dasar sistem kedali pid

8/17/2019 Dasar Sistem Kedali PID

1/19

DASAR SISTEM KEDALIP.I.D(PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)

Muhammad Temmy Hilmansyah

11-2011-009


2/19

DASAR TEORI

Pengendali PID ini paling banyak dipergunakankarena sederhana dan mudah dipelajari sertatuning parameternya. ebih dari 9!" pr#ses diindustri menggunakan pengendali ini.

Pengendali ini merupakan gabungan daripengedali pr#p#rti#nal $P%& integral $I%& danderi'ati'e $D%. (erikut ini merupakan bl#kdiagram dari sistem pengendali dengan untai

tertutup $)l#sed l##p%


3/19

diagram

Plant * sistem yang akan dikendalikan +#ntr#ller * Pengendali yang memberikan

resp#n untuk memperbaiki resp#n e * err#r , - pengukuran dari sens#r


4/19

'ariabel yang nilai parameternya dapat diatur disebutManipulated 'ariable $M% biasanya sama dengan keluaran daripengendali $u$t%%. /eluaran pengendali PID akan mengubahresp#n mengikuti perubahan yang ada pada hasil pengukuran

sens#r dan set p#int yang ditentukan. Pembuat danpengembang pengendali PID menggunakan nama yang berbedauntuk mengidentikasi ketiga m#de pada pengendali


5/19

ntuk meran)ang sistem k#ntr#l PID& kebanyakan dilakukan denganmet#da )#ba-)#ba atau $trial err#r %. Hal ini disebabkan karena

parameter /p& /i dan /d tidak independent.ntuk mendapatkan aksi k#ntr#l yang baik diperlukan langkah)#ba-)#ba dengan k#mbinasi antara P& I dan D sampai ditemukannilai /p& /i dan /d seperti yang diiginkan.


6/19

bentuk re!"n ke#uaran $ang akan men%adi target

!eruba&an


7/19

K"ntr"# Pr"!"i"na#Pada sistem k#ntr#l pr#p#rsi#nal ini hubungan antara #utput dan

err#r adalah sebagai berikut *M $t% , /p . e $t% $ 1 %

3ungsi alihnya dalam trans4r#masi apla)e adalah sebagai berikut *

$ 2 %

5alah satu dari ketiga m#de unit k#ntr#l yang paling p#puler dan

paling banyak dipakai adalah unit k#ntr#l P. 5eperti yang ter)ermin

dari namanya& besar #utput unit k#ntr#l P selalu sebanding dengan

besarnya input. (entuk dari trans4er 4un)ti#n sangat sederhana dan

bentuk diagram bl#knya juga sederhana. 5eperti yang tergambar

dalam gambar 2. nit k#ntr#l P adalah unit k#ntr#l yang paling

banyak dipakai& baik dalam bentuk pengendali tunggal maupun

dengan k#mbinasi m#de integral $I% dan di6erensial $D%.


8/19

K"ntr"# Pengenda#i Integra#

/alau diteliti lebih seksama& #6set dapat terjadi dipengendali pr#p#rsi#nal $karena selalu membutuhkanerr#r%. 7adi untuk menghilangkan #6set& diperlukansebuah pengendali yang lain $ yang dapat

menghasilkan #utput 8alaupun padanya tidakdiberikan input %. Dengan kata lain& diperlukanpengendali yang menghasilkan #utput lebih besar ataulebih ke)il dari bilangan tetap $(% pada saat input$err#r% sama dengan n#l. Pengendali yang memenuhi

kreiteria ini adalah pengendali integral& disingkat I.5i4at dasar pengendali integral& yang dapatmengeluarkan #utput pada saat input sama dengann#l& adalah si4at dari unit integrat#r yang prinsipnyasama dengan si4at elemen pr#ses #rde satu.


9/19

(esarnya integral time $ Tr % dinyatakan dalam satuanminute repeat. :rtinya& sebuah pengendali integral dengan;) , 1& dikatakan mempunyai integral time 2 minute

repeate apabila pengendali memerlukan 8aktu 2 menit untukmen)apai #utput sama dengan input. 7adi unsur yangdiperhatikan dalam hal ini adalah unsur 8aktu $ time %.5ebaliknya jika nilai minute repeat ke)il& reaksi pengendaliakan semakin )epat atau semakin sensiti4. /alau sebaliknya

nilai time repeat besar& pengendali akan semakin lambat&atau pengendali akan kurang sensiti4. Integral time yang ke)ilpada dasarnya lebih menguntungkan.


10/19

K"ntr"# Pengenda#i Di'erentia#

/arena lambatnya k#ntr#l pengendali PI dalam pengendaliansistem. paya memperbaiki resp#n didapat denganmenggunakan unit k#ntr#l di6erential atau deri'ati'e&disingkat D. =utput pengendali D merupakan di6erential dari4ungsi input. 5ayangnya unsur D tidak dapat mengeluarkan#utput $ bila tidak ada perubahan input %. /arena si4at ini&pengendali D tidak pernah dipakai sendirian. nit pengendaliD selalu dipakai dalam k#mbinasinya dengan P dan I& menjadi

pengendali PD atau PID. 5elain itu& pengendali D tidak dapatdipakai untuk pr#ses 'ariable yang mengandung n#ise.

/arena banyaknya kendala dalam pengendali D& p#pulasipengendali PID dan PD menjadi tidak sebanyak pengendali Patau PI& $;unterus 199>& p& ?-@% menyajikan persamaantrans4er 4un)ti#n $=% lengkap dari pengendali di6erential


11/19


12/19

Ada!un bebera!a grak da!at menun%ukkanbagaimana re!"n dari item ter&ada!

!eruba&an K! Ki dan Kd ebagai berikut *


13/19


14/19


15/19

5etiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masingpeng#ntr#l P& I dan D dapat saling menutupi denganmenggabungkan ketiganya se)ara paralel menjadipeng#ntr#l pr#p#rsi#nal plus integral plus di4erensial

$peng#ntr#l PID%. Alemen-elemen peng#ntr#l P& I danD masing-masing se)ara keseluruhan bertujuan *

memper)epat reaksi sebuah sistem men)apai set

p#int-nya menghilangkan #6set menghasilkan perubahan a8al yang besar dan

mengurangi #'ersh##t.


16/19

+"nt"& kau

)#nt#h dari pengukuran temperatur& setelah terjadinyapengukuran dan pengukuran kesalahan maka k#ntr#lerakan memustuskan seberapa banyak p#sisi tap akanbergeser atau berubah. /etika k#ntr#ler membiarkan

'al'e dalam keadaan terbuka& dan bisa saja k#ntr#lermembuka sebagian dari 'al'e jika hanya dibutuhkan airyang hangat& akan tetapi jika yang dibutuhkan adalahair panas& maka 'al'e akan terbuka se)ara penuh. Iniadalah )#nt#h dari pr#p#rti#nal )#ntr#l. Dan jika

ternyata dalam pr#sesnya air panas yang diharapkanada datangnya kurang )epat maka )#ntr#ler bisamemper)epat pr#ses pengiriman air panas denganmembuka 'al'e lebih besar atau menguatkan p#mpa&inilah yang disebut dengan intergral k#ntr#l.


17/19

+"nt"& !ada indutri


18/19

keim!u#an

PID +#ntr#ler adalah )#ntr#ler yang penting yangsering digunakan dalam industri. 5istempengendalian menjadi bagian yang tidak bisaterpisahkan dalam pr#ses kehidupan ini khususnya

dalam bidang rekayasa industri& karena denganbantuan sistem pengendalian maka hasil yangdiinginkan dapat ter8ujud. 5istem pengendaliandibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistemdinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yangdiinginkan. 5istem kendali yang baik mempunyaitanggapan yang baik terhadap sinyal masukanyang beragam.


19/19

Terima Kai&

dasar sistem kedali pid

Documents