BAB 2-7

Degrees of Freedom (DOF)Robot Joints

Objektif

Boleh mengenalpasti fungsi dan jenis degrees of freedomBoleh membezakan pergerakan 6 DOFBoleh menyenaraikan jenis robot joints

Kandungan

Degrees of FreedomPengenalanContoh 6 DOF

Robot JointsPrismaticRevolute

Pengenalan DOF

DefinisiArah dimana robot bergerak apabila joint digerakkan oleh actuator

Setiap joint mewakili satu darjah kebebasanKebanyakan robot mempunyai LIMA atau ENAM DOFKeperluan bilangan DOF bergantung kepada kerja yg dilakukan oleh robotENAM DOF mewakili pergerakan lengan dan tangan manusiaDOF robot bergantung kepada jenis konfigurasi robot

Pengenalan DOF

Contoh 6 DOF: Articulated-arm type

Pergerakan Arm dan BodyVertical Movement : Pergerakan ke atas dan ke bawah oleh armRadial Traverse : Pergerakan extension dan retraction armRotational Traverse: Pergerakan putaran tapak robot

Pergerakan WristWrist pitch : Pergerakan ke atas dan ke bawah oleh wristWrist roll : Pergerakan putaran arahjam atau lawan jam oleh wrist Wrist yaw : Pergerakan end-effector ke kiri atau ke kanan

Contoh

1 DOF: Rotate Base of Arm

2 DOF: Pivot Base of Arm

3 DOF: Bend Elbow

4 DOF: Wrist Up and Down

5 DOF: Wrist Left and Right

6 DOF: Rotate Wrist

Sendi-sendi Robot (Robot Joints)

Pelbagai jenis jointslinear, rotary, sliding, spherical

Linear/PrismaticTidak melibatkan sebarang pergerakan putaranPergerakan ini digunakan di dalam konfigurasi gantry atau cylindricalMelibatkan linear electric actuators, hydraulic atau pneumatic cylinders

Linear/Prismatic Joints

SENDI LELURUSPergerakan antara link input dan output adalah secara linear ke kiri dan ke kanan dengan paksi kedua-dua link tersebut adalah selari

Revolute JointsMelibatkan segala pergerakan putaran,piuhan dan pusinganKebanyakan digerakkan secara elektrik (stepper motor atau servomotor)

SENDI PUTARAN (ROTATIONAL)Pergerakan secara putaran dengan paksi putaran bersudut tepat kepada link input dan output.

Revolute Joints

Melibatkan pergerakan putaran, tetapi paksi putaran adalah selari terhadap paksi link input dan output.

SENDI PIUHAN (TWISTING)

Revolute Joints

Pergerakan bagi paksi link input adalah selari kepada paksi putaran sendi dan paksi bagi link output bersudut tepat terhadap paksi putaran.

SENDI PUSINGAN (REVOLVING)

KESIMPULAN

DOF merupakan kebebasan pergerakan robot yg terhasil6 DOF merupakan robot yg ideal (bilangan DOF bergantung kepada jenis kerja)Terdapat dua jenis robot joints iaitu prismatic dan revoluteJenis-jenis robot joints akan diadaptasi di dalam penentuan konfigurasi robot