Kaedah Direct
Linear Transformation (DLT). Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Ijazah
Sarjana Sains (Ukur Tanah).
Zulkepli Majid (1997). Aplikasi Teknik Transformasi Kaedah Langsung Untuk
Kalibrasi Kamera Video Dalam Aplikasi Fotogrametri Jarak Dekat. Buletin
Geoinformasi Jilid 1, Nombor 2, FKSG, Universiti Teknologi Malaysia.
182
LAMPIRAN A
Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi proses kalibrasi kameramenggunakan perisian Australis
a. Pelarasan Ikatan
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
Quick SummaryProject: C:\Khairil\Calibration\Australis\S400\Test02\Test02\Test02.aus
Adjustment: Free NetworkFolding Method: Standard
Scaling: Post BundleUnits: mm
Number of Points: 85Number of Images: 13
Number of Scale Bars: 1Number of Iterations: 6
Elapsed CPU Time: 0.812 seconds
Post Bundle Scale Results
Label # Label # Input Measured Distance1 Rays 2 Rays Distance Distance Difference
SC1 11 SC2 8 530.2020 530.2020 0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station Image001 FileName IMG_2958.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 64.6032 1.9625 66.5657 1.0000E+003 1.8440E-001Y 0.4354 2.9391 3.3745 1.0000E+003 1.5760E-001Z 575.9478 -8.0036 567.9442 1.0000E+003 1.9239E-001
AZ -43.0434 0.4734 -42.5700 1.0000E+003 6.3924E-001EL -42.9810 -0.1087 -43.0898 1.0000E+003 5.7571E-001
ROLL 1.9277 -0.2988 1.6289 1.0000E+003 5.3555E-001
.
.
.Results for Station Image014 FileName IMG_2971.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 472.7101 0.3964 473.1064 1.0000E+003 1.6839E-001Y 1071.1634 -5.0208 1066.1427 1.0000E+003 1.7981E-001Z 547.0441 -3.0143 544.0298 1.0000E+003 1.8763E-001
AZ -179.4876 0.4299 -179.0577 1.0000E+003 6.6933E-001EL -43.3262 0.3121 -43.0142 1.0000E+003 5.6632E-001
ROLL -90.8941 -0.2670 -91.1611 1.0000E+003 5.6586E-001
Results for Station Image015 FileName IMG_2972.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X -147.9590 5.0544 -142.9047 1.0000E+003 1.7976E-001Y 442.1791 0.4970 442.6761 1.0000E+003 1.6897E-001Z 549.7053 -3.0403 546.6650 1.0000E+003 1.9000E-001
AZ -89.9793 0.4155 -89.5637 1.0000E+003 6.6812E-001EL -43.6082 0.3084 -43.2998 1.0000E+003 5.6730E-001
ROLL -90.8180 -0.2513 -91.0693 1.0000E+003 5.6423E-001
183
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
Sta RMS of Image Residuals Number of non-rejected# x y xy points
Image001 0.22 0.20 0.21 82Image003 0.18 0.20 0.19 78Image004 0.23 0.17 0.20 85Image005 0.17 0.15 0.16 82...Image012 0.13 0.17 0.15 74Image013 0.15 0.13 0.14 72Image014 0.16 0.22 0.19 76Image015 0.15 0.21 0.19 74
Total Residuals (RMS) Degrees ofx y xy Sigma0 Freedom Observations Parameters
Constraints0.19 0.19 0.19 0.413 1728 2064 343 7
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
Limiting Total SightingsSigma Estimates Sigma Estimates # List 111111111122222222223
Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays 123456789012345678901234567890A1 0.0074 0.0082 0.0088 0.0085 0.0093 0.0095 0.3 9 YYYNYYYNYYYNNA2 0.0068 0.0070 0.0082 0.0071 0.0073 0.0083 0.2 12 YYYYYYYYYYYYNA3 0.0072 0.0074 0.0086 0.0076 0.0076 0.0086 0.2 10 Y*YYYYYYYY*YNA4 0.0068 0.0067 0.0077 0.0071 0.0068 0.0076 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYA5 0.0067 0.0065 0.0072 0.0071 0.0067 0.0073 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYA6 0.0072 0.0068 0.0082 0.0074 0.0069 0.0081 0.1 12 YYYYYYYYYNYYYA7 0.0070 0.0070 0.0080 0.0073 0.0072 0.0080 0.2 12 YYYYYYYYYYNYY
.
.
.
.
I3 0.0067 0.0068 0.0084 0.0071 0.0070 0.0083 0.2 11 YYY*YYYYYYYYNI4 0.0067 0.0063 0.0077 0.0070 0.0065 0.0077 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYI5 0.0066 0.0062 0.0072 0.0071 0.0064 0.0072 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYI6 0.0068 0.0064 0.0076 0.0072 0.0065 0.0076 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYI7 0.0070 0.0067 0.0080 0.0074 0.0069 0.0080 0.2 12 YYYYYYYYYYNYYI8 0.0071 0.0067 0.0084 0.0074 0.0071 0.0085 0.2 12 YYYYYYYYYYNYYI9 0.0071 0.0068 0.0079 0.0084 0.0080 0.0087 0.3 11 YYYYYYYYYNNYY
SC1 0.0072 0.0068 0.0087 0.0076 0.0071 0.0087 0.2 11 YYYYYYNYYYNYYSC2 0.0080 0.0075 0.0101 0.0084 0.0078 0.0101 0.2 8 N*YYYYYYN*NYYSC3 0.0069 0.0071 0.0099 0.0074 0.0075 0.0099 0.2 9 YYYNYYYYYYN*NSC4 0.0076 0.0076 0.0097 0.0080 0.0079 0.0098 0.2 9 NYYYYYYYNYNYN
Summary of Summary ofLimiting STD Error Estimates Total STD Error Estimates
X Y Z X Y ZRMS is 0.0070 0.0070 0.0080 0.0073 0.0073 0.0081
Minimum is 0.0062 0.0062 0.0072 0.0064 0.0064 0.0072at point E1 I5 E1 E1 I5 I5
Maximum is 0.0081 0.0082 0.0101 0.0085 0.0093 0.0101at point D5 A1 SC2 A1 A1 SC2
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
Sightings# List 111111111122222222223
Label X Y Z RMS Rays 123456789012345678901234567890A1 226.9478 690.1323 100.6200 0.3 9 YYYNYYYNYYYNNA2 289.2006 690.6222 55.8707 0.2 12 YYYYYYYYYYYYNA3 351.8141 691.2723 75.7138 0.2 10 Y*YYYYYYYY*YNA4 414.2980 691.6740 65.7104 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYA5 476.8020 691.7962 100.7845 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYA6 538.9842 692.2962 50.7247 0.1 12 YYYYYYYYYNYYYA7 601.6025 692.7903 75.7615 0.2 12 YYYYYYYYYYNYY
.
.
.
I7 604.5940 192.5539 75.5805 0.2 12 YYYYYYYYYYNYYI8 667.2621 192.5100 45.6735 0.2 12 YYYYYYYYYYNYYI9 729.2326 192.4261 100.7342 0.3 11 YYYYYYYYYNNYY
SC1 619.6339 178.6799 47.1425 0.2 11 YYYYYYNYYYNYY
184
SC2 617.2994 708.8763 47.8525 0.2 8 N*YYYYYYN*NYYSC3 307.1784 175.9857 46.5957 0.2 9 YYYNYYYYYYN*NSC4 303.7608 705.9240 47.1431 0.2 9 NYYYYYYYNYNYN
Image Coordinate Rejections
Image Number Image001
Image Number Image003A3 D6 D7 F9 G9 SC2
Image Number Image004
Image Number Image013A3 D1
Image Number Image014H3 I2 SC3
Image Number Image015A8 E9
Total Rejections 26
b. Parameter Kamera
Australis Bundle Adjustment Results: Camera Parameters
Project: C:\Khairil\Calibration\Australis\S400\Test02\Test02\Test02.aus
Adjustment: Free-NetworkNumber of Points: 85Number of Images: 13RMS of Image coords: 0.19 (um)
Results for Camera 1 S400 Lens
Sensor Size Pixel Size (mm)H 1600 0.004V 1200 0.004
Camera Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Std. Error Std. Error
C 7.4100 0.02783 7.4378 1.0e+003 5.946e-004 (mm)XP 0.0000 -0.05372 -0.0537 1.0e+003 6.892e-004 (mm)YP 0.0000 -0.04635 -0.0463 1.0e+003 7.337e-004 (mm)K1 0.00000e+000 2.486e-003 2.48581e-003 1.0e+003 2.241e-005K2 0.00000e+000 -1.359e-005 -1.35851e-005 1.0e+003 3.503e-006K3 0.00000e+000 -1.023e-006 -1.02281e-006 1.0e+003 1.719e-007P1 0.00000e+000 -5.859e-005 -5.85878e-005 1.0e+003 4.479e-006P2 0.00000e+000 -5.803e-005 -5.80342e-005 1.0e+003 4.671e-006B1 0.00000e+000 4.672e-004 4.67216e-004 1.0e+003 2.228e-005B2 0.00000e+000 5.458e-005 5.45800e-005 1.0e+003 2.848e-005
Maximum Observational Radial Distance Encountered: 3.5 mm
Exterior Orientation Summary (Xc, Yc, Zc are in project units, rotations are in decimaldegrees)
Station Image Xc Yc Zc Alpha Elev. Roll1 Image001 66.56568 3.37452 567.94421 -42.570016 -43.089753 1.6288882 Image003 444.93432 -160.34618 566.74908 -2.805259 -42.993362 1.5518313 Image004 910.30369 18.79331 565.48351 45.887901 -42.840914 1.4449204 Image005 1083.96964 415.25892 564.52703 87.749539 -42.801407 1.3942165 Image006 902.60456 875.78934 564.15738 135.918471 -42.764914 1.5882356 Image007 496.12437 1048.33010 564.86503 178.624110 -42.809184 1.7599017 Image008 45.17932 864.63165 566.24182 -133.978291 -42.984318 1.8721458 Image009 -125.25587 453.06525 567.38499 -90.637275 -43.096817 1.7486579 Image010 54.51993 13.41311 567.65609 -44.347893 -43.086821 1.60296310 Image012 469.91701 -178.52155 545.91518 -0.207855 -43.265171 -91.48511511 Image013 1101.48608 465.38850 543.48080 92.548565 -42.990713 -91.31555112 Image014 473.10644 1066.14266 544.02979 -179.057674 -43.014163 -91.16105513 Image015 -142.90466 442.67609 546.66497 -89.563721 -43.299808 -91.069257
a. Parameter Kamera
PhotoModeler Bundle Adjustment Results: Camera Parameters
Project: C:\Khairil\Calibration\PhotoModeler\S400\Test01\S400.pmr
Total Error
Number of Processing Iterations: 4Number of Processing Stages: 2First Error: 0.009Last Error: 0.008
Format Principal Point
Photo# Camera f Width Height X Y K1 K2 P1 P2
Cam'sExif f
1 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625
2 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625
3 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625
4 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625
5 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625
6 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625
7 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625
8 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625
All measurement data shown in millimeter (mm) unit
Hasil
pelarasanikatan
danparam
eterkam
erabagi
proseskalibrasi
kamera
menggu
nakanperisian
PhotoM
odeler
185
LA
MP
IRA
NB
185185
b. Pelarasan Ikatan
Center Orientation
Photo Description X (mm) Center Y (mm) Center Z (mm) Omega (deg.) Phi (deg.) Kappa (deg.)
1 img_2347 477.256196 -504.229797 1830.831598 26.130048 0.268245 -0.078853
2 img_2348 579.047931 -536.092072 2146.268645 33.713162 1.954544 -90.321454
3 img_2349 1751.249052 472.181749 1811.038786 0.861533 30.724031 89.149141
4 img_2350 1642.600527 487.644977 2011.619683 -1.241269 36.179496 2.085747
5 img_2351 517.493752 1528.967349 1867.229221 -25.576113 -1.818084 179.887343
6 img_2352 410.965896 1524.799025 2097.750504 -33.600533 -1.96153 88.435983
7 img_2353 -477.512538 563.167687 1944.817094 1.705983 -23.515116 -90.129786
8 img_2354 -490.144456 494.858497 2088.875078 0.158417 -30.984648 179.795696
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
186
LA
MP
IRA
ND
1
186185
187
LAMPIRAN CImej Objek Replika Botol
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
Quick SummaryProject: E:\ProJer\Botol\Test04\Test04.aus
Adjustment: Free NetworkFolding Method: Standard
Scaling: Post BundleUnits: mm
Number of Points: 180Number of Images: 14
Number of Scale Bars: 1Number of Iterations: 5
Elapsed CPU Time: 0.859 seconds
Post Bundle Scale Results
Label # Label # Input Measured Distance1 Rays 2 Rays Distance Distance Difference
SC1 12 SC2 13 221.0000 221.0000 0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station Image001 FileName IMG_3327.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 15.5863 0.7549 16.3412 1.0000E+003 2.9306E-001Y 44.4188 -0.2889 44.1299 1.0000E+003 4.2672E-001
LA
MP
IRA
ND
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
188188
185
Z 106.9023 0.0142 106.9165 1.0000E+003 3.0872E-001AZ 2.5586 0.1029 2.6615 1.0000E+003 1.4906E+000EL -9.8077 -0.0258 -9.8335 1.0000E+003 1.2897E+000
ROLL -90.7441 0.0378 -90.7062 1.0000E+003 7.3118E-001
Results for Station Image009 FileName IMG_3339.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 164.3268 0.9571 165.2839 1.0000E+003 3.2264E-001Y 21.5270 -0.0771 21.4500 1.0000E+003 4.4020E-001Z 5.9824 0.1398 6.1222 1.0000E+003 3.4648E-001
AZ 16.8748 0.0775 16.9523 1.0000E+003 1.3437E+000EL -0.8286 -0.0405 -0.8691 1.0000E+003 1.5362E+000
ROLL 6.2422 0.0481 6.2903 1.0000E+003 5.4548E-001
Results for Station Image010 FileName IMG_3340.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 390.7162 0.7421 391.4582 1.0000E+003 3.8988E-001Y 157.2453 0.3005 157.5458 1.0000E+003 3.9099E-001Z 54.3883 0.3801 54.7684 1.0000E+003 3.5166E-001
AZ 42.1645 0.0685 42.2330 1.0000E+003 1.3498E+000EL -5.4720 -0.0599 -5.5319 1.0000E+003 1.5690E+000
ROLL 14.5629 0.0375 14.6004 1.0000E+003 5.3045E-001
Results for Station Image011 FileName IMG_3341.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
LA
MP
IRA
ND
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
189189
185
X 485.7570 0.2434 486.0004 1.0000E+003 4.2120E-001Y 438.5647 0.6556 439.2203 1.0000E+003 3.0372E-001Z 163.6266 0.4216 164.0482 1.0000E+003 3.2550E-001
AZ 74.8837 0.0783 74.9620 1.0000E+003 1.3815E+000EL -17.2506 -0.0644 -17.3149 1.0000E+003 1.5226E+000
ROLL 21.6304 0.0223 21.6527 1.0000E+003 7.6746E-001Results for Station Image014 FileName IMG_3344.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 103.1442 -1.1040 102.0402 1.0000E+003 2.8750E-001Y 991.7967 0.3502 992.1468 1.0000E+003 3.7824E-001Z 372.2161 0.1185 372.3346 1.0000E+003 3.8346E-001
AZ 167.1086 0.1342 167.2428 1.0000E+003 1.5153E+000EL -40.9036 -0.0130 -40.9167 1.0000E+003 1.5189E+000
ROLL 5.8795 -0.0426 5.8369 1.0000E+003 1.2010E+000
Results for Station Image016 FileName IMG_3346.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X -440.8247 0.2779 -440.5468 1.0000E+003 3.9654E-001Y 565.7906 1.1828 566.9734 1.0000E+003 2.5078E-001Z 216.9303 1.7366 218.6670 1.0000E+003 3.1054E-001
AZ -88.4472 -0.0967 -88.5439 1.0000E+003 1.4077E+000EL -22.5148 -0.1748 -22.6896 1.0000E+003 1.4919E+000
ROLL -22.2662 0.1370 -22.1292 1.0000E+003 9.1500E-001
Results for Station Image017 FileName IMG_3347.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
LA
MP
IRA
ND
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
190190
185
X -453.6005 0.2480 -453.3525 1.0000E+003 4.2103E-001Y 256.9180 -0.8245 256.0935 1.0000E+003 3.3805E-001Z 101.2138 -0.3454 100.8685 1.0000E+003 3.6177E-001
AZ -55.0319 0.0607 -54.9712 1.0000E+003 1.3775E+000EL -10.5293 0.0042 -10.5251 1.0000E+003 1.5571E+000
ROLL -18.3383 0.0387 -18.2996 1.0000E+003 6.3780E-001
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
Sta RMS of Image Residuals Number of non-rejected# x y xy points
Image001 0.42 0.31 0.37 58Image005 0.38 0.21 0.31 45Image006 0.20 0.32 0.27 47Image007 0.33 0.49 0.41 56Image008 0.23 0.48 0.38 65Image009 0.32 0.47 0.40 49Image010 0.26 0.52 0.41 65Image011 0.24 0.51 0.40 56Image012 0.28 0.35 0.32 47Image013 0.28 0.51 0.41 58Image014 0.25 0.51 0.40 62Image015 0.19 0.39 0.31 58Image016 0.20 0.41 0.32 44Image017 0.23 0.48 0.38 47
Total Residuals (RMS) Degrees ofx y xy Sigma0 Freedom Observations Parameters Constraints
0.28 0.44 0.37 0.969 883 1510 634 7
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
191
LA
MP
IRA
ND
1
191185
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
Limiting Total SightingsSigma Estimates Sigma Estimates # List 111111111122222222223Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays
A2 0.0158 0.0295 0.0131 0.0216 0.0364 0.0183 0.5 6 YYYYYNNNNNNNNYA3 0.0155 0.0292 0.0129 0.0210 0.0361 0.0175 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA4 0.0155 0.0292 0.0127 0.0205 0.0359 0.0166 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA5 0.0155 0.0294 0.0127 0.0201 0.0357 0.0158 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA6 0.0156 0.0297 0.0127 0.0197 0.0356 0.0153 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA7 0.0157 0.0302 0.0127 0.0194 0.0357 0.0151 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA8 0.0159 0.0308 0.0128 0.0193 0.0358 0.0150 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA9 0.0161 0.0314 0.0129 0.0193 0.0360 0.0151 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNY
A10 0.0204 0.0359 0.0145 0.0233 0.0401 0.0165 0.3 5 *YYYYNNNNNNNNYA11 0.0208 0.0368 0.0147 0.0236 0.0407 0.0167 0.2 5 NYYYYNNNNNNNNYA12 0.0211 0.0376 0.0149 0.0239 0.0413 0.0168 0.2 5 NYYYYNNNNNNNNYA22 0.0462 0.0647 0.0274 0.0495 0.0684 0.0291 0.3 3 NYYNNNNNNNNNNYA23 0.0472 0.0663 0.0285 0.0509 0.0703 0.0306 0.5 3 NYYNNNNNNNNNNYB14 0.0139 0.0307 0.0129 0.0153 0.0329 0.0140 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB15 0.0140 0.0308 0.0131 0.0153 0.0331 0.0140 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB16 0.0141 0.0312 0.0134 0.0153 0.0334 0.0144 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNB17 0.0141 0.0315 0.0137 0.0154 0.0337 0.0147 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNB18 0.0142 0.0320 0.0139 0.0156 0.0342 0.0152 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB19 0.0159 0.0460 0.0161 0.0173 0.0480 0.0176 0.5 6 YYYYYYNNNNNNNNB20 0.0164 0.0620 0.0182 0.0179 0.0643 0.0199 0.2 5 YNYYYYNNNNNNNNB21 0.0166 0.0636 0.0189 0.0183 0.0663 0.0210 0.1 5 YNYYYYNNNNNNNNC2 0.0169 0.0233 0.0135 0.0214 0.0270 0.0177 0.6 5 YNNNYYYYNNNNNNC3 0.0146 0.0218 0.0125 0.0192 0.0254 0.0163 0.8 6 YNNYYYYYNNNNNNC4 0.0146 0.0218 0.0124 0.0188 0.0250 0.0156 0.5 6 YNNYYYYYNNNNNNC5 0.0146 0.0219 0.0124 0.0185 0.0247 0.0149 0.6 6 YNNYYYYYNNNNNNC6 0.0168 0.0234 0.0134 0.0199 0.0257 0.0153 0.3 5 YNN*YYYYNNNNNN
CR6 0.0699 0.0211 0.0271 0.0724 0.0227 0.0283 0.2 2 NNNNNN*YYNNNNNCR7 0.0392 0.0232 0.0228 0.0415 0.0243 0.0236 0.1 3 NNNNNNYYYNNNNND2 0.0269 0.0236 0.0185 0.0308 0.0264 0.0221 0.2 3 NNNNNNY*YYNNNND3 0.0254 0.0175 0.0150 0.0296 0.0203 0.0185 0.5 4 NNNNNNYYYYNNNN
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
192
LA
MP
IRA
ND
1
192185
D4 0.0252 0.0176 0.0151 0.0292 0.0201 0.0178 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNND5 0.0252 0.0176 0.0154 0.0288 0.0199 0.0173 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNND6 0.0253 0.0177 0.0157 0.0286 0.0197 0.0170 0.1 4 NNNNNNYYYYNNNND7 0.0255 0.0178 0.0160 0.0284 0.0196 0.0170 0.3 4 NNNNNNYYYYNNNNF9 0.0203 0.0283 0.0239 0.0217 0.0312 0.0251 0.4 3 NNNNNNNNNYYYNN
F10 0.0206 0.0287 0.0248 0.0217 0.0312 0.0260 0.3 3 NNNNNNNNNYYYNNG9 0.0229 0.0213 0.0198 0.0254 0.0237 0.0216 0.4 3 NNNNNNNNNNYYYN
G10 0.0368 0.0238 0.0260 0.0390 0.0258 0.0278 0.2 2 NNNNNNNNNNNYYNG11 0.0375 0.0241 0.0271 0.0396 0.0259 0.0288 0.3 2 NNNNNNNNNNNYYNG12 0.0382 0.0243 0.0282 0.0401 0.0260 0.0299 0.2 2 NNNNNNNNNNNYYNG13 0.0388 0.0245 0.0292 0.0406 0.0261 0.0309 0.0 2 NNNNNNNNNNNYYNG14 0.0240 0.0221 0.0229 0.0262 0.0239 0.0249 0.4 3 NNNNNNNNNNYYYNG15 0.0241 0.0220 0.0234 0.0262 0.0238 0.0253 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNG16 0.0240 0.0219 0.0238 0.0262 0.0237 0.0258 0.3 3 NNNNNNNNNNYYYNH14 0.0291 0.0204 0.0215 0.0330 0.0217 0.0227 0.1 3 NNNNNNNNNNNYYYH15 0.0292 0.0205 0.0220 0.0330 0.0218 0.0231 0.3 3 NNNNNNNNNNNYYYH16 0.0291 0.0205 0.0224 0.0329 0.0218 0.0235 0.5 3 NNNNNNNNNNNYYYH17 0.0290 0.0205 0.0228 0.0328 0.0219 0.0240 0.4 3 NNNNNNNNNNNYYYH18 0.0291 0.0206 0.0233 0.0327 0.0221 0.0246 0.3 3 NNNNNNNNNNNYYYH19 0.0292 0.0207 0.0239 0.0326 0.0223 0.0252 0.3 3 NNNNNNNNNNNYYYH20 0.0573 0.0300 0.0341 0.0611 0.0321 0.0356 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYH21 0.0581 0.0307 0.0355 0.0618 0.0329 0.0370 0.3 2 NNNNNNNNNNNNYYH22 0.0592 0.0314 0.0369 0.0629 0.0338 0.0386 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYH23 0.0604 0.0322 0.0383 0.0643 0.0347 0.0403 0.6 2 NNNNNNNNNNNNYYSC1 0.0107 0.0136 0.0105 0.0256 0.0294 0.0245 0.5 12 YYYYYYYYYNNYYYSC2 0.0110 0.0132 0.0103 0.0233 0.0258 0.0239 0.5 13 YYYYYYYYYYYNYYSC3 0.0119 0.0149 0.0113 0.0193 0.0221 0.0187 0.4 12 YYYYYYYYYYYNNYSC4 0.0137 0.0152 0.0145 0.0264 0.0271 0.0244 0.6 9 YNNNYYYY*YYYYN
LA
MP
IRA
ND
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
193193
185
Summary of Summary ofLimiting STD Error Estimates Total STD Error Estimates
X Y Z X Y ZRMS is 0.0286 0.0297 0.0223 0.0313 0.0322 0.0242
Minimum is 0.0106 0.0132 0.0103 0.0152 0.0196 0.0136at point SC1 SC2 SC2 B10 D8 CR1
Maximum is 0.0819 0.0933 0.0776 0.0842 0.0949 0.0795at point D21 C22 F23 D21 C22 F23
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
Sightings# List 111111111122222222223
Label X Y Z RMS Rays 123456789012345678901234567890A2 -43.5016 493.3633 139.6520 0.5 6 YYYYYNNNNNNNNYA3 -48.3568 491.3943 131.0164 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA4 -51.4556 491.5729 121.2700 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA5 -53.4116 492.9705 111.4008 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA6 -54.2940 495.4746 101.6150 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA7 -54.1616 499.0427 92.0499 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA8 -53.3331 503.2969 82.7420 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA9 -51.9863 508.0212 73.9094 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNY
A14 -45.4541 533.2998 30.7275 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA15 -47.2704 536.0604 21.1768 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA16 -49.2169 538.7519 11.6059 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNYA17 -51.5543 540.9840 1.9269 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA18 -53.2365 543.7187 -7.7930 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYB7 -3.8367 475.4475 83.5624 0.4 7 YYYYYYYNNNNNNNB8 -2.5230 485.5104 65.4180 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNN
LA
MP
IRA
ND
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralisH
asilP
emprosesan
Imej
danK
oordinat3D
Objek
Replika
Botol
Perisian
Australis
194194
185
B9 -2.7300 491.5767 57.2507 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB10 -2.9266 498.0242 49.4380 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB11 -3.0654 504.4458 41.4483 0.5 7 YYYYYYYNNNNNNNB12 -3.2950 510.1529 33.1034 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB13 -3.5891 514.0072 23.7316 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNB14 -3.9829 516.3940 13.8483 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB15 -4.4341 517.2875 3.7624 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB16 -3.8790 519.7929 -15.1502 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNB17 -3.8101 522.6687 -24.9386 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNE2 47.1981 572.9970 168.4751 0.7 3 NNNNNNN*YYYNNNE3 52.0222 580.1985 163.2078 0.5 3 NNNNNNNYY*YNNNE4 55.0313 586.2864 155.7194 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNE8 56.7379 602.2707 118.7431 0.3 3 NNNNNNN*YYYNNNE9 55.1913 604.3779 108.8506 0.4 3 NNNNNNNNYYYNNN
E10 53.0886 605.9464 98.9518 0.2 3 NNNNNNNNYYYNNNE11 50.6161 607.0692 89.1915 0.1 3 NNNNNNNNYYYNNNE12 48.2495 608.4376 79.3044 0.1 3 NNNNNNNNYYYNNNE13 46.9581 610.8633 69.5345 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNE14 46.4147 614.1100 59.9099 0.1 3 NNNNNNN*YYYNNNE15 46.9434 618.3275 50.7327 0.1 4 NNNNNNNYYYYNNNF21 5.9693 660.6331 3.0034 0.4 3 NNNNNNNNNYYYNNF22 5.6196 660.6561 -7.1332 0.4 3 NNNNNNNNNYYYNNF23 5.2506 660.1225 -17.2224 0.8 2 NNNNNNNNNYYNNNG2 -37.8841 576.1098 169.8910 0.6 3 NNNNNNNNNNYYYNG3 -42.4427 583.3025 164.3631 0.3 3 NNNNNNNNNNYYYNG4 -45.4056 589.2525 156.6909 0.2 3 NNNNNNNNNNYYYNG5 -47.4655 594.4078 148.1490 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNG6 -48.5383 598.5656 138.9732 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNG7 -48.5851 601.6588 129.3006 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNG8 -47.9943 604.0506 119.4330 0.5 3 NNNNNNNNNNYYYNG9 -46.7413 605.8385 109.3808 0.4 3 NNNNNNNNNNYYYN
G20 -47.0804 640.7265 6.0914 0.5 3 NNNNNNNNNNYYYNG21 -45.8155 642.3931 -3.8557 0.8 2 NNNNNNNNNNNYYNH2 -58.1155 535.2312 155.8622 0.8 2 NNNNNNNNNNNNYY
H20 -68.4777 596.9796 -8.4390 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYH21 -66.6909 600.1500 -17.8581 0.3 2 NNNNNNNNNNNNYY
LA
MP
IRA
ND
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
LA
MP
IRA
ND
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
19519
5185
H22 -63.3404 603.1178 -26.9506 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYH23 -59.3105 606.0748 -35.9409 0.6 2 NNNNNNNNNNNNYYSC1 -109.8243 453.7151 -124.9433 0.5 12 YYYYYYYYYNNYYYSC2 111.1301 457.2002 -127.7731 0.5 13 YYYYYYYYYYYNYYSC3 120.4385 526.0262 -101.0315 0.4 12 YYYYYYYYYYYNNYSC4 123.1822 732.8058 -22.6284 0.6 9 YNNNYYYY*YYYYN
Image Coordinate Rejections
Image Number Image001A10 C12 CR4
Image Number Image005
Image Number Image006
Image Number Image007C6
Image Number Image008A13 C22
Image Number Image009CR4
Image Number Image010CR4 CR6
Image Number Image011D2 E2 E8 E14
Image Number Image012SC4
Image Number Image013E3
Image Number Image017
Total Rejections 15
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjek
Replika
Botol
Perisian
Australis
196
LA
MP
IRA
ND
1
196185
197
LAMPIRAN D2 (a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
Status Report Tree
Project Name: Botol01-5.pmr
Problems and Suggestions (1)
Project Problems (0)
Problems related to most recent processing (0)
Information from most recent processing
Last Processing Attempt: Tue Jun 03 22:41:53 2008
PhotoModeler Version: 5.2.3
Status: successful
Processing Options
Orientation: on
All photos oriented.
Number of photos oriented: 12
Global Optimization: on
Calibration: off
Constraints: on
Total Error
Number of Processing Iterations: 11
Number of Processing Stages: 2
First Error: 0.455
Last Error: 0.240
Precisions / Standard Deviations
Photograph Standard Deviations
Photo 1: IMG_3327.JPG
Omega
Value: -19.502108 deg
Deviation: Omega: 0.026 deg
Correlations over 90.0%: Y:-97.5%
Phi
Value: -34.790981 deg
Deviation: Phi: 0.019 deg
Correlations over 90.0%: X:92.6%
Kappa
Value: -110.487562 deg
Deviation: Kappa: 0.018 deg
Xc
Value: -0.250759 m
Deviation: X: 2.7e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:92.6%
Yc
Value: 0.126132 m
Deviation: Y: 3.0e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:-97.5%
198
Zc
Value: -0.786929 m
Deviation: Z: 2.6e-004 m
Photo 3: IMG_3336.JPG
Omega
Value: -19.632935 deg
Deviation: Omega: 0.066 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:98.2%, Y:-96.5%
Phi
Value: -58.945232 deg
Deviation: Phi: 0.035 deg
Kappa
Value: -29.734838 deg
Deviation: Kappa: 0.059 deg
Correlations over 90.0%: Omega:98.2%, Y:-93.1%
Xc
Value: -0.089917 m
Deviation: X: 3.6e-004 m
Yc
Value: 0.009771 m
Deviation: Y: 6.3e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:-96.5%, Kappa:-93.1%
Zc
Value: -1.091675 m
Deviation: Z: 4.8e-004 m
Photo 5: IMG_3346.JPG
Omega
Value: -139.168441 deg
Deviation: Omega: 0.023 deg
Phi
Value: -39.256719 deg
Deviation: Phi: 0.016 deg
Correlations over 90.0%: X:91.8%
Kappa
Value: -166.179119 deg
Deviation: Kappa: 0.018 deg
Xc
Value: 0.513965 m
Deviation: X: 2.2e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:91.8%
Yc
Value: -0.360954 m
Deviation: Y: 1.9e-004 m
Zc
Value: -0.602578 m
Deviation: Z: 2.3e-004 m
199
Photo 7: IMG_3340.JPG
Omega
Value: -4.919685 deg
Deviation: Omega: 0.028 deg
Correlations over 90.0%: Y:-99.9%
Phi
Value: 2.249176 deg
Deviation: Phi: 0.020 deg
Correlations over 90.0%: X:99.6%
Kappa
Value: 4.702228 deg
Deviation: Kappa: 0.009 deg
Xc
Value: 0.037889 m
Deviation: X: 3.5e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:99.6%
Yc
Value: 0.073417 m
Deviation: Y: 4.8e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:-99.9%
Zc
Value: -0.101356 m
Deviation: Z: 1.6e-004 m
Photo 8: IMG_3341.JPG
Omega
Value: -13.805125 deg
Deviation: Omega: 0.031 deg
Correlations over 90.0%: Y:-99.1%
Phi
Value: 35.261502 deg
Deviation: Phi: 0.022 deg
Correlations over 90.0%: X:96.1%
Kappa
Value: 21.387196 deg
Deviation: Kappa: 0.020 deg
Xc
Value: 0.173297 m
Deviation: X: 2.9e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:96.1%
Yc
Value: 0.073916 m
Deviation: Y: 3.7e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:-99.1%
Zc
Value: -0.806930 m
Deviation: Z: 2.4e-004 m
Photo 10: IMG_3345.JPG
Omega
Value: -142.204901 deg
Deviation: Omega: 0.028 deg
Correlations over 90.0%: Y:96.0%, Z:95.2%
200
Phi
Value: 9.345424 deg
Deviation: Phi: 0.022 deg
Correlations over 90.0%: X:99.2%
Kappa
Value: 173.134923 deg
Deviation: Kappa: 0.011 deg
Xc
Value: -0.192147 m
Deviation: X: 3.4e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:99.2%
Yc
Value: -0.569444 m
Deviation: Y: 2.9e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:96.0%
Zc
Value: -0.325358 m
Deviation: Z: 3.7e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:95.2%
Photo 12: IMG_3344.JPG
Omega
Value: -129.583049 deg
Deviation: Omega: 0.030 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:-92.7%
Phi
Value: 45.684039 deg
Deviation: Phi: 0.019 deg
Correlations over 90.0%: X:91.7%
Kappa
Value: 152.339241 deg
Deviation: Kappa: 0.027 deg
Correlations over 90.0%: Omega:-92.7%
Xc
Value: -0.567264 m
Deviation: X: 2.9e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:91.7%
Yc
Value: -0.424123 m
Deviation: Y: 2.6e-004 m
Zc
Value: -0.728216 m
Deviation: Z: 3.0e-004 m
201
Quality
Photographs
Total Number: 12
Bad Photos: 0
Weak Photos: 0
OK Photos: 12
Number Oriented: 12
Number with inverse camera flags set: 0
Cameras
Camera1: S400
Calibration: yes
Number of photos using camera: 12
Point Marking Residuals
Overall RMS: 0.251 pixels
Maximum: 0.833 pixels
Point 16 on Photo 7
Minimum: 0.003 pixels
Point 199 on Photo 11
Maximum RMS: 0.506 pixels
Point 87
Minimum RMS: 0.003 pixels
Point 199
Point Tightness
Maximum: 0.00042 m
Point 16
Minimum: 1.9e-006 m
Point 199
Point Precisions
Overall RMS Vector Length: 0.000103 m
Maximum Vector Length: 0.00034 m
Point 109
Minimum Vector Length: 6.32e-005 m
Point 53
Maximum X: 0.000188 m
Maximum Y: 0.000146 m
Maximum Z: 0.000278 m
Minimum X: 3.49e-005 m
Minimum Y: 2.89e-005 m
Minimum Z: 3.4e-005 m
Project Name: Botol01-5.pmr
Project Units: metersScale - Active, Translate - Inactive, Rotate - Inactive
Id X (m) Y (m) Z (m) X Precision Y Precision Z Precision RMS Residual1 -0.054191 0.137566 -0.497104 0.000051 0.000032 0.000055 0.2597782 -0.058797 0.128841 -0.494455 0.000047 0.000029 0.000044 0.3222653 -0.061606 0.119094 -0.49395 0.000046 0.000029 0.000044 0.2764734 -0.063228 0.10904 -0.494726 0.000046 0.000029 0.000043 0.1845595 -0.063656 0.099009 -0.496464 0.000046 0.000029 0.000043 0.2610656 -0.0631 0.089232 -0.499438 0.000046 0.00003 0.000043 0.1365227 -0.058953 0.079308 -0.500499 0.00005 0.000032 0.000055 0.4354388 -0.058763 0.070072 -0.506251 0.00005 0.000033 0.000055 0.2628159 -0.056471 0.061415 -0.510982 0.000051 0.000033 0.000056 0.19989510 -0.053878 0.052995 -0.516062 0.000051 0.000034 0.000057 0.35569711 -0.051232 0.04445 -0.521062 0.000052 0.000034 0.000058 0.16113612 -0.04924 0.035642 -0.525604 0.000053 0.000035 0.000059 0.24985513 -0.048559 0.025979 -0.528717 0.000048 0.000033 0.000046 0.21528614 -0.049063 0.016072 -0.530815 0.000049 0.000033 0.000046 0.24951915 -0.050534 0.006086 -0.531816 0.000049 0.000034 0.000047 0.20210116 -0.050563 -0.003392 -0.531549 0.000049 0.000035 0.000047 0.48229417 -0.051803 -0.012925 -0.533409 0.000049 0.000035 0.000047 0.18445618 -0.051627 -0.022907 -0.53557 0.000049 0.000036 0.000048 0.28341219 -0.050512 -0.032558 -0.538698 0.000054 0.000041 0.000063 0.21497320 -0.048387 -0.041527 -0.542583 0.000097 0.00006 0.000114 0.33867221 -0.045238 -0.049969 -0.547644 0.0001 0.000063 0.000117 0.18162222 -0.039001 -0.066445 -0.557586 0.000088 0.00006 0.000086 0.14953439 -0.0713 0.148048 -0.538596 0.000053 0.00003 0.000039 0.26843440 -0.077799 0.140366 -0.540367 0.000052 0.00003 0.000039 0.26289241 -0.081704 0.131216 -0.542571 0.000052 0.00003 0.000039 0.26473142 -0.083959 0.121554 -0.544887 0.000051 0.000031 0.000039 0.32078543 -0.084734 0.111734 -0.547451 0.000051 0.000031 0.000038 0.20798444 -0.083935 0.101858 -0.550133 0.000052 0.000032 0.000038 0.13766845 -0.08216 0.092123 -0.552801 0.000052 0.000033 0.000038 0.34705346 -0.066125 0.036465 -0.570732 0.000055 0.000037 0.000039 0.35632547 -0.067354 0.02699 -0.574067 0.000056 0.000038 0.000039 0.31706348 -0.068803 0.017505 -0.577408 0.000056 0.000039 0.00004 0.37552749 -0.070819 0.008028 -0.580633 0.000056 0.00004 0.00004 0.32052650 -0.071988 -0.001653 -0.583865 0.000056 0.000041 0.00004 0.37895751 -0.192464 -0.099151 -0.553194 0.000035 0.000043 0.000043 0.305921
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
202
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
202
185
57 -0.072626 0.064485 -0.56133 0.000067 0.00004 0.00004 0.25781158 -0.069193 0.055328 -0.564293 0.000068 0.000042 0.00004 0.17699359 -0.066612 0.045943 -0.567368 0.000069 0.000043 0.000041 0.20240560 -0.07182 -0.011444 -0.586925 0.000071 0.00005 0.000042 0.23714461 -0.070274 -0.021021 -0.589752 0.000072 0.000052 0.000042 0.17970562 -0.067346 -0.030403 -0.592295 0.000155 0.000079 0.000063 0.29579963 -0.063031 -0.039506 -0.594782 0.000159 0.000083 0.000065 0.13937164 -0.05838 -0.048258 -0.596998 0.000163 0.000086 0.000066 0.1945487 -0.05254 0.1614 -0.579895 0.000055 0.000039 0.000056 0.50617688 -0.056749 0.15539 -0.586963 0.000055 0.000039 0.000055 0.3371989 -0.059206 0.147409 -0.592695 0.000055 0.000039 0.000054 0.14508690 -0.060555 0.138467 -0.59748 0.000054 0.00004 0.000053 0.22080191 -0.060877 0.128976 -0.601275 0.000054 0.000041 0.000053 0.33660192 -0.060124 0.119276 -0.604161 0.000054 0.000042 0.000053 0.13506593 -0.058683 0.10926 -0.605912 0.000054 0.000043 0.000053 0.36338594 -0.056627 0.099287 -0.60728 0.000055 0.000045 0.000053 0.22868195 -0.054206 0.089478 -0.607996 0.000055 0.000046 0.000053 0.22556196 -0.05125 0.079623 -0.608186 0.000055 0.000047 0.000053 0.17404497 -0.048537 0.070003 -0.608589 0.000056 0.000049 0.000054 0.12112998 -0.046328 0.059993 -0.60957 0.000056 0.00005 0.000054 0.19172899 -0.045773 0.050272 -0.612236 0.000057 0.000051 0.000054 0.235922100 -0.046334 0.040835 -0.615907 0.000057 0.000053 0.000054 0.153347101 -0.047861 0.031814 -0.620573 0.000057 0.000054 0.000054 0.162185120 -0.003847 0.047621 -0.497322 0.000042 0.000036 0.000067 0.20581121 -0.00315 0.039167 -0.503042 0.000042 0.000036 0.000068 0.25192122 -0.005659 0.031477 -0.507366 0.000042 0.000037 0.000069 0.388515123 -0.002415 0.024652 -0.509401 0.000043 0.000037 0.00007 0.134169124 -0.00187 0.01465 -0.51121 0.000043 0.000038 0.00007 0.156762125 -0.001248 0.00446 -0.511529 0.000043 0.000038 0.00007 0.181693126 -0.000675 -0.005761 -0.511522 0.000043 0.000039 0.000071 0.201839127 -0.000186 -0.015919 -0.512432 0.000043 0.00004 0.000071 0.162531128 -0.002003 -0.024281 -0.514087 0.000043 0.00004 0.000072 0.132691129 -0.000385 -0.031865 -0.516166 0.000044 0.000041 0.000073 0.138907130 0.000237 -0.041124 -0.520475 0.000044 0.000042 0.000074 0.223965131 0.000927 -0.049643 -0.526072 0.00005 0.000049 0.000099 0.075906132 0.001528 -0.057545 -0.532489 0.00005 0.000051 0.000101 0.218052133 0.002207 -0.065232 -0.539094 0.000051 0.000052 0.000104 0.205754134 0.034768 0.141293 -0.494156 0.000055 0.000034 0.000052 0.090803135 0.04008 0.133137 -0.491553 0.000054 0.000033 0.000051 0.19394136 0.043857 0.123607 -0.491038 0.000054 0.000033 0.000051 0.384091137 0.046366 0.113836 -0.491854 0.000054 0.000034 0.000051 0.125825138 0.047935 0.103913 -0.493771 0.000053 0.000034 0.000051 0.26355139 0.048346 0.094153 -0.496774 0.000053 0.000035 0.000051 0.264398160 0.070162 0.121404 -0.550312 0.000057 0.000035 0.000043 0.172611161 0.070495 0.111523 -0.55305 0.000057 0.000036 0.000043 0.269979
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
203
LA
MP
IRA
ND
1
203185
162 0.069767 0.101623 -0.555791 0.000058 0.000036 0.000043 0.182927163 0.068388 0.091932 -0.558501 0.000058 0.000037 0.000043 0.111844164 0.059498 0.053531 -0.569052 0.000061 0.000041 0.000044 0.094635165 0.059589 0.043771 -0.571816 0.000061 0.000042 0.000045 0.208375166 0.061102 0.034158 -0.57464 0.000061 0.000043 0.000045 0.159653167 0.064488 0.02505 -0.577566 0.000061 0.000044 0.000045 0.228645168 0.067634 0.015869 -0.580378 0.000061 0.000045 0.000045 0.156713169 0.069952 0.00629 -0.583273 0.000061 0.000046 0.000046 0.167969170 0.070864 -0.003474 -0.58605 0.000061 0.000047 0.000046 0.154428171 0.065999 0.082173 -0.561043 0.000085 0.000049 0.000045 0.156899172 0.063223 0.072834 -0.563555 0.000086 0.000051 0.000045 0.196705173 0.060583 0.063234 -0.566189 0.000087 0.000052 0.000045 0.22087174 0.070552 -0.013311 -0.58868 0.00009 0.000067 0.000047 0.284695175 0.068698 -0.022938 -0.591154 0.000091 0.000069 0.000048 0.160395176 0.065625 -0.032415 -0.593484 0.000093 0.000071 0.000049 0.122129177 0.061861 -0.041836 -0.595699 0.000095 0.000074 0.000049 0.152507178 0.033662 0.165633 -0.579723 0.000063 0.000043 0.000059 0.228581179 0.038789 0.160063 -0.586452 0.000062 0.000043 0.000058 0.274535180 0.042394 0.152304 -0.591988 0.000062 0.000043 0.000057 0.255246181 0.045031 0.143458 -0.596335 0.000061 0.000044 0.000056 0.104967182 0.046606 0.133999 -0.600114 0.000061 0.000045 0.000056 0.289862183 0.047325 0.124365 -0.602706 0.000061 0.000047 0.000056 0.169996184 0.047034 0.114165 -0.604524 0.000061 0.000048 0.000056 0.205676185 0.046183 0.104041 -0.605686 0.000062 0.00005 0.000056 0.08817186 0.044804 0.093905 -0.606216 0.000062 0.000051 0.000056 0.057032187 0.043067 0.083784 -0.606444 0.000063 0.000053 0.000056 0.184905188 0.041571 0.073645 -0.606877 0.000064 0.000055 0.000057 0.175181189 0.040767 0.063634 -0.60812 0.000065 0.000057 0.000057 0.119147190 0.0413 0.053868 -0.610814 0.000065 0.000058 0.000057 0.105366191 0.042988 0.044506 -0.614443 0.000065 0.00006 0.000057 0.178857192 0.04569 0.035785 -0.619014 0.000065 0.000061 0.000057 0.25265193 0.048172 0.027016 -0.623523 0.000065 0.000063 0.000056 0.319382213 -0.00243 0.00038 -0.653382 0.00005 0.00006 0.000055 0.27502214 -0.006631 0.106102 -0.62641 0.000057 0.00006 0.000077 0.064429215 -0.006395 0.095949 -0.626149 0.000058 0.000063 0.000078 0.059971216 -0.006025 0.085791 -0.625481 0.000058 0.000065 0.000079 0.135965217 -0.005707 0.075605 -0.625178 0.000059 0.000068 0.00008 0.105281218 -0.005267 0.065375 -0.625767 0.000059 0.00007 0.000081 0.098346219 -0.002224 -0.009676 -0.653871 0.000062 0.000089 0.00008 0.065399220 -0.001934 -0.019923 -0.653012 0.000063 0.000093 0.000081 0.047904221 -0.001638 -0.02993 -0.651722 0.000064 0.000096 0.000083 0.073971238 -0.047633 -0.015852 -0.635515 0.000119 0.000096 0.000067 0.098376239 -0.044807 -0.025639 -0.635669 0.000122 0.0001 0.000068 0.156534240 -0.041374 -0.035384 -0.635171 0.000125 0.000104 0.000069 0.003613
LA
MP
IRA
ND
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaB
otolP
erisianA
ustralis
204204
185
205
LAMPIRAN E1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Objek Replika Botol
206
LAMPIRAN E2
Hasil Penjanaan Model Replika Botol menggunakan data Australis denganpaparan wireframe
207
LAMPIRAN F
Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol menggunakan data Australis denganpaparan permukaan Shaded
208
LAMPIRAN G1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Objek Replika Botol
209
LAMPIRAN G2
Hasil Penjanaan Model Replika Botol menggunakan data Photomodeler denganpaparan wireframe
210
LAMPIRAN G3
Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol menggunakan data Photomodelerdengan paparan permukaan Shaded
211
LAMPIRAN H
Imej Objek Replika Paip Selinder
212
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
Quick SummaryProject: E:\ProJer\Selinder\Ujian06.aus
Adjustment: Free NetworkFolding Method: Standard
Scaling: Post BundleUnits: mm
Number of Points: 142Number of Images: 15
Number of Scale Bars: 1Number of Iterations: 4
Elapsed CPU Time: 0.656 seconds
Post Bundle Scale Results
Label # Label # Input Measured Distance1 Rays 2 Rays Distance Distance Difference
SC1 13 SC2 14 221.0000 221.0000 -0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station Image001 FileName IMG_3349.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
LA
MP
IRA
NI1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekR
eplikaP
aipS
elinderP
erisianA
ustralis
212
X -179.1353 0.1020 -179.0332 1.0000E+003 3.5143E-001Y 43.0141 0.2785 43.2926 1.0000E+003 4.6292E-001
Z 25.7693 0.1111 25.8804 1.0000E+003 3.6457E-001AZ -16.7676 -0.0068 -16.7744 1.0000E+003 1.4125E+000EL -1.9671 -0.0598 -2.0269 1.0000E+003 1.6380E+000
ROLL -9.8052 0.0016 -9.8035 1.0000E+003 5.4135E-001
Results for Station Image005 FileName IMG_3353.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 561.8579 -0.1381 561.7197 1.0000E+003 4.5419E-001Y 383.2123 0.1374 383.3497 1.0000E+003 3.4252E-001Z 199.1700 -0.0407 199.1292 1.0000E+003 3.5233E-001
AZ 63.9110 -0.0359 63.8751 1.0000E+003 1.4705E+000EL -18.0666 -0.0319 -18.0985 1.0000E+003 1.6197E+000
ROLL 29.4019 0.0091 29.4110 1.0000E+003 8.3896E-001
Results for Station Image006 FileName IMG_3354.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 555.9275 -0.1565 555.7710 1.0000E+003 4.4896E-001Y 589.5610 0.0534 589.6144 1.0000E+003 3.0101E-001Z 316.5329 -0.0607 316.4722 1.0000E+003 3.6870E-001
AZ 85.5880 -0.0449 85.5432 1.0000E+003 1.5603E+000EL -31.5215 -0.0306 -31.5521 1.0000E+003 1.5907E+000
ROLL 33.8240 0.0201 33.8441 1.0000E+003 1.1192E+000
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
213
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
213
185
Results for Station Image014 FileName IMG_3362.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X -358.5492 0.1461 -358.4031 1.0000E+003 4.0885E-001Y 186.2420 0.1405 186.3825 1.0000E+003 4.0567E-001Z 105.9570 -0.0018 105.9552 1.0000E+003 3.2280E-001
AZ -41.0492 0.0040 -41.0453 1.0000E+003 1.4603E+000EL -9.4218 -0.0522 -9.4739 1.0000E+003 1.5949E+000
ROLL -21.5855 0.0032 -21.5824 1.0000E+003 6.5353E-001
Results for Station Image015 FileName IMG_3363.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 12.2937 -0.0110 12.2827 1.0000E+003 2.8853E-001Y 61.6826 0.2239 61.9064 1.0000E+003 4.4007E-001Z 0.7067 0.0623 0.7689 1.0000E+003 3.0642E-001
AZ -3.7088 0.0462 -3.6626 1.0000E+003 1.5688E+000EL -0.5987 -0.0208 -0.6195 1.0000E+003 1.3927E+000
ROLL -93.8757 0.0006 -93.8751 1.0000E+003 5.1145E-001
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
Sta RMS of Image Residuals Number of non-rejected# x y xy points
Image001 0.26 0.34 0.30 43Image002 0.31 0.36 0.34 45Image003 0.27 0.39 0.34 44Image004 0.19 0.35 0.29 45Image005 0.28 0.33 0.30 46Image006 0.23 0.24 0.24 44
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
214214
185
Image007 0.27 0.34 0.31 47
Image008 0.26 0.31 0.28 44Image009 0.26 0.32 0.29 43Image010 0.24 0.29 0.27 45Image011 0.25 0.36 0.31 42Image012 0.20 0.34 0.28 41Image013 0.23 0.37 0.31 43Image014 0.18 0.32 0.26 43Image015 0.34 0.26 0.30 43
Total Residuals (RMS) Degrees ofx y xy Sigma0 Freedom Observations Parameters Constraints
0.26 0.33 0.30 0.760 797 1316 526 7
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
Limiting Total SightingsSigma Estimates Sigma Estimates # List 1111111111222222222
Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays 1234567890123456789012345678A1 0.0131 0.0193 0.0112 0.0164 0.0261 0.0140 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNNYA2 0.0153 0.0213 0.0122 0.0185 0.0274 0.0149 0.5 5 *YYYYNNNNNNNNNYA3 0.0153 0.0213 0.0122 0.0186 0.0269 0.0150 0.4 5 NYYYYNNNNNNNNNYA4 0.0254 0.0184 0.0132 0.0288 0.0232 0.0158 0.3 4 NNYYYYNNNNNNNNNA5 0.0204 0.0146 0.0123 0.0241 0.0193 0.0150 0.4 5 NNYYYYYNNNNNNNNA6 0.0273 0.0147 0.0141 0.0314 0.0188 0.0167 0.1 4 NNNYYYYNNNNNNNNA7 0.0274 0.0148 0.0140 0.0314 0.0184 0.0169 0.2 4 NNNYYYYNNNNNNNNA8 0.0253 0.0148 0.0160 0.0295 0.0183 0.0191 0.2 4 NNNNYYYYNNNNNNNA9 0.0254 0.0148 0.0159 0.0293 0.0182 0.0193 0.2 4 NNNNYYYY*NNNNNN
A10 0.0206 0.0178 0.0183 0.0246 0.0212 0.0220 0.2 4 NNNNNYYYYNNNNNNA11 0.0152 0.0156 0.0155 0.0192 0.0191 0.0198 0.2 5 NNNNNYYYYYNNNNNA12 0.0155 0.0214 0.0208 0.0192 0.0248 0.0248 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNNA13 0.0155 0.0214 0.0208 0.0190 0.0249 0.0249 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNN
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
215
2390
215185
A14 0.0144 0.0202 0.0199 0.0177 0.0238 0.0251 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNNA15 0.0143 0.0202 0.0199 0.0177 0.0237 0.0249 0.4 4 NNNNNNNYYYYNNNNA16 0.0169 0.0157 0.0165 0.0205 0.0195 0.0218 0.2 4 NNNNNNNNYYYYNNNA17 0.0168 0.0157 0.0165 0.0207 0.0192 0.0214 0.3 4 NNNNNNNNYYYYNNNA18 0.0192 0.0132 0.0142 0.0228 0.0168 0.0192 0.1 4 NNNNNNNNNYYYYNNA19 0.0292 0.0139 0.0164 0.0331 0.0172 0.0206 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNNA20 0.0217 0.0133 0.0129 0.0258 0.0167 0.0174 0.3 4 NNNNNNNNNNYYYYND23 0.0245 0.0178 0.0314 0.0253 0.0191 0.0326 0.1 4 NNNNNYYYYNNNNNND24 0.0183 0.0205 0.0356 0.0191 0.0219 0.0369 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNND25 0.0184 0.0205 0.0356 0.0192 0.0219 0.0370 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNND26 0.0168 0.0195 0.0346 0.0176 0.0211 0.0362 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNND27 0.0167 0.0194 0.0346 0.0175 0.0210 0.0363 0.4 4 NNNNNNNYYYYNNNND28 0.0166 0.0195 0.0347 0.0176 0.0211 0.0365 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNNE25 0.0157 0.0292 0.0152 0.0175 0.0311 0.0177 0.3 6 YYYNNNNNNNNNYYYE26 0.0162 0.0430 0.0168 0.0178 0.0448 0.0193 0.3 5 YYYNNNNNNNNNNYYE27 0.0148 0.0319 0.0149 0.0163 0.0338 0.0176 0.3 6 YYYYNNNNNNNNNYYSC1 0.0098 0.0111 0.0099 0.0188 0.0234 0.0183 0.3 13 YYYYYYYNNYYYYYYSC2 0.0098 0.0110 0.0100 0.0185 0.0218 0.0177 0.3 14 YYYYYYYYYYNYYYYSC3 0.0103 0.0118 0.0108 0.0169 0.0174 0.0154 0.4 13 YYYYYYYYYYNNYYYSC4 0.0103 0.0097 0.0115 0.0206 0.0199 0.0226 0.4 13 NYYYYYYYYYYYYNY
Summary of Summary ofLimiting STD Error Estimates Total STD Error Estimates
X Y Z X Y ZRMS is 0.0219 0.0223 0.0230 0.0239 0.0245 0.0251
Minimum is 0.0098 0.0097 0.0099 0.0146 0.0158 0.0135at point SC2 SC4 SC1 B24 C6 A24
Maximum is 0.0410 0.0430 0.0548 0.0434 0.0448 0.0578at point E21 E26 E16 E21 E26 E16
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
216216
185
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
Sightings# List 111111111122222222223
Label X Y Z RMS Rays 123456789012345678901234567890A1 42.7585 528.4888 143.4447 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNNYA2 51.9275 532.2858 145.3997 0.5 5 *YYYYNNNNNNNNNYA3 59.8249 537.9009 148.2733 0.4 5 NYYYYNNNNNNNNNYA4 66.0723 544.9046 152.0362 0.3 4 NNYYYYNNNNNNNNNA5 70.3802 553.0294 156.3687 0.4 5 NNYYYYYNNNNNNNNA6 72.5417 561.7855 161.1652 0.1 4 NNNYYYYNNNNNNNNA7 72.5210 570.6331 166.0191 0.2 4 NNNYYYYNNNNNNNNA8 70.3728 579.3103 170.8302 0.2 4 NNNNYYYYNNNNNNNA9 66.0212 587.2493 175.3193 0.2 4 NNNNYYYY*NNNNNN
A10 59.6919 594.1023 179.1664 0.2 4 NNNNNYYYYNNNNNNA11 51.7829 599.5478 182.5268 0.2 5 NNNNNYYYYYNNNNNA12 42.5710 603.0314 184.8647 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNNA13 32.6913 604.6346 186.2625 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNNA14 22.5651 604.3443 186.6147 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNNA15 12.7345 601.9028 185.7269 0.4 4 NNNNNNNYYYYNNNNA16 3.6391 597.6194 183.7621 0.2 4 NNNNNNNNYYYYNNNA17 -4.0504 591.7484 180.7785 0.3 4 NNNNNNNNYYYYNNNA18 -10.1190 584.5384 176.9390 0.1 4 NNNNNNNNNYYYYNNB23 18.2688 567.7593 71.5138 0.3 5 YYYNNNNNNNNNNYYB24 28.3735 567.0942 70.7668 0.4 6 YYYYNNNNNNNNNYYB25 38.3925 568.4409 71.1880 0.3 5 YYYYNNNNNNNNNNYB26 47.8185 571.7721 72.6882 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNNYB27 56.2275 576.8891 75.2039 0.3 5 NYYYYNNNNNNNNNYB28 63.0522 583.6126 78.5833 0.2 5 NYYYYYNNNNNNNNNC1 23.7710 676.7873 59.2291 0.2 4 NNNNNNNYYYYNNNNC2 13.7821 675.3554 58.1921 0.2 4 NNNNNNNYYYYNNNNC3 4.4166 672.0854 56.0750 0.2 3 NNNNNNNNYYYNNNNC4 -3.8296 666.9853 52.9991 0.3 4 NNNNNNNNYYYYNNNC5 -10.5332 660.4599 49.0971 0.2 3 NNNNNNNNNYYYNNNC6 -15.3815 652.7372 44.5194 0.3 4 NNNNNNNNNYYYYNNC7 -18.1262 644.3316 39.5330 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNN
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
2172
17185
C8 -18.4796 635.5914 34.4273 0.2 4 NNNNNNNNNNYYYYNC9 -16.6071 627.0031 29.3983 0.1 4 YNNNNNNNNNNYYYN
C10 -12.5464 618.9699 24.6871 0.1 4 YNNNNNNNNNNYYYNC11 -6.5336 611.8969 20.5711 0.1 5 YYNNNNNNNNNNYYYC12 1.2190 606.2083 17.2168 0.2 5 YYNNNNNNNNNNYYYD14 43.1317 636.1339 -43.5902 0.2 5 YYYYNNNNNNNNNNYD15 51.8517 640.7579 -41.2088 0.1 5 NYYYYNNNNNNNNNYD16 59.0942 646.9617 -37.9021 0.3 5 NYYYYNNNNNNNNNYD17 64.6074 654.4287 -33.7701 0.2 4 NNYYYYNNNNNNNNND27 14.7389 710.7478 -2.9684 0.4 4 NNNNNNNYYYYNNNND28 5.0874 707.7968 -4.8229 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNNE1 39.6493 663.3062 -93.8884 0.3 5 YYYYNNNNNNNNNNYE2 48.6377 667.5308 -91.8663 0.2 5 NYYYYNNNNNNNNNYE3 56.2593 673.4125 -88.9316 0.3 5 NYYYYNNNNNNNNNYE4 62.3467 680.5999 -85.1002 0.3 4 NNYYYYNNNNNNNNN
E24 -4.6925 670.2461 -89.8409 0.3 5 YYNNNNNNNNNNYYYE25 3.6987 665.4562 -92.9142 0.3 6 YYYNNNNNNNNNYYYE26 13.0856 662.3509 -94.9448 0.3 5 YYYNNNNNNNNNNYYE27 23.1043 661.2116 -95.8936 0.3 6 YYYYNNNNNNNNNYYSC1 -37.2708 539.6115 -152.1776 0.3 13 YYYYYYYNNYYYYYYSC2 177.6042 587.0648 -131.7345 0.3 14 YYYYYYYYYYNYYYYSC3 170.8053 651.1538 -95.8968 0.4 13 YYYYYYYYYYNNYYYSC4 125.0854 840.7821 8.3082 0.4 13 NYYYYYYYYYYYYNY
Image Coordinate Rejections
Image Number Image001A2
Image Number Image002A27
Image Number Image003A25 A26
Image Number Image009A9
Total Rejections 5
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
218
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
218185
219
LAMPIRAN I2 (a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Paip Selinder Perisian Photomodeler
Status Report Tree
Project Name: Selinder01-5.pmr
Problems and Suggestions (0)
Project Problems (0)
Problems related to most recent processing (0)
Information from most recent processing
Last Processing Attempt: Wed Jun 04 20:47:52 2008
PhotoModeler Version: 5.2.3
Status: successful
Processing Options
Orientation: on
All photos oriented.
Number of photos oriented: 12
Global Optimization: on
Calibration: off
Constraints: on
Total Error
Number of Processing Iterations: 6
Number of Processing Stages: 2
First Error: 0.767
Last Error: 0.216
Precisions / Standard Deviations
Photograph Standard Deviations
Photo 1: IMG_3349.JPG
Omega
Value: -117.933300 deg
Deviation: Omega: 0.047 deg
Correlations over 90.0%: Z:97.8%
Phi
Value: -28.361066 deg
Deviation: Phi: 0.030 deg
Correlations over 90.0%: X:98.0%
Kappa
Value: -161.452781 deg
Deviation: Kappa: 0.033 deg
Xc
Value: 470.747805 mm
Deviation: X: 0.628 mm
Correlations over 90.0%: Phi:98.0%
Yc
Value: -645.072241 mm
Deviation: Y: 0.408 mm
Zc
220
Value: -903.678188 mm
Deviation: Z: 0.788 mm
Correlations over 90.0%: Omega:97.8%
Photo 2: IMG_3350.JPG
Omega
Value: -109.259089 deg
Deviation: Omega: 0.035 deg
Correlations over 90.0%: Z:96.4%
Phi
Value: -43.529046 deg
Deviation: Phi: 0.024 deg
Correlations over 90.0%: X:93.8%
Kappa
Value: -146.340454 deg
Deviation: Kappa: 0.033 deg
Xc
Value: 554.515263 mm
Deviation: X: 0.481 mm
Correlations over 90.0%: Phi:93.8%
Yc
Value: -473.956524 mm
Deviation: Y: 0.364 mm
Zc
Value: -1095.761611 mm
Deviation: Z: 0.509 mm
Correlations over 90.0%: Omega:96.4%
Photo 3: IMG_3351.JPG
Omega
Value: -81.675821 deg
Deviation: Omega: 0.045 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:94.8%, Z:98.1%
Phi
Value: -58.280800 deg
Deviation: Phi: 0.030 deg
Correlations over 90.0%: X:90.8%, Y:95.0%
Kappa
Value: -112.208662 deg
Deviation: Kappa: 0.045 deg
Correlations over 90.0%: Omega:94.8%, Z:91.7%
Xc
Value: 377.794885 mm
Deviation: X: 0.462 mm
Correlations over 90.0%: Phi:90.8%
Yc
Value: -231.175510 mm
Deviation: Y: 0.477 mm
Correlations over 90.0%: Phi:95.0%
Zc
Value: -1261.806427 mm
Deviation: Z: 0.490 mm
Correlations over 90.0%: Omega:98.1%, Kappa:91.7%
221
Photo 4: IMG_3352.JPG
Omega
Value: -40.789449 deg
Deviation: Omega: 0.050 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:95.0%
Phi
Value: -58.172701 deg
Deviation: Phi: 0.034 deg
Correlations over 90.0%: X:91.0%
Kappa
Value: -65.294776 deg
Deviation: Kappa: 0.046 deg
Correlations over 90.0%: Omega:95.0%
Xc
Value: 104.476166 mm
Deviation: X: 0.481 mm
Correlations over 90.0%: Phi:91.0%
Yc
Value: -42.442910 mm
Deviation: Y: 0.609 mm
Zc
Value: -1260.062293 mm
Deviation: Z: 0.461 mm
Photo 5: IMG_3353.JPG
Omega
Value: -13.543060 deg
Deviation: Omega: 0.044 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:91.9%, Y:-98.5%
Phi
Value: -42.639525 deg
Deviation: Phi: 0.029 deg
Correlations over 90.0%: X:94.7%
Kappa
Value: -31.438433 deg
Deviation: Kappa: 0.034 deg
Correlations over 90.0%: Omega:91.9%
Xc
Value: -175.017893 mm
Deviation: X: 0.500 mm
Correlations over 90.0%: Phi:94.7%
Yc
Value: 63.917386 mm
Deviation: Y: 0.634 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-98.5%
Zc
Value: -1009.154110 mm
Deviation: Z: 0.370 mm
Photo 6: IMG_3354.JPG
Omega
Value: -4.196960 deg
Deviation: Omega: 0.034 deg
222
Correlations over 90.0%: Y:-99.6%
Phi
Value: -20.167840 deg
Deviation: Phi: 0.029 deg
Correlations over 90.0%: X:98.2%
Kappa
Value: -12.880719 deg
Deviation: Kappa: 0.021 deg
Xc
Value: -255.688910 mm
Deviation: X: 0.550 mm
Correlations over 90.0%: Phi:98.2%
Yc
Value: 65.046315 mm
Deviation: Y: 0.606 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-99.6%
Zc
Value: -554.843229 mm
Deviation: Z: 0.273 mm
Photo 7: IMG_3355.JPG
Omega
Value: -0.564252 deg
Deviation: Omega: 0.028 deg
Correlations over 90.0%: Y:-99.7%
Phi
Value: 0.342648 deg
Deviation: Phi: 0.025 deg
Correlations over 90.0%: X:99.3%
Kappa
Value: -0.097653 deg
Deviation: Kappa: 0.015 deg
Xc
Value: 5.146395 mm
Deviation: X: 0.498 mm
Correlations over 90.0%: Phi:99.3%
Yc
Value: 11.320194 mm
Deviation: Y: 0.574 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-99.7%
Zc
Value: -21.721546 mm
Deviation: Z: 0.262 mm
Photo 8: IMG_3356.JPG
Omega
Value: -3.681828 deg
Deviation: Omega: 0.040 deg
Correlations over 90.0%: Y:-99.7%
Phi
Value: 26.037485 deg
Deviation: Phi: 0.026 deg
Correlations over 90.0%: X:95.9%
223
Kappa
Value: 15.068653 deg
Deviation: Kappa: 0.019 deg
Xc
Value: 279.316452 mm
Deviation: X: 0.467 mm
Correlations over 90.0%: Phi:95.9%
Yc
Value: 16.126110 mm
Deviation: Y: 0.722 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-99.7%
Zc
Value: -559.944626 mm
Deviation: Z: 0.393 mm
Photo 9: IMG_3357.JPG
Omega
Value: -13.397641 deg
Deviation: Omega: 0.039 deg
Correlations over 90.0%: Y:-98.0%
Phi
Value: 45.713394 deg
Deviation: Phi: 0.023 deg
Kappa
Value: 32.746591 deg
Deviation: Kappa: 0.030 deg
Xc
Value: 172.328246 mm
Deviation: X: 0.392 mm
Yc
Value: 29.043759 mm
Deviation: Y: 0.531 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-98.0%
Zc
Value: -978.279340 mm
Deviation: Z: 0.416 mm
Photo 10: IMG_3358.JPG
Omega
Value: -32.487519 deg
Deviation: Omega: 0.034 deg
Phi
Value: 57.863205 deg
Deviation: Phi: 0.018 deg
Kappa
Value: 56.646812 deg
Deviation: Kappa: 0.034 deg
Xc
Value: -64.904487 mm
Deviation: X: 0.356 mm
Yc
Value: -4.550271 mm
Deviation: Y: 0.347 mm
224
Zc
Value: -1192.975313 mm
Deviation: Z: 0.335 mm
Photo 11: IMG_3359.JPG
Omega
Value: -80.723488 deg
Deviation: Omega: 0.056 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:-94.3%, Z:98.1%
Phi
Value: 60.415487 deg
Deviation: Phi: 0.037 deg
Correlations over 90.0%: X:93.3%, Y:-90.1%
Kappa
Value: 112.165160 deg
Deviation: Kappa: 0.053 deg
Correlations over 90.0%: Omega:-94.3%
Xc
Value: -413.002818 mm
Deviation: X: 0.630 mm
Correlations over 90.0%: Phi:93.3%
Yc
Value: -184.096988 mm
Deviation: Y: 0.450 mm
Correlations over 90.0%: Phi:-90.1%
Zc
Value: -1234.831609 mm
Deviation: Z: 0.533 mm
Correlations over 90.0%: Omega:98.1%
Photo 12: IMG_3360.JPG
Omega
Value: -114.923162 deg
Deviation: Omega: 0.028 deg
Correlations over 90.0%: Z:93.9%
Phi
Value: 37.744368 deg
Deviation: Phi: 0.021 deg
Kappa
Value: 156.605247 deg
Deviation: Kappa: 0.024 deg
Xc
Value: -417.080764 mm
Deviation: X: 0.390 mm
Yc
Value: -506.070972 mm
Deviation: Y: 0.308 mm
Zc
Value: -868.630563 mm
Deviation: Z: 0.460 mm
Correlations over 90.0%: Omega:93.9%
225
Quality
Photographs
Total Number: 12
Bad Photos: 0
Weak Photos: 0
OK Photos: 12
Number Oriented: 12
Number with inverse camera flags set: 0
Cameras
Camera1: S400
Calibration: yes
Number of photos using camera: 12
Point Marking Residuals
Overall RMS: 0.206 pixels
Maximum: 0.469 pixels
Point 30 on Photo 10
Minimum: 0.092 pixels
Point 6 on Photo 2
Maximum RMS: 0.380 pixels
Point 32
Minimum RMS: 0.065 pixels
Point 6
Point Tightness
Maximum: 0.28 mm
Point 18
Minimum: 0.027 mm
Point 4
Point Precisions
Overall RMS Vector Length: 0.139 mm
Maximum Vector Length: 0.263 mm
Point 33
Minimum Vector Length: 0.0675 mm
Point 11
Maximum X: 0.216 mm
Maximum Y: 0.191 mm
Maximum Z: 0.104 mm
Minimum X: 0.0387 mm
Minimum Y: 0.0372 mm
Minimum Z: 0.0403 mm
Project Name: Selinder01-5.pmr
Project Units: millimetersScale - Active, Translate - Active, Rotate - Active
Id X (mm) Y (mm) Z (mm) X Precision Y Precision Z Precision RMS Residual1 -18.138745 166.034647 -570.299625 0.090352 0.046802 0.054062 0.2452022 6.696068 178.595231 -593.714155 0.139516 0.081099 0.07784 0.1607573 22.64721 107.67006 -635.871642 0.060381 0.084841 0.073737 0.167734 -16.871695 94.092486 -611.616764 0.095531 0.062834 0.051262 0.1372475 29.897973 48.445056 -666.781016 0.066722 0.103256 0.075385 0.169396 5.753859 -12.782027 -694.597201 0.121587 0.127008 0.060386 0.0653877 4.94698 -64.191822 -721.433964 0.125491 0.146358 0.06063 0.2606078 -18.526474 -76.212877 -696.864387 0.070897 0.067269 0.049782 0.1486589 -81.13711 -1.042123 -819.551326 0.060446 0.050729 0.045534 0.20671310 -169.189392 -97.612801 -641.332641 0.038721 0.043327 0.042903 0.23292111 -106.435618 -115.998594 -607.375935 0.039357 0.037227 0.040302 0.17364512 93.881003 -162.743248 -526.380363 0.041596 0.048622 0.044949 0.19947913 -13.506937 38.849775 -648.153415 0.089234 0.069641 0.048548 0.12859214 -20.212195 -31.681323 -658.834219 0.085912 0.064678 0.05403 0.25691115 -12.466388 147.358676 -536.188129 0.073042 0.039763 0.066805 0.18653116 -15.849556 76.120806 -580.266788 0.082273 0.043615 0.067454 0.2295217 -12.412319 17.519333 -604.969268 0.058998 0.040026 0.06223 0.23432218 -11.628712 -94.846145 -663.001631 0.062253 0.051546 0.06875 0.26632619 15.003921 64.7981 -558.308328 0.052146 0.040336 0.090473 0.1892420 6.195394 -50.630147 -623.114445 0.050341 0.045051 0.097261 0.14806921 31.607069 137.686962 -518.935426 0.05828 0.047562 0.099523 0.14574722 31.480828 9.362473 -586.723862 0.048138 0.040936 0.091593 0.18152623 33.163655 -103.904179 -647.128288 0.052956 0.052224 0.103731 0.30935224 60.219128 72.677517 -572.339724 0.06021 0.03888 0.062295 0.19290925 62.043424 17.848922 -604.05027 0.056808 0.040217 0.060719 0.19352826 53.890631 -48.716181 -628.776694 0.064618 0.048396 0.090288 0.13157527 68.027376 -88.583311 -676.274169 0.082827 0.066762 0.078208 0.11825828 67.760688 153.439161 -546.393442 0.094517 0.047869 0.073847 0.1540429 69.37148 -34.777128 -658.460271 0.075253 0.062685 0.05195 0.14702430 67.084556 34.88425 -639.237285 0.080186 0.054842 0.052415 0.31790231 64.228814 95.849332 -614.460833 0.114222 0.066099 0.05617 0.29224332 53.510406 175.430066 -587.015814 0.216027 0.101786 0.085086 0.37956733 52.617959 -66.885815 -716.463523 0.170055 0.19115 0.060318 0.1906434 53.26256 -16.885062 -689.581052 0.167612 0.165893 0.05757 0.164803
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaP
aipS
elinder
226
LA
MP
IRA
NI2
(b)
226185
227
LAMPIRAN J1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Objek Replika Paip Selinder
228
LAMPIRAN J2
Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder menggunakan data Australisdengan paparan wireframe
229
LAMPIRAN J3
Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip Selinder menggunakan dataAustralis dengan paparan permukaan Shaded
230
LAMPIRAN K1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Objek Replika Paip Selinder
231
LAMPIRAN K2
Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder menggunakan dataPhotomodeler dengan paparan wireframe
232
LAMPIRAN K3
Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip Selinder menggunakan dataPhotomodeler dengan paparan permukaan Shaded
233
LAMPIRAN L
Imej Objek Model Kapal MMV
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
Quick SummaryProject: C:\Documents and Settings\Amirah\My
Documents\Khairil\Research\Aus_Boat\UjianB\Ujian02\Ujian02.ausAdjustment: Free Network
Folding Method: StandardScaling: Post Bundle
Units: mmNumber of Points: 440Number of Images: 8
Number of Scale Bars: 1Number of Iterations: 7
Elapsed CPU Time: 1.75 seconds
Post Bundle Scale Results
Label # Label # Input Measured Distance1 Rays 2 Rays Distance Distance DifferenceU1 6 U2 8 712.5360 712.5360 0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station Image001 FileName IMG_2577.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekM
odelK
apalM
MV
Perisian
Australis
234
LA
MP
IRA
NM
1
234185
X 280.2174 0.0928 280.3102 1.0000E+003 3.4251E-001Y 179.1648 -0.2680 178.8968 1.0000E+003 5.3431E-001Z -472.8500 -0.2479 -473.0979 1.0000E+003 4.3088E-001
AZ 16.3368 -0.0426 16.2943 1.0000E+003 1.1752E+000EL 23.3355 -0.0307 23.3048 1.0000E+003 1.3782E+000
ROLL 20.3954 -0.0146 20.3809 1.0000E+003 7.8406E-001Results for Station Image007 FileName IMG_2583.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X -461.8694 -0.1923 -462.0617 1.0000E+003 4.1043E-001Y 499.9832 0.2031 500.1863 1.0000E+003 4.5073E-001Z 799.7511 0.1789 799.9300 1.0000E+003 4.7162E-001
AZ -30.4817 0.0505 -30.4311 1.0000E+003 1.5726E+000EL -41.1332 -0.0228 -41.1561 1.0000E+003 1.1519E+000
ROLL -101.2609 -0.0511 -101.3120 1.0000E+003 1.2946E+000
Results for Station Image008 FileName IMG_2584.tif Camera S400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X 331.8358 -0.2100 331.6258 1.0000E+003 3.5712E-001Y 438.0418 0.0195 438.0614 1.0000E+003 4.7030E-001Z 961.6914 0.1760 961.8674 1.0000E+003 5.2111E-001
AZ 17.0665 -0.0589 17.0076 1.0000E+003 1.6121E+000EL -46.2603 0.0340 -46.2263 1.0000E+003 1.1854E+000
ROLL 120.4023 0.0620 120.4643 1.0000E+003 1.3851E+000
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekM
odelK
apalM
MV
Perisian
Australis
235
LA
MP
IRA
NM
1
235185
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
Sta RMS of Image Residuals Number of non-rejected# x y xy points
Image001 0.41 0.38 0.39 292Image002 0.40 0.46 0.43 288Image003 0.36 0.35 0.36 355Image004 0.42 0.40 0.41 311Image005 0.28 0.48 0.39 249Image006 0.34 0.50 0.43 251Image007 0.40 0.40 0.40 210Image008 0.42 0.37 0.39 219
Total Residuals (RMS) Degrees ofx y xy Sigma0 Freedom Observations Parameters Constraints
0.38 0.42 0.40 0.967 2979 4350 1378 7
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
Limiting Total SightingsSigma Estimates Sigma Estimates # List 111111111122222222223
Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays 1234567890123456789012345678901 0.0323 0.0556 0.0301 0.0400 0.0647 0.0402 0.4 6 Y*YYYY*Y2 0.0270 0.0479 0.0287 0.0310 0.0522 0.0314 0.4 8 YYYYYYYY3 0.0280 0.0493 0.0301 0.0314 0.0514 0.0317 0.4 8 YYYYYYYY4 0.0295 0.0541 0.0316 0.0367 0.0571 0.0353 0.4 8 YYYYYYYY5 0.0333 0.0684 0.0368 0.0438 0.0774 0.0476 0.4 6 YYYYYNYN
11 0.0345 0.0693 0.0388 0.0433 0.0755 0.0473 0.4 6 YYYYNYNY13 0.0300 0.0491 0.0302 0.0328 0.0519 0.0322 0.5 8 YYYYYYYY14 0.0289 0.0477 0.0285 0.0333 0.0519 0.0323 0.6 8 YYYYYYYY15 0.0289 0.0493 0.0259 0.0389 0.0587 0.0383 0.5 7 YYYYYYY*16 0.0250 0.0413 0.0244 0.0318 0.0553 0.0404 0.6 8 YYYYYYYY
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekM
odelK
apalM
MV
Perisian
Australis
236
LA
MP
IRA
NM
1
236185
17 0.0249 0.0432 0.0249 0.0281 0.0522 0.0365 0.7 8 YYYYYYYY18 0.0240 0.0415 0.0246 0.0264 0.0496 0.0329 0.4 8 YYYYYYYY
348 0.0574 0.1476 0.0853 0.0598 0.1490 0.0872 0.4 2 NNNNNYNY349 0.0572 0.1480 0.0846 0.0598 0.1495 0.0867 0.3 2 NNNNNYNY350 0.0570 0.1484 0.0840 0.0597 0.1500 0.0862 0.2 2 NNNNNYNY351 0.0569 0.1491 0.0834 0.0598 0.1509 0.0858 0.6 2 NNNNNYNY400 0.0286 0.0543 0.0317 0.0290 0.0547 0.0326 0.2 6 YYYYNYNY401 0.0286 0.0544 0.0319 0.0291 0.0548 0.0328 0.3 6 YYYYNYNY402 0.0287 0.0545 0.0320 0.0291 0.0549 0.0329 0.3 6 YYYYNYNY403 0.0288 0.0546 0.0322 0.0292 0.0550 0.0330 0.4 6 YYYYNYNY805 0.0294 0.0459 0.0323 0.0303 0.0471 0.0341 0.3 6 YYYYYNYN806 0.0294 0.0460 0.0324 0.0303 0.0471 0.0341 0.4 6 YYYYYNYN807 0.0333 0.0504 0.0340 0.0341 0.0514 0.0357 0.3 5 NYYYYNYN808 0.0333 0.0505 0.0341 0.0341 0.0515 0.0357 0.3 5 NYYYYNYN809 0.0334 0.0506 0.0341 0.0341 0.0515 0.0357 0.3 5 NYYYYNYN810 0.0334 0.0507 0.0342 0.0342 0.0515 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN811 0.0335 0.0508 0.0342 0.0342 0.0516 0.0358 0.5 5 NYYYYNYN812 0.0336 0.0509 0.0343 0.0343 0.0516 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN813 0.0336 0.0510 0.0343 0.0344 0.0517 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN814 0.0337 0.0511 0.0343 0.0344 0.0518 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN815 0.0338 0.0512 0.0344 0.0345 0.0520 0.0358 0.4 5 NYYYYNYN816 0.0339 0.0514 0.0344 0.0346 0.0521 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN817 0.0339 0.0515 0.0344 0.0347 0.0523 0.0359 0.4 5 NYYYYNYN818 0.0340 0.0517 0.0344 0.0348 0.0525 0.0359 0.3 5 NYYYYNYN819 0.0341 0.0518 0.0345 0.0349 0.0528 0.0360 0.6 5 NYYYYNYN820 0.0342 0.0520 0.0345 0.0350 0.0530 0.0361 0.4 5 NYYYYNYN821 0.0400 0.0598 0.0360 0.0409 0.0609 0.0377 0.3 4 NYY*YNYN822 0.0344 0.0524 0.0345 0.0353 0.0537 0.0364 0.6 5 NYYYYNYN
1034 0.0474 0.0856 0.0471 0.0497 0.0868 0.0495 0.3 3 NYNNYNYN1035 0.0476 0.0866 0.0474 0.0500 0.0880 0.0500 0.3 3 NYNNYNYN1036 0.0477 0.0877 0.0477 0.0504 0.0893 0.0505 0.1 3 NYNNYNYN1037 0.0479 0.0888 0.0480 0.0508 0.0906 0.0510 0.3 3 NYNNYNYN1038 0.0480 0.0899 0.0483 0.0512 0.0919 0.0515 0.4 3 NYNNYNYN2039 0.0451 0.0909 0.0518 0.0483 0.0928 0.0546 0.5 3 YNNNNYNY2040 0.0568 0.1486 0.0825 0.0597 0.1505 0.0850 0.0 2 NNNNNYNY
U1 0.0370 0.0666 0.0365 0.0426 0.0697 0.0400 0.6 6 *YYYYYNY
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekM
odelK
apalM
MV
Perisian
Australis
237
LA
MP
IRA
NM
1
237
185
Summary of Summary ofLimiting STD Error Estimates Total STD Error Estimates
X Y Z X Y ZRMS is 0.0356 0.0675 0.0389 0.0368 0.0685 0.0404
Minimum is 0.0238 0.0346 0.0244 0.0264 0.0364 0.0285at point U2 142 16 18 142 200
Maximum is 0.0703 0.1704 0.0859 0.0728 0.1709 0.0877at point 252 2033 347 252 2033 347
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
Sightings# List 111111111122222222223
Label X Y Z RMS Rays 1234567890123456789012345678901 -262.2562 1059.8285 -245.5190 0.4 6 Y*YYYY*Y2 -258.6412 1161.4530 -137.4396 0.4 8 YYYYYYYY3 -259.9600 1216.5485 10.7938 0.4 8 YYYYYYYY4 -254.0316 1312.1857 109.7810 0.4 8 YYYYYYYY5 -255.3896 1373.0536 267.2893 0.4 6 YYYYYNYN
11 322.4747 1342.8013 276.3901 0.4 6 YYYYNYNY13 318.6266 1184.5350 20.9907 0.5 8 YYYYYYYY14 316.7150 1127.4331 -128.8505 0.6 8 YYYYYYYY15 314.2627 1026.9046 -234.5695 0.5 7 YYYYYYY*16 228.4148 990.2605 -303.4950 0.6 8 YYYYYYYY17 125.6756 1021.3107 -322.0250 0.7 8 YYYYYYYY18 24.3976 1001.8824 -307.6490 0.4 8 YYYYYYYY19 -77.7468 1033.4881 -325.5847 0.6 8 YYYYYYYY
100 42.4422 1076.1157 -214.2320 0.3 6 YYYYYY*N101 41.7982 1074.4918 -204.2365 0.4 6 YYYYYYNN
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekM
odelK
apalM
MV
Perisian
Australis
238
LA
MP
IRA
NM
1
238185
102 41.1247 1072.7602 -194.3047 0.4 6 YYYYYYNN103 40.5473 1070.9594 -184.3900 0.4 6 YYYYYYNN104 39.9314 1069.0023 -174.5203 0.3 6 YYYYYYNN105 39.3540 1067.0698 -164.5346 0.4 6 YYYYYYNN106 38.7395 1065.0423 -154.6327 0.5 6 YYYYYYNN107 38.1110 1062.9061 -144.7054 0.3 6 YYYYYYNN108 37.4815 1060.7674 -134.7191 0.3 6 YYYYYYNN109 36.8817 1058.6085 -124.8138 0.4 6 YYYYYYNN110 36.2690 1056.4031 -114.9369 0.4 6 YYYYYYNN111 35.6465 1054.1376 -105.0701 0.5 6 YYYYYYNN232 -142.4150 1218.0127 1.3962 0.3 5 NYYYYNYN233 -146.3841 1223.0867 9.1781 0.6 5 NYYYYNYN234 -150.2018 1228.6092 16.8284 0.3 4 NYNYYNYN235 -154.0012 1233.4060 24.6049 0.1 3 NYNNYNYN236 -156.9656 1239.2588 32.4641 0.1 3 NYNNYNYN237 -160.1967 1244.7931 40.3882 0.2 3 NYNNYNYN238 -163.4272 1250.0429 48.3801 0.1 3 NYNNYNYN239 -166.5843 1255.5221 56.3323 0.2 3 NYNNYNYN240 -169.4472 1261.3648 64.1064 0.6 2 NYNNYN*N241 -172.0663 1266.6850 72.3555 0.1 3 NYNNYNYN242 -175.0914 1272.5909 80.0679 0.9 3 NYNNYNYN243 -177.0933 1277.3828 88.6290 0.3 3 NYNNYNYN244 -179.4501 1282.5758 96.9898 0.1 3 NYNNYNYN245 -181.8127 1287.9306 105.3930 0.2 3 NYNNYNYN318 154.0622 1149.3444 -93.2495 0.3 6 YYYYNYNY319 159.2562 1153.7612 -85.5861 0.3 6 YYYYNYNY320 164.3021 1158.0464 -77.9174 0.1 6 YYYYNYNY321 169.4361 1162.2803 -70.2035 0.2 6 YYYYNYNY322 174.3778 1166.7702 -62.4918 0.2 5 YNYYNYNY337 234.0321 1237.4910 57.7943 0.5 3 YNNNNYNY410 97.0057 1078.8086 14.0563 0.3 6 YYYYNYNY411 102.3259 1082.1309 22.0962 0.2 5 Y*YYNYNY412 107.5665 1085.3803 30.1292 0.2 6 YYYYNYNY421 156.1887 1121.3524 111.9863 0.3 5 YNYYNYNY422 160.3937 1124.9760 120.4436 0.3 5 YNYYNYNY423 164.5719 1128.7285 129.0346 0.2 5 YNYYNYNY
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekM
odelK
apalM
MV
Perisian
Australis
239
LA
MP
IRA
NM
1
239185
424 168.8310 1132.2300 137.4875 0.4 5 YNYYNYNY425 173.0082 1135.9978 145.9901 0.3 5 YNYYNYNY426 176.9600 1139.6485 154.5755 0.4 5 YNYYNYNY427 180.9673 1143.6011 163.0287 0.4 5 YNYYNYNY428 184.5909 1147.5163 171.6289 0.3 5 YNYYNYNY429 188.4019 1151.4443 180.1578 0.4 5 YNYYNYNY430 192.1484 1155.4009 188.7861 0.3 5 YNYYNYNY519 -82.4017 1117.4271 77.0672 0.4 6 YYYYYNYN533 -145.3897 1183.1213 197.8754 0.3 4 NYYNYNYN534 -148.5768 1187.8033 206.2149 0.4 4 NYYNYNYN535 -151.7946 1192.4076 214.6565 0.3 4 NYYNYNYN627 138.9493 1124.7468 266.0257 0.1 3 NNYNNYNY705 -6.8643 1041.7791 61.9084 0.7 4 Y*YY*NYN706 -11.6452 1045.2112 70.0888 0.4 6 YYYYYNYN707 -16.5967 1049.1657 78.0832 0.3 6 YYYYYNYN708 -21.5647 1053.0058 86.0357 0.3 6 YYYYYNYN709 -26.3807 1056.9625 94.0138 0.5 6 YYYYYNYN710 -31.0591 1061.0241 102.0000 0.3 6 YYYYYNYN711 -35.6236 1065.2372 109.9719 0.3 6 YYYYYNYN810 -13.9084 1038.9291 197.3292 0.3 5 NYYYYNYN811 -15.7389 1042.4947 206.6955 0.5 5 NYYYYNYN812 -17.4218 1046.1705 215.9795 0.3 5 NYYYYNYN813 -19.0087 1049.8281 225.3397 0.3 5 NYYYYNYN821 -28.7235 1082.0881 299.1875 0.3 4 NYY*YNYN822 -29.5749 1086.5253 308.2875 0.6 5 NYYYYNYN900 30.1422 1003.4373 96.7200 0.4 6 YYYYNYNY901 34.3124 1006.0423 105.6046 0.4 5 YNYYNYNY
1007 -40.0809 1096.7920 316.0079 0.8 3 NYY**N*Y1008 -45.1369 1104.3936 311.2357 0.3 5 NYYYYNYN1027 -163.3613 1217.5730 234.3733 0.1 3 NYNNYNYN1028 -165.9226 1226.3616 229.8343 0.2 3 NYNNYNYN1029 -168.5455 1235.0367 225.3331 0.1 3 NYNNYNYN1030 -171.1803 1243.6705 220.7852 0.3 3 NYNNYNYN1031 -173.7865 1252.1673 216.2894 0.2 3 NYNNYNYN1032 -176.3759 1260.8835 211.6848 0.2 3 NYNNYNYN1033 -178.9087 1269.5671 207.2081 0.2 3 NYNNYNYN
LA
MP
IRA
NM
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekM
odelK
apalM
MV
Perisian
Australis
240240
185
2027 222.9654 1202.6994 250.6373 0.2 3 YNNNNYNY2028 226.5861 1210.9873 245.8686 0.1 3 YNNNNYNY2029 230.1312 1218.9795 241.0995 0.1 3 YNNNNYNY2030 233.7863 1226.6060 236.3290 0.2 3 YNNNNYNY2031 237.0113 1235.3872 231.2570 0.3 3 YNNNNYNY2032 240.6392 1243.0041 226.6507 0.2 2 YNNNNYN*2033 243.5871 1251.7427 221.2471 0.5 2 YNNNNYNN2034 246.8995 1259.9596 216.0948 0.3 3 YNNNNYNY2035 250.1345 1267.7939 211.2211 0.8 3 YNNNNYNY2036 253.3861 1276.1391 205.8192 0.3 3 YNNNNYNY2037 256.5530 1284.4591 200.7935 0.0 2 NNNNNYNY2038 259.7048 1292.6940 195.6086 0.2 2 NNNNNYNY2039 262.8716 1300.9931 190.3194 0.5 3 YNNNNYNY2040 265.9666 1309.6494 185.4004 0.0 2 NNNNNYNY
U1 321.3536 1280.0691 117.9192 0.6 6 *YYYYYNYU2 -179.4659 1012.9626 -312.8261 0.8 8 YYYYYYYY
Image Coordinate Rejections
Image Number Image001143 145 146 147 148 149 150 151 155 226 227 228 U1
Image Number Image0021 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 411 705
Image Number Image003328 529 2007
Image Number Image004146 148 150 722 821 918 1000 1007
Image Number Image005120 121 139 155 705 1007
Image Number Image006113 114 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 2016
Image Number Image0071 100 130 131 132 133 134 135 136 140 211 218 240 1007
Image Number Image00815 130 131 132 133 136 137 138 307 601 2024 2032
Total Rejections 92
LA
MP
IRA
NM
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekM
odelK
apalM
MV
Perisian
Australis
241241
185
242
LAMPIRAN M2 (a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Model Kapal MMV Perisian PhotoModeler
Status Report Tree
Project Name: Bot-6.pmr
Problems and Suggestions (0)Project Problems (0)Problems related to most recent processing (0)
Information from most recent processingLast Processing Attempt:PhotoModeler Version:Status: successfulProcessing Options
Orientation: offGlobal Optimization: onCalibration: offConstraints: on
Total ErrorNumber of Processing Iterations: 2Number of Processing Stages: 2First Error: 0.012Last Error: 0.012
Precisions / Standard DeviationsPhotograph Standard Deviations
Photo 1: IMG_2577.JPGOmega
Value: 24.376067 degDeviation: Omega: 0.045 deg
PhiValue: 14.957962 degDeviation: Phi: 0.039 deg
KappaValue: 13.691926 degDeviation: Kappa: 0.024 deg
XcValue: 203.117455 mmDeviation: X: 1.108 mm
YcValue: -378.550360 mmDeviation: Y: 1.001 mm
ZcValue: -1076.946666 mmDeviation: Z: 0.970 mm
Photo 2: IMG_2578.JPGOmega
Value: 25.112026 degDeviation: Omega: 0.047 deg
PhiValue: -19.094095 degDeviation: Phi: 0.041 deg
KappaValue: -8.867929 degDeviation: Kappa: 0.028 deg
243
XcValue: -214.865581 mmDeviation: X: 1.139 mm
YcValue: -343.150772 mmDeviation: Y: 1.020 mm
ZcValue: -1178.127595 mmDeviation: Z: 1.012 mm
Photo 3: IMG_2579.JPGOmega
Value: 0.029572 degDeviation: Omega: 0.051 deg
PhiValue: 0.062268 degDeviation: Phi: 0.047 deg
KappaValue: -0.000250 degDeviation: Kappa: 0.015 deg
XcValue: 1.826833 mmDeviation: X: 1.373 mm
YcValue: -0.171191 mmDeviation: Y: 1.518 mm
ZcValue: -4.666872 mmDeviation: Z: 0.497 mm
Photo 5: IMG_2581.JPGOmega
Value: -13.288829 degDeviation: Omega: 0.067 deg
PhiValue: -27.966150 degDeviation: Phi: 0.058 deg
KappaValue: -61.216977 degDeviation: Kappa: 0.040 deg
XcValue: -435.519649 mmDeviation: X: 1.550 mm
YcValue: 120.135827 mmDeviation: Y: 1.763 mm
ZcValue: -1170.277008 mmDeviation: Z: 0.942 mm
Photo 7: IMG_2583.JPGOmega
Value: -45.391514 degDeviation: Omega: 0.041 deg
PhiValue: -22.373684 degDeviation: Phi: 0.040 deg
Kappa
244
Value: -122.436324 degDeviation: Kappa: 0.033 deg
XcValue: -95.951834 mmDeviation: X: 1.183 mm
YcValue: 167.253684 mmDeviation: Y: 0.610 mm
ZcValue: -1833.579912 mmDeviation: Z: 1.107 mm
Photo 8: IMG_2584.JPGOmega
Value: -47.445763 degDeviation: Omega: 0.037 deg
PhiValue: 11.807727 degDeviation: Phi: 0.035 deg
KappaValue: 132.922849 degDeviation: Kappa: 0.030 deg
XcValue: 164.370120 mmDeviation: X: 1.079 mm
YcValue: 251.608191 mmDeviation: Y: 0.687 mm
ZcValue: -1818.149578 mmDeviation: Z: 1.255 mm
QualityPhotographs
Total Number: 8Bad Photos: 0Weak Photos: 0OK Photos: 8
Number Oriented: 8Number with inverse camera flags set: 0
CamerasCamera1: S400
Calibration: yesNumber of photos using camera: 8
Point Marking ResidualsOverall RMS: 0.584 pixelsMaximum: 1.847 pixels
Point 75 on Photo 7Minimum: 0.034 pixels
Point 218 on Photo 5Maximum RMS: 1.195 pixels
Point 246Minimum RMS: 0.026 pixels
Point 218Point Tightness
Maximum: 1.9 mmPoint 99
Minimum: 0.033 mmPoint 218
Point Precisions
245
Overall RMS Vector Length: 0.736 mmMaximum Vector Length: 1.09 mm
Point 246Minimum Vector Length: 0.466 mm
Point 168Maximum X: 0.252 mmMaximum Y: 0.509 mmMaximum Z: 0.971 mmMinimum X: 0.000375 mmMinimum Y: 0.25 mmMinimum Z: 0.393 mm
Project Name: Bot-6.pmr
Project Units: millimeters
Scale - Active, Translate - Active, Rotate - Active
Id X (mm) Y (mm) Z (mm) X Precision Y Precision Z Precision RMS Residual
4 431.610304 1023.410506 -192.82454 0.014237 0.252597 0.408241 0.679674
5 383.892798 1024.134572 -136.579029 0.004989 0.255585 0.421317 0.811774
6 327.126816 1027.512532 -65.046186 0.008012 0.259757 0.439054 0.657695
7 220.671951 1029.615528 50.715917 0.059654 0.279275 0.512672 0.77479
8 220.959192 1037.796245 54.351164 0.086532 0.295016 0.58417 0.62549
9 507.851645 1205.446344 30.150335 0.087756 0.359981 0.721909 0.635777
10 494.282435 1134.284252 -98.38385 0.046005 0.331257 0.635508 0.325512
11 494.694446 1087.144836 -156.768706 0.028867 0.325648 0.605056 0.407119
12 493.461242 1050.77493 -212.162042 0.012677 0.321033 0.576942 0.387729
13 667.385071 1018.6808 -301.204015 0.00964 0.271737 0.41781 0.605681
14 320.354202 944.568912 37.941817 0.066889 0.308436 0.5801 0.500988
15 786.132038 725.12848 -11.65219 0.082211 0.37516 0.714589 0.618759
16 622.634447 727.383 30.05 0.04518 0.320276 0.570151 0.234723
17 486.573959 725.173483 9.046473 0.031658 0.292941 0.517986 0.63081
19 333.897821 727.267058 50.192257 0.034264 0.280924 0.500105 0.444174
20 187.05 727.383 30.05 0.027493 0.26216 0.45449 0.527405
21 106.675135 811.547335 35.652202 0.02529 0.253469 0.434833 0.38197
22 110.178761 911.557603 65.606878 0.030596 0.253462 0.446693 0.587519
23 108.457194 1015.666862 35.559842 0.023933 0.250883 0.431166 0.54304
24 109.928069 1115.346188 65.320219 0.030733 0.258821 0.445767 0.36131
25 108.973407 1220.118082 35.376919 0.025307 0.264467 0.433516 0.445943
26 187.919949 1304.897121 30.05 0.027661 0.277596 0.453079 0.499984
27 332.431609 1303.12241 50.715724 0.034631 0.296447 0.49978 0.453008
28 487.635418 1304.274493 10.51176 0.030671 0.309156 0.519235 0.56328
50 574.929121 863.167489 -112.748225 0.036747 0.472889 0.75911 0.465415
51 602.947286 851.170299 -117.120184 0.043376 0.470519 0.764372 0.306618
52 631.053271 840.746494 -121.118789 0.050604 0.469188 0.770531 0.671761
53 659.756171 831.432377 -123.89537 0.058825 0.469075 0.77866 0.249161
54 669.375453 828.114831 -123.965999 0.06193 0.469286 0.782279 0.579279
LA
MP
IRA
NM
2(b
)
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekM
odelK
apalM
MV
Perisian
Australis
246246
185
55 491.226431 838.028537 22.457025 0.057653 0.493652 0.846049 0.333583
56 509.348159 829.975324 20.701777 0.061239 0.49271 0.850996 0.274887
57 528.823656 823.507823 20.43437 0.065876 0.493458 0.85846 0.612065
58 547.908267 816.798346 20.127911 0.070639 0.494021 0.865763 0.358443
59 567.222346 810.958749 19.34696 0.075549 0.494915 0.873008 0.336965
60 586.806585 805.525643 18.707611 0.08083 0.496152 0.880767 0.292836
61 606.262543 800.430022 16.893707 0.085928 0.497094 0.887471 0.20685
62 625.993709 795.745255 15.790055 0.091601 0.498602 0.89533 0.260296
63 646.026801 791.681385 15.322469 0.097852 0.50076 0.904392 0.298817
64 664.8763 787.098537 13.257204 0.103402 0.501804 0.911185 0.61323
65 493.438945 1021.628811 -250.549297 0.021727 0.250272 0.396295 0.539782
66 485.019959 1021.812797 -244.75018 0.021212 0.250384 0.397265 0.464763
90 290.772491 1027.978755 -24.015297 0.094318 0.297409 0.590086 0.427401
91 284.135746 1028.244334 -16.095932 0.096722 0.297519 0.591483 0.510799
92 277.240622 1028.52967 -8.60943 0.098906 0.297514 0.592496 0.5054
93 270.236349 1029.034347 -1.32176 0.100974 0.297468 0.593352 0.497279
94 263.049336 1029.212336 6.059533 0.103035 0.297389 0.594206 0.538539
95 256.159092 1029.636497 13.667235 0.10519 0.297413 0.595408 0.459425
96 249.468856 1029.93252 20.923843 0.107206 0.297411 0.596531 0.557163
97 242.095659 1030.214019 27.849216 0.108981 0.297229 0.597098 0.744922
98 234.821548 1030.483467 35.180928 0.110892 0.297133 0.598035 0.572972
99 227.752867 1030.93872 42.285723 0.112708 0.297047 0.598978 0.922153
100 479.782713 1194.45896 31.622868 0.088153 0.355568 0.714673 0.311988
101 451.845876 1182.001183 33.094295 0.088824 0.351433 0.707808 0.659557
102 424.740912 1169.131966 35.064733 0.089883 0.347775 0.701723 0.493775
103 397.612565 1154.979376 36.771434 0.091064 0.344315 0.695648 0.361082
104 371.369745 1140.126823 38.459639 0.092409 0.341271 0.689979 0.41649
105 345.500105 1124.482336 40.938992 0.094196 0.338777 0.685141 0.420243
106 319.48768 1108.673898 43.265291 0.096009 0.336446 0.680111 0.606963
107 310.979038 1102.891467 44.310955 0.096762 0.335886 0.678774 0.485144
108 302.587408 1097.535191 45.023661 0.097366 0.335239 0.677151 0.536592
109 278.042858 1080.231765 48.169569 0.082117 0.302106 0.597667 0.577709
110 261.636348 1067.870758 49.678598 0.083337 0.299911 0.593689 0.700554
111 245.768629 1055.585678 52.178406 0.084876 0.298068 0.59049 0.441084
112 229.414967 1043.761178 53.912861 0.086089 0.296084 0.586531 0.593967
113 235.074766 1015.632511 47.945828 0.071944 0.301975 0.56058 0.625731
114 250.390823 1002.270224 46.467268 0.071099 0.302918 0.564279 0.570447
142 325.271879 961.062605 12.880167 0.059377 0.306052 0.568071 0.692252
143 325.01996 947.910509 27.906079 0.063799 0.307637 0.575917 0.586856
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
247
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
247185
144 476.720867 1124.56975 -95.22436 0.047065 0.330432 0.633775 0.900626
145 450.96759 1109.794411 -90.359815 0.048885 0.329438 0.63141 0.557454
146 425.149844 1094.632944 -85.797602 0.035141 0.300451 0.56988 0.722015
147 399.773552 1078.412059 -80.575053 0.037487 0.298383 0.566463 0.386108
148 374.648225 1062.16281 -75.370795 0.039934 0.296394 0.562959 0.469403
149 350.380021 1045.701142 -70.511126 0.042352 0.294548 0.559411 0.568425
150 349.539289 1009.527152 -72.269096 0.033655 0.300497 0.532804 0.485788
151 372.58613 990.988729 -77.689531 0.03177 0.301169 0.535687 0.379523
152 396.938663 973.303222 -82.301334 0.03031 0.30238 0.539392 0.556044
153 421.071368 954.868849 -87.13695 0.028911 0.303488 0.542737 0.310029
154 444.834292 937.064184 -92.357621 0.027577 0.304571 0.545719 0.288152
155 469.892985 919.840881 -96.79619 0.026728 0.30612 0.549524 0.594467
156 476.305479 1078.314536 -154.446546 0.029454 0.324893 0.60277 0.399499
157 449.809537 1064.447934 -150.076424 0.03084 0.324294 0.600211 0.361096
158 423.850747 1050.001086 -144.906166 0.032714 0.324139 0.598255 0.787236
159 397.789541 1034.978528 -139.507811 0.034859 0.324242 0.59635 0.90438
160 399.410313 1011.507171 -140.854397 0.013097 0.297584 0.513304 0.541291
161 424.035717 994.025259 -146.461377 0.011685 0.298247 0.515938 0.695
162 449.442759 978.598039 -151.978804 0.010537 0.299345 0.518894 0.474886
163 475.890624 963.824588 -156.866187 0.009819 0.300827 0.522417 0.666829
164 509.820625 1021.878976 -261.399986 0.022572 0.250098 0.394496 0.491209
165 518.9571 1021.871475 -266.296071 0.022781 0.250108 0.393858 0.755551
166 528.066242 1021.726723 -270.743053 0.022882 0.250154 0.393352 0.549153
167 537.218923 1021.553164 -274.916276 0.022904 0.250224 0.392929 0.472539
168 546.654395 1021.440125 -278.853841 0.022836 0.250332 0.392605 0.59283
169 556.228461 1021.244299 -282.100698 0.022609 0.250516 0.392529 0.606143
170 566.218695 1020.803196 -285.017679 0.018659 0.2677 0.412234 0.705418
193 540.657743 983.767768 -229.401806 0.02747 0.396181 0.60412 0.661779
194 569.621341 978.838534 -236.682263 0.029908 0.396921 0.606175 0.510877
195 599.006706 974.056621 -243.6219 0.032687 0.397958 0.608808 0.713414
196 628.658482 970.842716 -250.113348 0.035868 0.399846 0.612387 0.824065
197 658.321579 967.405425 -255.74966 0.039475 0.40204 0.617085 0.740771
198 508.91568 948.064258 -163.849957 0.020707 0.33715 0.56892 0.651999
199 537.019649 937.498906 -169.986417 0.021052 0.338249 0.572143 0.499033
200 565.462466 927.870573 -175.666523 0.02188 0.339754 0.575919 0.603045
201 593.87285 918.464969 -181.206356 0.023068 0.341367 0.579941 0.527683
202 622.304157 910.363683 -186.648645 0.024633 0.343333 0.58441 0.206809
203 651.58695 902.94559 -191.417369 0.026835 0.345821 0.590039 1.062859
204 481.644379 998.016165 -210.71745 0.00596 0.334097 0.53943 0.774032
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
248248
185
205 463.478454 1005.427649 -205.520299 0.006306 0.334045 0.538454 0.600629
206 445.685709 1014.226891 -199.757531 0.007005 0.334512 0.537949 0.540624
207 484.115538 1047.239581 -209.993777 0.013146 0.320867 0.576433 0.374581
208 465.45064 1040.568697 -205.106311 0.014312 0.320576 0.575636 0.478344
209 447.928893 1032.486092 -200.139299 0.015712 0.320726 0.575274 0.488954
211 667.300967 1010.075074 -296.30661 0.015972 0.508581 0.657844 0.560713
212 668.769259 987.837524 -275.667042 0.021359 0.50248 0.672267 0.575736
213 670.386603 943.200059 -236.438227 0.031665 0.49027 0.699628 1.028205
214 670.387355 921.266974 -215.232902 0.037156 0.485372 0.714823 0.265112
215 667.594953 879.617067 -174.699042 0.047115 0.476692 0.743314 0.514265
216 668.204148 858.084596 -152.966542 0.053321 0.473475 0.759914 0.359436
217 673.54127 819.057735 -94.412414 0.07195 0.476803 0.811242 0.390135
218 677.439466 809.286657 -66.230576 0.08182 0.483667 0.839402 0.025543
219 681.326638 800.091818 -36.693179 0.092476 0.491598 0.869882 0.115555
220 685.077527 790.912541 -8.426719 0.103051 0.499251 0.899761 0.391658
221 668.214931 1027.03445 -295.112277 0.00388 0.45023 0.695498 0.434731
222 670.402622 1049.513777 -274.386826 0.001011 0.447022 0.70833 0.542453
223 674.689962 1093.271215 -234.533679 0.010901 0.44205 0.733717 0.258826
224 677.888409 1115.740359 -214.663685 0.016292 0.440178 0.746953 0.226776
225 682.919186 1159.601661 -175.0166 0.027176 0.438202 0.773732 0.584958
226 682.753789 1166.805794 -167.11632 0.029159 0.438409 0.779078 0.469675
227 680.982816 1206.252349 -132.733858 0.037674 0.437526 0.800283 0.4551
228 684.625938 1214.86282 -103.022959 0.046929 0.445824 0.827155 0.312541
229 687.077497 1223.787384 -74.072441 0.056011 0.453986 0.853499 0.62758
230 688.774652 1232.082674 -44.837551 0.06535 0.462665 0.880649 0.34504
231 690.820048 1239.652219 -14.934073 0.075361 0.472195 0.909521 0.261149
232 671.501529 1205.020409 -126.958651 0.037131 0.43845 0.802249 0.38196
233 642.579498 1196.114597 -123.090045 0.031927 0.438197 0.7971 0.582942
234 614.438319 1185.789046 -118.791226 0.027429 0.438778 0.793178 0.485907
235 586.801562 1175.682801 -114.20294 0.023508 0.439589 0.78979 0.608787
236 558.967571 1164.053934 -109.290009 0.020072 0.441098 0.787035 0.183891
237 531.166978 1151.670018 -104.47017 0.017047 0.442966 0.784405 0.669094
238 685.115655 1248.05066 19.157578 0.085285 0.482027 0.939571 0.85497
239 654.613976 1243.377962 20.034439 0.078595 0.477821 0.927713 0.945279
240 625.429084 1237.072484 22.279518 0.073201 0.474893 0.918717 0.217361
241 595.562827 1229.934681 23.950221 0.067971 0.471957 0.909359 0.202253
242 566.072443 1222.750048 25.796623 0.063363 0.469275 0.900595 0.410744
243 536.714016 1214.548803 28.498466 0.059573 0.46732 0.893189 0.59214
244 517.785177 1209.117782 30.091309 0.057335 0.466103 0.888377 0.128023
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Rep
likaB
otol
249
LA
MP
IRA
ND
2(b
)
249185
250
LAMPIRAN N1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Model Kapal MMV
251
LAMPIRAN N2
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Australis denganpaparan Wireframe
252
LAMPIRAN N3
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Australis denganpaparan permukaan Shaded
253
LAMPIRAN O1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Model Kapal MMV
254
LAMPIRAN O2
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Photomodeler denganpaparan Wireframe
255
LAMPIRAN O3
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Photomodeler denganpaparan permukaan Shaded
256
LAMPIRAN P
Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
Quick SummaryProject: D:\Khairil\LandRover\AusLand\Test04\Project04.aus
Adjustment: Free NetworkFolding Method: Standard
Scaling: Post BundleUnits: mm
Number of Points: 798Number of Images: 21
Number of Scale Bars: 1Number of Iterations: 6
Elapsed CPU Time: 6.031 seconds
Post Bundle Scale Results
Label # Label # Input Measured Distance1 Rays 2 Rays Distance Distance DifferenceU1 6 U2 5 1346.0000 1346.0000 0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station Image001 FileName IMG_2785.tif Camera CanonS400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X -5482.9480 -1.9193 -5484.8673 1.0000E+003 6.8893E-001Y 5078.3751 0.1613 5078.5364 1.0000E+003 5.4191E-001Z 2338.4709 1.4789 2339.9498 1.0000E+003 5.8206E-001
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Australis
257
LA
MP
IRA
NQ
1
257185
AZ -84.3977 -0.0015 -84.3992 1.0000E+003 8.0266E-001EL -23.1018 0.0183 -23.0835 1.0000E+003 9.1663E-001
ROLL -17.8723 0.0002 -17.8721 1.0000E+003 5.2839E-001
Results for Station Image021 FileName IMG_2811.tif Camera CanonS400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X -863.7383 -0.2180 -863.9563 1.0000E+003 4.7000E-001Y 8926.2790 1.6180 8927.8970 1.0000E+003 6.0731E-001Z 3523.4629 0.5921 3524.0550 1.0000E+003 6.1174E-001
AZ 178.7087 0.0152 178.7239 1.0000E+003 8.8802E-001EL -43.7061 0.0347 -43.6714 1.0000E+003 9.1394E-001
ROLL -0.2541 -0.0012 -0.2553 1.0000E+003 7.5535E-001
Results for Station Image022 FileName IMG_2815.tif Camera CanonS400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
X -5016.5226 -1.3041 -5017.8267 1.0000E+003 6.2633E-001Y 5982.4348 0.5954 5983.0302 1.0000E+003 4.8493E-001Z 1305.5202 0.0391 1305.5593 1.0000E+003 4.5023E-001
AZ -90.2805 -0.0017 -90.2822 1.0000E+003 7.8885E-001EL -10.8178 0.0320 -10.7858 1.0000E+003 9.1720E-001
ROLL -19.0033 -0.0072 -19.0106 1.0000E+003 4.1377E-001
Results for Station Image031 FileName IMG_2838.tif Camera CanonS400 Lens
Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Australis
258
LA
MP
IRA
NQ
1
258185
X -984.9388 -3.9612 -988.9000 1.0000E+003 4.6004E-001Y 9620.1460 2.6575 9622.8035 1.0000E+003 5.8347E-001Z 2424.0007 -1.6966 2422.3041 1.0000E+003 5.1169E-001
AZ -175.9461 0.0783 -175.8678 1.0000E+003 8.1042E-001EL -30.8667 0.0665 -30.8002 1.0000E+003 9.2526E-001
ROLL 1.3469 -0.0059 1.3411 1.0000E+003 5.8237E-001
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
Sta RMS of Image Residuals Number of non-rejected# x y xy points
Image001 0.37 0.42 0.39 234Image003 0.46 0.47 0.46 206Image005 0.33 0.39 0.36 165Image007 0.38 0.44 0.41 193Image009 0.41 0.44 0.43 274Image010 0.30 0.36 0.33 165Image012 0.36 0.39 0.37 222Image015 0.41 0.42 0.41 266Image017 0.37 0.39 0.38 204Image019 0.36 0.39 0.37 223Image021 0.35 0.43 0.39 253Image022 0.36 0.48 0.42 229Image023 0.33 0.43 0.38 168Image024 0.33 0.38 0.36 136Image025 0.42 0.43 0.42 179Image026 0.38 0.45 0.41 265Image027 0.38 0.45 0.42 211Image028 0.42 0.41 0.41 173Image029 0.39 0.34 0.37 193Image030 0.36 0.33 0.34 194Image031 0.32 0.39 0.35 242
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Australis
259
LA
MP
IRA
NQ
1
259185
Total Residuals (RMS) Degrees ofx y xy Sigma0 Freedom Observations Parameters Constraints
0.37 0.42 0.39 0.943 6171 8694 2530 7
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
Limiting Total SightingsSigma Estimates Sigma Estimates # List 111111111122222222223
Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays 1234567890123456789012345678902 0.1214 0.1661 0.1029 0.1315 0.1789 0.1398 0.6 6 NNNYYYYYNNNNNNNYNNNNN3 0.1229 0.1473 0.0988 0.1320 0.1602 0.1367 0.7 7 NNNYYYYYNNNNNNNYYNNNN4 0.1260 0.1330 0.0940 0.1339 0.1452 0.1312 0.6 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN5 0.1287 0.1314 0.0944 0.1371 0.1425 0.1317 0.7 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN6 0.1654 0.1592 0.1187 0.1714 0.1684 0.1506 0.5 6 NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN7 0.1336 0.1257 0.0941 0.1461 0.1355 0.1309 0.6 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN8 0.1562 0.1266 0.1023 0.1655 0.1370 0.1350 0.5 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN9 0.1898 0.2166 0.1325 0.2006 0.2235 0.1611 0.3 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
10 0.1553 0.1256 0.1022 0.1651 0.1357 0.1317 0.7 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN34 0.1225 0.1323 0.1029 0.1298 0.1437 0.1124 0.4 6 NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN35 0.1315 0.1421 0.1079 0.1377 0.1517 0.1165 0.4 6 NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN36 0.1235 0.1598 0.1147 0.1308 0.1699 0.1234 0.2 6 NNNNYYYYYNNNNNNYNNNNN75 0.1378 0.1492 0.1126 0.1527 0.1595 0.1209 0.5 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN76 0.1215 0.1465 0.1091 0.1324 0.1686 0.1205 0.2 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN77 0.1221 0.1471 0.1103 0.1328 0.1695 0.1226 0.4 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN78 0.1224 0.1479 0.1114 0.1333 0.1713 0.1253 0.5 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN79 0.1240 0.1491 0.1125 0.1340 0.1711 0.1259 0.3 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
WR33 0.1167 0.1842 0.0956 0.1259 0.1955 0.1062 0.4 5 NYNYYNNNNNNNNNYYNNNNNWR34 0.1059 0.0963 0.0722 0.1190 0.1240 0.1151 0.4 9 NYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR35 0.1043 0.0948 0.0715 0.1162 0.1194 0.1133 0.4 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR36 0.1041 0.0965 0.0719 0.1153 0.1192 0.1127 0.3 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR37 0.1038 0.0982 0.0722 0.1145 0.1193 0.1119 0.3 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR38 0.1158 0.1098 0.0768 0.1256 0.1284 0.1139 0.3 8 NYYYYNNNNNNYYYYNNNNNNWR39 0.1064 0.1091 0.0751 0.1160 0.1257 0.1068 0.3 9 YYYYYNNNNNNNYYYYNNNNN
LA
MP
IRA
NQ
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Australis
LA
MP
IRA
NQ
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
2602
60185
WR40 0.1151 0.1136 0.0779 0.1235 0.1279 0.0997 0.4 8 YYYYNNNNNNNNYYYYNNNNNWR41 0.1347 0.1169 0.0863 0.1415 0.1298 0.0988 0.3 7 YYYNNNNNNNNNYYYYNNNNN
Summary of Summary ofLimiting STD Error Estimates Total STD Error Estimates
X Y Z X Y ZRMS is 0.2740 0.3471 0.1943 0.2828 0.3549 0.2068
Minimum is 0.0910 0.0944 0.0699 0.1074 0.1182 0.0813at point WR2 U18 C16 WR9 PR12 C14
Maximum is 2.6000 2.3429 1.6256 2.6366 2.3562 1.6493at point TDDR1 TDR24 TDDR3 TDDR1 TDR24 TDDR3
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
Sightings# List 111111111122222222223
Label X Y Z RMS Rays 1234567890123456789012345678902 -312.3258 4152.7939 660.0972 0.6 6 NNNYYYYYNNNNNNNYNNNNN3 -233.5831 4220.8086 688.7802 0.7 7 NNNYYYYYNNNNNNNYYNNNN4 -53.6173 4380.6444 740.0481 0.6 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN5 67.1033 4498.6819 782.6198 0.7 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN6 178.2825 4605.7869 816.0257 0.5 6 NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN7 367.9781 4795.5510 865.2955 0.6 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN8 496.5770 4934.1877 902.0916 0.5 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN9 526.9844 4962.4772 899.2178 0.3 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
10 555.3676 4966.7025 857.5412 0.7 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN11 -326.6597 4103.7395 542.2040 0.5 5 NNNYYYNNNNNNNNYYNNNNN12 -296.0162 4068.9831 398.5474 0.3 4 NNNNYYNNNNNNNNYYNNNNN13 -263.6556 4082.0258 395.8133 0.5 7 NNNYYYYYNNNNNNNYYNNNN14 669.7037 4977.8092 652.9605 0.4 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN
B116 -1296.9652 7129.4919 832.8453 0.3 2 NNNNNNNNNNYNNNNNNNNNY
LA
MP
IRA
NQ
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Australis
261261
185
B117 -1391.0236 7009.0748 911.4217 0.2 2 NNNNNNNNNNYNNNNNNNNNYB118 -1381.6324 6971.7377 1008.0130 0.2 3 NNNNNNNNNNYYNNNNNNNNYB119 -1286.0175 7047.7376 1036.7254 0.2 3 NNNNNNNNNNYYNNNNNNNNYB120 -1262.3427 7055.9575 1038.4719 0.1 2 NNNNNNNNNNYNNNNNNNNNY
C1 1268.5829 4755.3337 8.3905 0.3 7 NNNNNNYYNYYNNNNNYYNNYC2 679.1461 5365.4926 139.3351 0.3 10 NNNNNNYYYYYNNNNNYYYYYC3 -697.4207 6517.1448 916.9634 0.4 9 NNNNNNYYYYYNNNNNYNYYYC4 -984.3263 6304.7825 1626.7393 0.4 8 NNNNNNYNYYYNNNNNYNYYYC5 -12.4209 5205.1722 1254.8887 0.5 5 NNNNNNYYYYYNNNNNNNNNNC6 -1248.5723 6096.0636 1699.6476 0.2 2 NNNNNNNNNYYNNNNNNNNNNC7 -1415.5921 5409.0892 1453.8311 0.7 3 NYYYNNNNNNNNNNNNNNNNNC8 -383.7230 4374.0465 898.0342 0.4 6 NNYYYYYNNNNNNNNYNNNNN
R14 -2368.9836 5962.2941 712.7790 0.5 5 YYYNNNNNNNNYYNNNNNNNNR15 -2348.5684 5938.0442 696.2735 0.3 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR16 -2354.9419 5963.7747 603.0301 0.3 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR17 -2365.2311 6007.3673 491.1679 0.2 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR18 -2374.5265 6038.0029 415.1103 0.4 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR19 -2341.3290 6006.9581 402.9771 0.2 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR20 -2324.3839 5992.4215 392.5074 0.3 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR21 -2313.6301 6004.5151 354.0027 0.3 5 YYYYNNNNNNNNYNNNNNNNNR22 -2309.2993 6010.5717 335.6741 0.8 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR23 -2280.7895 6046.5485 246.8369 0.5 2 YNN*NNNNNNNNYNNNNNNNNR24 -2194.1617 5966.6202 200.4271 0.6 7 YYYYNNNNNNNYYYNNNNNNNR25 -2084.1994 5867.7629 140.2784 0.4 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNNR26 -2039.2290 5712.6447 280.9979 0.3 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNNR27 -2004.3794 5644.2367 348.9867 0.5 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNNR28 -1948.9679 5568.9500 392.9997 0.4 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNN
TBR13 -1565.9295 5503.0662 -417.4378 0.4 7 NNYYYNNNNNNNYYYYNNNNNTBR14 -1631.3603 5584.9867 -469.6989 0.6 6 NNYYYNNNNNNNYYNYNNNNNTBR15 -1724.2712 5685.1670 -477.7822 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYNNNNNNNTBR16 -1815.8052 5771.9290 -445.5393 0.1 2 NNNNNNNNNNNNYYNNNNNNNTDBL1 -672.9141 6633.9183 381.2668 0.3 6 NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYYTDBL2 -725.2596 6690.5684 374.9094 0.3 5 NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYNTDBL3 -780.1718 6762.9873 328.3226 0.4 5 NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYNTDBL4 -802.9375 6801.9146 278.1050 0.3 5 NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYN
TDDR23 97.6334 3815.2431 -652.7177 0.2 2 NNNNYNNNNNNNNNYNNNNNN
LA
MP
IRA
NQ
1
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Australis
262
LA
MP
IRA
NQ
1
262185
TDL1 1411.3263 4848.0936 -821.8960 0.3 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL2 1456.9520 4787.6553 -765.1406 0.3 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL3 1487.3913 4737.7510 -688.6922 0.2 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL4 1496.8362 4699.9433 -577.0088 0.3 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL5 1473.4001 4691.0615 -449.5460 0.2 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL6 1402.9581 4725.1692 -313.8214 0.3 5 NNNNNNYYNYNNNNNNYYNNNTDL7 1289.2351 4814.8873 -220.5861 0.3 7 NNNNNNYYNYYNNNNNYYNNYTDL8 1196.8532 4905.2914 -204.7058 0.4 7 NNNNNNYYNYYNNNNNYYNNYTDL9 1098.5555 5014.2699 -246.5853 0.6 8 NNNNNNYYYYYNNNNNNYYNY
TDL10 1058.6996 5112.9406 -387.6200 0.7 7 NNNNNNNYYYYNNNNNNYYNYTDL11 1022.9794 5176.0619 -584.0026 0.5 7 NNNNNNNYYYYNNNNNNYYNYWR23 -988.2841 4684.0420 516.5506 0.3 7 NYYNYNNNNNNNYYYYNNNNNWR24 -1011.3339 4714.5071 375.9287 0.5 6 N*YYYNNNNNNNYNYYNNNNNWR25 -1188.9712 4871.5794 445.0085 0.3 8 YNYYYNNNNNNYYNYYNNNNNWR26 -1294.1577 4967.9464 490.1032 0.2 8 YYYNYNNNNNNYYY*YNNNNNWR27 -1387.4985 5055.5723 529.1559 0.4 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR28 -951.7199 4658.9877 346.7711 0.4 6 N*YYYNNNNNNNYYYNNNNNNWR29 -825.4902 4541.6885 294.3872 0.2 9 YYYYNNNNNNNYYYYYNNNNNWR30 -718.9631 4444.8095 251.5897 0.3 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNNWR31 -377.5647 4130.0657 115.2344 0.3 7 NYYYNNNNNNNNYYYYNNNNNWR32 -294.4643 4063.4674 87.6734 0.3 5 NYNYYNNNNNNNNNYYNNNNNWR33 -291.2882 4058.8876 104.6771 0.4 5 NYNYYNNNNNNNNNYYNNNNNWR34 -404.8886 4176.7691 670.1414 0.4 9 NYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR35 -535.3674 4296.9124 729.1390 0.4 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR36 -634.1263 4388.0838 771.9113 0.3 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR37 -742.1803 4487.1760 816.3628 0.3 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR38 -855.9180 4591.5170 860.6345 0.3 8 NYYYYNNNNNNYYYYNNNNNNWR39 -875.4345 4597.1013 780.6133 0.3 9 YYYYYNNNNNNNYYYYNNNNNWR40 -904.8665 4610.5997 642.4449 0.4 8 YYYYNNNNNNNNYYYYNNNNNWR41 -932.8287 4633.8423 485.7426 0.3 7 YYYNNNNNNNNNYYYYNNNNN
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Australis
263
LA
MP
IRA
NQ
1
263185
Image Coordinate Rejections
Image Number Image001B72 PR1 PR4 PR7 PR10 PR11 R39 R44 TDR1 TDR2 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14
Image Number Image003B91 B92 B93 B95 TDR1 TDR2 TDR3 TDR4 TDR5 TDR6 TDR7 TDR8 TDR9 TDR10 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14 WR24 WR28
Image Number Image005R46
Image Number Image007R1 R2 R23 R52 R81 R82
Image Number Image009R1 R51 R52 R68 R69 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14
Image Number Image010F1 F44 F45 F46 F51 F52
Image Number Image012F25 F44 F45 F46 TDDL5 TDDL6 U101
Image Number Image01519 F46 L61 L62 TDDL5 TDDL6 U2
Image Number Image017Image Number Image025R46 R51 R52 TBR11 TDR11 TDR12 TDR13 WR26
Image Number Image026C15 R68 R69 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14 WR1 WR7
Image Number Image02721 22 F44 F45 F46 TDDL5 TDDL6 WL5
Image Number Image028F45 F46 F49 L62 PL16 PL17 PL18 TBL6 TDDL5 TDDL6 WL3
Image Number Image029L62 TDDL3 TDDL5 TDDL6 WL5
Image Number Image030L62 PL32 WL5
Image Number Image031L15 L16 L17 L47 WL5
Total Rejections 137
Hasil
Pem
prosesanIm
ejdan
Koordinat
3DO
bjekK
enderaanP
acuan
4R
oda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Australis
264
LA
MP
IRA
NQ
1
264185
265
LAMPIRAN Q2 (a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi PajeroPerisian Photomodeler
Status Report Tree
Project Name: Fasa04-6.pmr
Problems and Suggestions (1)Project Problems (1)
Problem: The largest point residual in your project(Point775 - 50.07) is greater than 5.00.
Suggestion: Your project has very high residuals and isnot solving properly. In normal projects, strive to get all pointresiduals under 5.00 pixels. It is very important that this befixed. If you have just a few high residual points, study them oneach photo to ensure they are marked and referenced correctly. Ifmany of your points have high residuals, make sure the camerastations are solving correctly and that you are using the bestcamera parameters possible.
Problems related to most recent processing (0)
Information from most recent processingPhotoModeler Version:Status: successfulProcessing Options
Orientation: onOnly unoriented photos oriented.Number of photos oriented: 1
Global Optimization: onCalibration: offConstraints: on
Total ErrorNumber of Processing Iterations: 4Number of Processing Stages: 2First Error: 0.028Last Error: 0.027
Precisions / Standard DeviationsPhotograph Standard Deviations
Photo 1: IMG_2795.JPGOmega
Value: -5.981702 degDeviation: Omega: 0.048 deg
PhiValue: -25.420236 degDeviation: Phi: 0.054 deg
KappaValue: -13.967372 degDeviation: Kappa: 0.028 deg
XcValue: -896.659680 mmDeviation: X: 2.870 mm
YcValue: 160.924812 mmDeviation: Y: 2.640 mm
266
ZcValue: -2206.869530 mmDeviation: Z: 1.901 mm
Photo 2: IMG_2800.JPGOmega
Value: -0.451734 degDeviation: Omega: 0.024 deg
PhiValue: -0.832289 degDeviation: Phi: 0.028 deg
KappaValue: 0.238707 degDeviation: Kappa: 0.016 deg
XcValue: -38.797775 mmDeviation: X: 1.854 mm
YcValue: 37.477130 mmDeviation: Y: 1.650 mm
ZcValue: -30.985847 mmDeviation: Z: 1.240 mm
Photo 3: IMG_2804.JPGOmega
Value: -9.429303 degDeviation: Omega: 0.037 deg
PhiValue: 34.388020 degDeviation: Phi: 0.027 deg
KappaValue: 23.510204 degDeviation: Kappa: 0.025 deg
XcValue: 632.333124 mmDeviation: X: 1.484 mm
YcValue: 106.034855 mmDeviation: Y: 1.706 mm
ZcValue: -3487.072293 mmDeviation: Z: 0.929 mm
Photo 4: IMG_2807.JPGOmega
Value: -19.227190 degDeviation: Omega: 0.058 deg
PhiValue: 49.274114 degDeviation: Phi: 0.034 deg
KappaValue: 34.747179 degDeviation: Kappa: 0.044 deg
XcValue: -225.826125 mmDeviation: X: 1.276 mm
YcValue: 206.060061 mmDeviation: Y: 1.854 mm
Zc
267
Value: -5232.791519 mmDeviation: Z: 1.597 mm
Photo 5: IMG_2809.JPGOmega
Value: -59.127535 degDeviation: Omega: 0.063 deg
PhiValue: 63.696119 degDeviation: Phi: 0.037 deg
KappaValue: 79.694334 degDeviation: Kappa: 0.057 deg
XcValue: -1450.947060 mmDeviation: X: 1.331 mm
YcValue: -448.377919 mmDeviation: Y: 1.660 mm
ZcValue: -5261.232587 mmDeviation: Z: 1.740 mm
Photo 12: IMG_2813.JPGOmega
Value: -118.561324 degDeviation: Omega: 0.109 deg
PhiValue: 23.616786 degDeviation: Phi: 0.103 deg
KappaValue: 162.515577 degDeviation: Kappa: 0.053 deg
XcValue: -1213.406553 mmDeviation: X: 4.505 mm
YcValue: -3030.643826 mmDeviation: Y: 1.972 mm
ZcValue: -3405.242639 mmDeviation: Z: 4.617 mm
268
Quality
PhotographsTotal Number: 12
Bad Photos: 0Weak Photos: 0OK Photos: 12
Number Oriented: 12Number with inverse camera flags set: 0
CamerasCamera1: S400
Calibration: yesNumber of photos using camera: 12
Point Marking ResidualsOverall RMS: 1.686 pixelsMaximum: 50.066 pixels
Point 775 on Photo 9Minimum: 0.000 pixels
Point 823 on Photo 7Maximum RMS: 30.695 pixels
Point 775Minimum RMS: 0.000 pixels
Point 823Point Tightness
Maximum: 1.5e+002 mmPoint 331
Minimum: 0.0015 mmPoint 823
Point PrecisionsOverall RMS Vector Length: 3.2 mmMaximum Vector Length: 9.59 mm
Point 396Minimum Vector Length: 1.92 mm
Point 171Maximum X: 5.2 mmMaximum Y: 6.34 mmMaximum Z: 5.93 mmMinimum X: 1.38 mmMinimum Y: 0.000745 mmMinimum Z: 1.2 mm
Project Name: Fasa04-6.pmr
Project Units: millimetersScale - Active, Translate - Active, Rotate - Active
Id X (mm) Y (mm) Z (mm) X Precision Y Precision Z Precision RMS Residual1 1212.294604 526.71797 -352.80855 1.486719 0.565627 1.544336 0.4476982 1086.494288 779.300054 -408.638958 1.671514 0.503899 1.522024 1.0108773 289.531906 510.323686 -375.250997 1.710007 0.640889 1.655668 0.5422324 145.766792 213.121974 -301.417219 1.565246 0.423262 1.434053 1.0740195 1400.789537 497.841107 -336.963424 1.846537 0.844944 1.93518 0.6224876 1368.73764 475.89211 -340.969992 1.842395 0.840145 1.929542 0.4252447 1339.494716 463.86831 -340.311271 1.664105 0.607092 1.638311 0.2961298 1271.355718 422.433105 -335.761955 1.655285 0.599015 1.627558 0.2568919 1137.389603 354.606391 -331.587389 1.641941 0.586054 1.609724 0.44698710 1079.611003 387.577038 -342.311024 1.651633 0.595989 1.618013 0.34520211 1092.217045 334.065163 -330.422529 1.638255 0.582178 1.604429 0.28699912 1048.315505 313.16482 -325.192435 1.634849 0.5787 1.600279 0.5762813 909.391701 257.272961 -311.788483 1.626817 0.569357 1.589346 0.46679214 769.949609 205.572228 -295.864491 1.620449 0.560207 1.580263 0.29856515 722.543997 187.927999 -290.58631 1.618334 0.556691 1.577019 0.38202116 679.450704 176.678854 -290.394852 1.617366 0.553987 1.573986 0.58136217 534.467771 140.895586 -294.273064 1.614642 0.543588 1.562488 0.23638818 559.982279 122.362526 -254.464969 1.901048 0.857106 1.979138 0.10932619 727.770294 171.121163 -259.331612 1.874234 0.845033 1.962199 0.32035520 927.144085 236.000868 -270.075877 1.849122 0.832462 1.943676 0.38787621 1096.841219 299.939084 -288.61532 1.833623 0.824072 1.92864 0.3395922 1228.911046 356.72144 -265.677122 1.833941 0.828009 1.938177 0.30688723 1335.800715 412.67125 -267.225673 1.836522 0.832491 1.94174 0.19927724 1356.811438 424.056417 -264.28202 1.838041 0.834238 1.944214 0.22964225 1365.053375 422.663788 -238.424796 1.841218 0.836941 1.954195 0.1467426 1370.6012 412.089779 -185.230844 1.846776 0.840907 1.974211 0.28376727 1379.136869 403.161027 -100.528723 1.859788 0.850168 2.011366 0.15663228 1365.377244 391.37699 -73.102765 1.86315 0.852001 2.023144 0.35421529 1344.243991 376.761424 -57.68622 1.863897 0.851832 2.028998 0.38872130 1246.171568 326.545467 -50.249855 1.861613 0.84865 2.030269 0.10063431 1182.482339 294.860572 -47.812543 1.860748 0.846879 2.030692 0.5376832 1156.940582 282.033875 -51.152477 1.859576 0.845493 2.028592 0.22588233 1147.691501 281.008318 -75.964965 1.855801 0.842848 2.016684 0.45810234 1141.384555 287.374082 -144.134506 1.845955 0.835682 1.985077 0.405938
LA
MP
IRA
NQ
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Kenderaan
Pacu
an4
Rod
aM
itsubishiP
ajeroP
erisianP
hotoModeler
269269
185
41 754.79659 153.276839 -26.191408 1.904165 0.869309 2.071 0.11499642 767.456985 145.773913 50.862722 1.913912 0.874562 2.109645 0.45360643 1120.264312 254.317346 26.743475 1.871844 0.852071 2.067559 0.09503944 1152.532723 266.814348 25.452469 1.870366 0.851348 2.065577 0.24344355 1338.640759 219.382319 163.809098 1.843763 0.814636 2.092721 0.38832256 1331.578203 226.747291 78.18517 1.828789 0.807432 2.04665 0.43265457 1431.801632 281.499642 73.887402 1.835709 0.812816 2.047865 0.23292958 1219.782146 165.349096 79.981259 1.822071 0.801632 2.044768 0.15230459 1227.385944 160.274367 168.127797 1.837841 0.809572 2.093506 0.31938980 320.704215 44.464742 3.595336 1.994781 0.906361 2.136359 0.25262781 239.872991 30.070975 6.588768 2.017324 0.91468 2.149605 0.46597882 143.554306 13.28914 7.570359 2.045169 0.924067 2.164083 0.46384583 115.729355 12.125932 -2.489117 2.810726 2.951302 3.868843 0.00567184 98.813555 8.836472 -24.25737 2.809159 2.926758 3.829078 0.17594785 89.926304 14.567709 -85.489163 2.044313 0.920663 2.122243 0.15827995 219.816041 8.951301 85.926747 2.77903 3.032705 4.024357 0.53096796 347.893708 23.982629 83.01152 2.716959 3.110466 4.05926 0.14424597 380.537522 26.408013 77.753369 2.699037 3.125633 4.059789 0.05010398 416.849464 36.554677 76.890231 1.974601 0.895663 2.156925 0.35234599 394.256968 47.498353 0.955131 2.680956 3.132278 3.961451 0.009293100 394.233204 -90.712946 127.290869 1.930953 0.853085 2.14692 0.397291101 397.7124 -91.213968 207.710962 1.948106 0.860442 2.197068 0.272602102 258.184502 -107.147141 134.900758 2.661468 2.849215 3.992135 0.226223103 267.545243 -103.627843 221.555684 2.695427 2.903631 4.143441 0.032927104 127.714028 -122.635021 148.782569 2.730909 2.782524 3.977967 0.030858105 136.623854 -121.669782 231.442843 2.761883 2.830922 4.120309 0.280831106 71.691444 -142.038328 140.684198 2.743804 2.724408 3.937039 0.055947107 29.24328 -138.557713 148.263615 1.720123 0.786677 2.001287 0.18202108 59.840905 -149.38388 246.652627 1.731578 0.810284 2.067173 0.300717109 97.128299 -150.510081 233.211077 2.758796 2.765361 4.087995 0.08778110 -13.622273 45.378734 -215.24571 2.841384 2.845423 3.570634 0.281282111 -10.983718 57.896032 -246.50959 1.732231 0.795761 1.858596 0.298935112 121.063175 568.803931 -349.375844 1.641173 0.48149 1.502926 0.802604113 112.800403 869.67408 -378.75698 1.615659 0.344528 1.358646 0.464179114 -45.632757 930.639356 -372.155054 1.615943 0.336467 1.35588 0.442019115 -99.358066 1048.682567 -380.618849 1.704699 0.474533 1.501143 0.32478116 -141.463152 907.531095 -343.441177 1.603537 0.324761 1.349476 0.541768117 -228.505869 881.353502 -332.325128 1.589984 0.311693 1.339715 0.471315141 899.355373 1420.172841 -480.177263 1.819191 0.286697 1.6004 0.623062142 983.500468 1453.730676 -481.099453 1.64095 0.292782 1.452922 0.310254143 1050.627158 1481.958474 -482.322706 1.794199 0.26888 1.590272 0.44178144 1028.995049 1516.418297 -541.979833 1.648157 0.286012 1.442701 0.279263145 1053.800601 1552.096552 -565.011179 2.197445 0.139655 1.717789 0.204048
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Ken
deraanP
acuan4
Roda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
PhotoM
odeler
270
LA
MP
IRA
NQ
2(b
)
270185
146 -120.934949 1100.3435 -428.569675 1.866226 0.844425 1.851664 0.455391147 -293.692298 1059.581928 -413.866176 1.852929 0.839831 1.842382 0.505039148 -307.154875 1225.69044 -657.719759 1.858838 0.850195 1.83386 0.282907149 -313.197617 1364.136245 -848.223805 1.863589 0.858254 1.838893 0.467895150 -310.08402 1395.041365 -886.72361 1.865229 0.860407 1.841903 0.43355151 -273.602896 1410.080514 -899.999411 1.868486 0.860599 1.844511 0.159643152 -88.076659 1461.025997 -913.212236 1.732912 0.439488 1.475825 0.822369153 172.362985 1539.410007 -935.508285 1.734993 0.395652 1.447399 0.594796154 321.936933 1585.196475 -942.793946 1.734462 0.371544 1.431917 0.534179155 488.277877 1635.318236 -946.159243 1.732038 0.346176 1.416008 0.586472156 507.766747 1713.628005 -1015.478078 1.745145 0.34233 1.411088 0.36415157 283.012238 1641.601183 -1006.996101 1.674267 0.300026 1.273107 0.428951158 111.595953 1586.419376 -997.089326 1.668705 0.311636 1.272385 0.511428159 -108.827098 1520.718366 -979.991511 1.658917 0.323438 1.270652 0.338631160 -314.246283 1459.231925 -955.195788 1.723834 0.482678 1.450639 0.522155161 -347.471633 1451.42648 -948.311288 1.611581 0.34337 1.317804 0.508464162 967.687387 1650.834265 -743.356081 1.865582 0.282755 1.533261 0.297307163 943.00258 1627.180322 -736.342067 1.685983 0.292577 1.413786 0.646607164 906.688153 1719.841063 -861.170042 1.901866 0.290436 1.513744 0.746952165 858.608217 1770.804045 -943.506423 1.929991 0.296386 1.503631 0.23696166 822.202549 1752.610219 -952.068735 1.726187 0.303107 1.392077 0.468527205 -911.149824 3214.05074 -939.370598 1.793089 0.474172 1.398704 0.609011206 -363.927078 1413.568365 -880.671858 1.836384 0.328674 1.418609 0.344131207 -378.837363 1470.269707 -886.309888 1.838509 0.335992 1.420087 0.998119253 -815.33668 2566.107058 320.95708 2.241536 0.457416 2.048881 0.791412254 -787.720923 2551.468365 388.753281 2.27973 0.457195 2.100132 0.41348255 -795.080136 2512.63372 321.71471 2.254925 0.44848 2.055072 0.48615256 -730.855382 2315.698228 318.975935 4.632748 2.923225 4.345147 0.186729257 -717.560263 2319.391951 389.694013 2.963331 0.926992 2.681596 0.70024258 -635.537408 2058.19106 391.699548 3.014504 0.798042 2.683469 1.049557259 -645.575895 2051.737819 362.349465 2.360959 0.360056 2.120685 0.61962260 -652.991675 2044.0817 313.967023 2.342816 0.358517 2.087277 0.424908261 -680.734563 2030.288782 217.277143 2.295483 0.355575 2.017882 0.578264262 -696.524668 2020.365038 130.044152 2.846771 0.740646 2.410626 0.477419263 -694.080398 2018.874238 93.622579 1.892956 0.430642 1.736236 0.40611264 -696.824578 2019.131247 49.079374 1.885072 0.428821 1.717348 0.620891265 -706.194685 2025.100745 -74.627371 1.863529 0.424312 1.666572 0.698993266 -705.678559 2028.132192 -175.589952 2.115078 0.680763 1.860145 0.574814267 -704.029327 2030.248531 -197.787731 2.153544 0.999398 2.322725 0.394673268 -703.493338 2031.574197 -217.90065 1.846523 0.419778 1.61364 0.553181298 -372.902203 1132.672634 -370.088873 2.028264 0.416773 1.674249 0.350751299 -372.305079 1134.011897 -383.105549 2.027069 0.415919 1.669157 0.446951
LA
MP
IRA
NQ
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Ken
deraanP
acuan4
Roda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
PhotoM
odeler
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Ken
deraanP
acuan4
Roda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Ken
deraanP
acuan4
Roda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
PhotoM
odeler
271
LA
MP
IRA
NQ
2(b
)
271
185
300 -305.87791 859.082865 -301.702784 1.822098 0.26762 1.540781 0.405161301 -243.701997 679.110134 -293.781817 1.900625 0.497283 1.80228 0.703092302 -174.105048 476.875594 -283.434252 1.887258 0.482624 1.787576 0.533932303 -117.730042 319.648743 -270.266859 2.084152 0.807391 2.082054 0.09706304 -75.493966 206.930393 -261.314679 2.075689 0.770515 2.060601 0.482088305 -191.15135 471.114136 -165.06446 1.895035 0.485121 1.822146 0.845179321 -138.789688 236.705838 -76.253158 2.608941 1.381359 2.706858 0.423436322 -152.783708 272.853712 -87.341029 2.085359 0.807925 2.142296 0.453907323 -183.276421 362.462018 -88.536342 2.09358 0.837334 2.160372 0.195566324 -216.960234 461.583083 -84.912022 1.893649 0.484201 1.842436 0.790317325 -245.120626 552.370021 -84.212097 1.901807 0.491771 1.851229 0.659716326 2.629232 -121.015649 152.661539 2.511796 1.110428 2.703285 0.193744327 9.1824 -113.036915 206.868911 2.535942 1.13704 2.764986 0.443513328 -15.787095 -36.24878 174.510397 2.101745 0.732759 2.219193 0.323731329 -30.740142 60.590758 198.452032 2.12662 0.772674 2.256382 0.406608330 -63.776515 180.110365 217.166759 2.1266 0.64387 2.169546 15.263746331 -120.582318 262.015643 68.132793 2.098492 0.642944 2.096101 27.287876332 -173.219275 432.139138 68.673795 1.926429 0.491146 1.904225 0.669244333 -210.985997 555.380309 91.574526 1.941521 0.501802 1.923903 0.836952334 -199.116013 556.768254 224.683039 2.872419 1.886239 3.249004 0.101892335 -178.692279 467.631143 188.252557 2.813486 1.757338 3.14123 0.108448336 -148.631343 372.56661 200.914049 2.793176 0.129546 2.408196 0.581643337 -126.96105 312.067813 238.572124 2.824721 0.109411 2.439926 0.862891338 -109.606389 266.277219 295.424619 2.857596 0.090619 2.484504 0.61346370 -287.79347 729.661814 -10.895672 1.837369 0.260912 1.635554 0.872964371 -291.434233 766.447893 38.009102 1.850051 0.26871 1.659464 0.880279372 -295.132774 800.311503 93.445457 1.863061 0.276235 1.685996 0.847358373 -300.221817 842.248977 162.224826 1.879189 0.285402 1.719414 0.920239374 -299.284461 896.196722 252.229168 1.904033 0.297799 1.765738 0.861053416 -930.665657 3451.338126 -1061.011361 2.159109 0.396094 1.450713 0.494802417 -956.779451 3440.12427 -1001.967305 2.148262 0.398972 1.462955 0.310445418 -982.971947 3439.062069 -937.628378 2.138755 0.403142 1.478402 0.870456419 -991.330317 3437.82219 -902.187778 2.137938 0.40522 1.489115 0.528338420 -1000.262142 3427.007334 -878.027804 2.134313 0.405196 1.495692 0.154716421 -1056.183411 3700.111779 -938.206745 2.416005 0.454348 1.535273 0.076138422 -1049.326396 3751.157281 -936.053683 4.24972 0.063513 1.934905 0.13864423 -1025.446686 3716.184003 -1006.322481 2.436552 0.44966 1.51682 0.736987424 -991.394776 3646.541809 -1057.18975 2.466734 0.430948 1.506498 0.629071425 -971.316925 3683.562644 -1078.266989 2.485275 0.434977 1.506247 0.495474426 -934.62852 3698.385279 -1086.964424 1.608822 0.265153 1.421023 0.937626427 -921.130234 3782.101965 -977.746716 1.760481 0.274434 1.938475 0.464533428 -956.662818 3769.410942 -970.49838 1.758802 0.274009 1.941942 0.04864
LA
MP
IRA
NQ
2(b
)
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Ken
deraanP
acuan4
Roda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
Photo
Modeler
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Ken
deraanP
acuan4
Roda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
PhotoM
odeler
272
LA
MP
IRA
NQ
2(b
)
272185
429 -981.092387 3768.458453 -953.212485 1.755837 0.268039 1.945827 0.887735431 -1076.519529 3727.720089 -896.94765 2.401365 0.463966 1.547112 0.596956432 -1073.335721 3700.091618 -894.588169 2.405874 0.4589 1.549233 0.586745433 -1111.988425 3747.163066 -799.325656 2.382586 0.477536 1.58166 0.59888434 -1155.785336 3778.475392 -633.323098 2.371523 0.499002 1.654017 0.655793435 -955.962067 3792.358645 -926.239548 1.752845 0.255338 1.950306 0.399408436 -977.053835 3790.871094 -908.203458 1.750307 0.249548 1.95562 0.202843437 -985.535482 3798.925414 -875.25059 1.74699 0.237791 1.965374 0.451358438 -1007.11937 3827.3871 -765.696354 1.7372 0.19942 1.999706 0.423659466 -45.606116 4105.859785 -887.542197 1.838003 0.212481 1.959172 0.240149467 -29.714678 4161.894495 -729.830175 1.824516 0.163275 2.005993 0.198141468 36.091358 4202.261241 -647.22212 1.497718 0.117427 1.555736 0.181116469 41.111493 4233.249319 -539.184256 1.490903 0.094389 1.587584 0.463703470 -688.550617 3600.392361 -1141.88666 2.832331 0.410338 1.586472 0.228688662 993.846207 2058.033709 228.221739 1.633924 0.015229 1.919765 0.571675663 988.949685 2051.653229 308.139397 1.654923 0.027522 1.961738 0.435027664 1054.041611 1869.360905 226.981149 1.610592 0.018028 1.91721 0.499262665 1047.129424 1865.552512 306.234416 1.632761 0.030522 1.95938 0.768713666 1146.058081 1597.755805 196.749206 1.569901 0.021988 1.896631 0.628986667 1134.645048 1598.587975 239.083416 1.735035 0.10109 2.042419 1.125408681 1321.621472 1107.164787 -169.482358 2.140805 0.517794 2.407542 0.393078797 342.533263 4283.018784 154.973118 1.950287 0.180933 1.967678 0.797804798 340.091139 4271.774684 208.119863 1.965601 0.19125 2.006087 0.709192840 -51.383683 4232.219035 -452.258568 1.931514 0.137091 3.138742 0.713975841 -20.746231 4224.54614 -498.218495 1.939798 0.164812 3.097297 0.653999842 -814.176912 4180.702069 198.251374 1.900326 0.225916 4.223405 0.052815843 -744.668826 4137.777159 196.16026 1.924319 0.202575 4.251983 0.004319844 -743.74574 4138.366475 242.146833 1.933185 0.231891 4.305381 0.197357845 -741.13517 4139.411432 300.950234 1.945473 0.269305 4.374053 0.194063846 -818.043074 4184.803005 297.769397 1.917846 0.292053 4.335549 0.032738847 801.856532 2466.039227 -450.724436 1.802315 0.020639 1.71204 0.569648848 850.342697 2516.989629 231.399102 2.042158 0.019826 2.072821 0.489182849 731.502836 2892.804569 232.009992 2.033335 0.111015 2.086284 0.890861850 811.343363 2637.341559 233.936533 1.877246 0.166978 2.311888 0.417227851 808.587016 2632.755712 311.179447 1.897472 0.187435 2.367676 1.287393852 692.72031 3020.522904 234.364503 2.43578 0.515568 3.823599 0.895732853 680.940935 3040.197742 238.779666 2.441493 0.52136 3.808459 0.633452854 688.829392 3082.397405 149.673253 1.8833 0.157973 2.175216 0.684691
Hasil
Koordinat
3DP
emprosesan
Imej
Objek
Ken
deraanP
acuan4
Roda
Mitsubishi
Pajero
Perisian
PhotoM
odeler
273
LA
MP
IRA
NQ
2(b
)
273185
274
LAMPIRAN R1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Kenderaan Pacuan 4 RodaPajero
275
LAMPIRAN R2
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Australis denganpaparan Wireframe
276
LAMPIRAN R3
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Australis denganpaparan permukaan Shaded
277
LAMPIRAN S1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Kenderaan Pacuan 4Roda Pajero
278
LAMPIRAN S2
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Photomodelerdengan paparan Wireframe
279
LAMPIRAN S3
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Photomodelerdengan paparan permukaan Shaded