pneumatika i hidraulika prezentacija

8/9/2019 Pneumatika i Hidraulika Prezentacija

1/86

VISOKA TEHNIČKA ŠKOLA U BJELOVARUStručni studij mehatronike

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA

Predavanje 5

Predavač: Neven Maleš, dipl. ing.

[email protected]


2/86

PNEUMATSKO UPRAVLJANJE


3/86

UPRAVLJANJEU ravl an e e roces u nekom sustavu u ko em edna ili

više ulaznih varijabli, preko zakonitosti koja je svojstvenatom sustavu, utječu na druge varijable kao izlazne veličine.Znača ka u ravl an a e otvoren tok odvi an a rocesapreko pojedinih elemenata ili preko upravljačkog lanca.


4/86

Re ulaci a e roces ri ko em se ne rekidno rati određena

veličina (regulirana veli

čina) i uspore

đuje sa željenomveličinom, te ovisno o rezultatu usporedbe, djeluje na

re uliranu veličinu tako da se ona ribliži žel eno veličini.Proces se odvija u zatvorenom krugu - regulacijskom krugu.


5/86


6/86

PNEUMATSKI SUSTAV

Izvršni ener etski

Upravljački (informacijski)


7/86

1.2 1.31. 0

4 2

7 0 %

7 0 %

1. 1

1.01 1.02

(energetski)

5

1

3

14 12

1 1

21. 6

2

1 3

2

1 3

2

1 3

1.2 1.4 1. 3Upravljački(informacijski)

0. 1


8/86

RAZLIKOVANJE PO OBLIKU

UPRAVLJANJE

ANALOGNO DIGITALNO BINARNO

Analogno upravljanje – pri obradi informacije koristi analogni signal

Digitalno upravljanje – informacijski parametar prikazan brojevima

–


9/86

,

poprimiti različite fizikalne oblike (električni napon, struja, tlak …).Signal je iskazivanje informacije.

Analogni signali se javljaju u prirodi

STANJA: DA – NE

IMA – NEMA

UKLJUČENO - ISKLJUČENO


10/86


11/86

s re n s gna e s o ov a prom ena parame ara u o re enomintervalu. Pod diskretnim signalima podrazumijevaju se signaličiji parametar informacije Ip može poprimiti određenu vrijednost uokviru zadanih granica. Svakoj vrijednosti je pridružena određena

informacija. U diskretne signale spadaju digitalni i binarni signali.


12/86

DIGITALNI SIGNAL

signala Ip. Svakom područ ju je pridružena određena informacija, a svako područ jevrijednosti predstavlja cjelobrojni umnožak osnovne jedinice E.

Primjeri:

- Digitalni sat

- Brojčanici-


13/86

na ogn s gna e s gna s ne s o ov om,

neprekinutom promjenom vrijednosti.

Unutar svakog djelića mjernog intervala

poprima odgovarajuću vrijednost.

Analogni signal


14/86

Binarni si nal e edno arametarski di italni si nal sa samo dva odruč a

vrijednosti parametra signala.

To je signal s dvije informacije. Označavanje s (0 i 1)

Primjer: ima struje, nema struje, DA / NE


15/86


16/86

tANALOGNI SIGNAL

t

DIGITALNI

t


17/86

DIN 19226

Upravljanje

Vođeno

upravljanje

samodržanjemupravljanje

Upravljanje

ovisno o

vremenu

Upravljanje

ovisno o

putu

Koračno

upravljanje


18/86

PODJELA UPRAVLJAČKIH SUSTAVA

UPRAVLJAČKISUSTAV

SLIJEDNI ASINKRONI LOGI KI

VO ĐENVREMENOM

VO ĐENPROCESOM


19/86


n ron uprav a sus av

To je upravljački sustav čija se obrada signala.

To je upravljački sustav kod kojeg se radnjaodvija isključivo na bazi slučajne promjene

ulaznih signala.


20/86


Obrada funkcija ostvaruje se u skladu s algebrom

,

kombinaciji ulaznih signala pridružuje

.

Slijedni upravljač ki sustav

To je upravljački sustav kod kojeg se slijedeći

je prethodni izvršen.


21/86


vođ enjem

odvijanje radnji ovisi isključivo o vremenskoj

funkciji. Slijedni upravljač ki sustav s procesnim

vođ enjem

Uvjeti koji diktiraju odvijanje programa šalje uobliku signala upravljani proces (postrojenje).


22/86

MET DE PNE MAT K PRAVL AN A

METODEPROJEKTIRANJA

FUNKCIONALNI

PRINCIP

KASKADNI

PRINCIP

KORAČNI

PRINCIP

• VDMA • MARTONAIR • KORAK PO KORAK

•

• MECMAN • SEQUENZMODUL 4

• LUCAS


23/86

MATEMATIČKE METODE

postupcima č ija je osnova algebra logike.

Bez primjene matemati č kih metoda ne bi se

mo le ri ešiti kom leksni roblemi u ravl an a.

- METODA VREDNOVANJA FAZAMATRIČNE METODE

- HUFMANOVA METODA

- VEITCH-KARANAUGHOVA


24/86

-

VDMA – Verein Deutscher Maschinenbau Anstalten(Savez njemačkih ustanova za strojogradnju)

Metoda s kratkim izlaznim signalom

Grafička metoda

Dijagram kretanja izvršnih elemenata

U ravl ački di a ram

- dijagram put vrijeme

- agram pu ora


25/86

FUNKCIONALNI DIJAGRAM

-

IZVR NIH ELEMENATA

1

0

CILINDAR

1

t - vri eme

0


26/86


-

CILINDAR

CILINDAR


27/86

PRIKAZ ULAZNIH SIGNALA (ELEMENATA)


28/86

PRIKAZ SIGNALNIH LINIJA U

FUNK I N LN M DIJ R MU

SIGNALNE

-

GRANANJESIGNALA

I - VENTIL


29/86

PRIKAZ ULAZNIH ELEMENATA

U FUNKCIONALNOM DIJAGRAMU

FIZIČ

KI NAČ

INI AKTIVIRANJA

TIPKALO

NAČINI AKTIVIRANJA


30/86

ANIMACIJA

1A


31/86

CILINDAR

CILINDAR


32/86



33/86

s 2.2

1.0

2.3

1.3

2.0

S To je signal koji drži razvodnik ut

4 2

jednom razvodnom položaju, a

time onemogućava promjenu

položaja u trenutku kada je ona

14 12

2.1

potrebna u radnom procesu.

Javlja se pri radu s dva i više

c n ara.


34/86


35/86


36/86

VDMA – METODA

UGRADNJOM ZGLOBNOG TICALA IZBJEGAVAMO BLOKIRAJUĆI SIGNAL


37/86

ANALIZIRAJTE SHEMUPOSTOJI LI BLOKIRAJU I SIGNAL?


38/86


39/86


40/86


BLOKIRAJUĆI SIGNAL


41/86

UKLANJANJE BLOKIRAJUĆEG SIGNALA



42/86


Di a ram ut – korak.

Analizom dijagrama, kada kosa linjaprelazi u horizontalnu na tom mjestu.

je cijelo vrijeme mirovanja klipnjače,

odnosno dužine horizontalne linije.

Ako se ispod horizontalne linije narugom c n ru po av gran n

prekidač 2.3 (koji ima isti prvi broj

pripada istom cilindru) tada se javlja

blokira ući si nal.

Kada kosa linija prelazi u kosu (vrhovi), signali su kratki jer se klipnjačaodmah vraća, ranični rekidač se ukl uči i odmah iskl uči.

Granični prekidači (2.2; 3.2 i 1.3) moraju biti kratko uključeni i odmah isključeni

kako bi izbjegli blokirajući signal na glavnim razvodnicima (bistabilima).


43/86



44/86

A+B+B-C+B+B-C-A-

Položajna slika


45/86

Kretanje klipnjače cilindra prikazuje se alfa-numeričkim

s ovno- ro an m zap som

,

redoslijed rada cilindara u krug

Kru se od eli u kružne is ečke edan cilindar ednom

se može pojaviti u kružnom isječku Jedan kružni isječak predstavlja jednu kaskadu


46/86

KASKADNA METODA TVRTKE MARTONAIR

Svaki cilindar ima dva ranična rekidača u kra n im oloža ima

(3/2 razvodnik granični prekidač)

Iznad oznake cilindra upišu se oznake graničnog prekidača

a0-uvu en po o a a1- zvu en po o a

Granični rekidač ko i e zadn i u kaskadi ukl uči iduću kaskadu Uključivanjem slijedeće kaskade prethodna se isključi

Broj kaskada određuje broj kaskadnih razvodnika

n= k-1n – broj kaskadnih razvodnika k-broj kaskada


47/86

I K

II K

4 2

5

1

3

Kod kaskadne metode u svakom trenutku samo je jedna kaskadna linija pod

, .


48/86

KASKADNA METODA

+ + - -

IK IIK

a1

A+

+

b1

B -b0

-

a0


49/86

KASKADNA METODA

IIKIK


50/86

KASKADNA METODA

A

KASKADNA METODA


51/86

KASKADNA METODA

- NOVE OZNAKE


52/86

KASKADNA METODA s I ventilima Alfanumerički zapis: A+ B+ B- A-


53/86


54/86

PNEUMATSKA SHEMA UPRAVLJANJA

FUNKCIJSKI KRUG


55/86

FUNKCIJSKI KRUG


56/86

4 2

14 12

15 3

4 2

14 12

1

5 3

4 KASKADE 3 KASKADNA RAZVODNIKA


57/86


4 – kaskade rane

Si nal 14Signal 14 Signal 12

– uključi2 kaskadu



Signal 14


Signal 12 – isključi4 kaskadu



58/86


4 – kaskade rane

Signal 14 – uključi 2 kaskadu




NAPIŠITE ALFANUMERIČKI ZAPIS


59/86

NAPIŠITE ALFANUMERIČKI ZAPIS

A+B+C+D+B-C-A- D-



60/86


A+B+C+D+B-C-

A- D-


61/86

Ako su granični prekidači a0 i a1 aktivirani dva puta, morate koristiti logičkuI funkciju (I ventil) kako bi signal bio poslan u pravo vrijeme na pravo mjesto.

Granični prekidač a1 i kaskada S1 preko I ventila prebaci signal na kaskadu S2Granični prekidač a1 i kaskada S3 preko I ventila prebaci signal na kaskadu S4Granični prekidač a0 i kaskada S2 aktiviraju B +

-


62/86

II K

III K

I K IV K

PREDN TI I MANE KA KADNE MET DE


63/86

PREDN TI I MANE KA KADNE MET DE

Izrada sheme jednostavna

Preko funkciojskog kruga i alfanumeričkog zapisa jednostavno

Mane

,najjednostavnije riješenje (A+A-A+A-A+A-…).

Ako je granični prekidač aktiviran pod nekom vanjskom silom

ciklusa, stvoriti će problem pri izradi sheme.


64/86

A+B+B-C+C-A-


65/86

.

Osnovna ideja je da se svakim novimu ravl ačkim si nalom us ostavl a novi izlaz.

Izlaz upravlja kretanjem cilindra u jednom

koraku. Svaki radni korak zahtjeva jedan taktni modul.

Minimalno se tri modula mo u ovezati u taktni

lanac. Posto e tri ti a taktnih modula memori ski član

TAA, TAB i TAC.

TAKTNI MODUL TAA


66/86

TAKTNI MODUL - TAA

–

P – tlačni vod

Yn – set memorijskog člana

L – resetiranje modula

Zn – reset memorijskog člana

X – ulazni signal


67/86


68/86


69/86


70/86


71/86


72/86


73/86

TAKTNA METODA


74/86


75/86


76/86

FUNKCIJSKI PLAN


77/86

PRIKAZ

JEDNOGRJEŠRENJA


78/86

PRIKAZ SIMBOLA U FUNKCIJSKOM PLANU


79/86

PRIKAZ SIMBOLA U FUNKCIJSKOM PLANU


80/86

DIN 40719


81/86

FUNKCIJSKII PLAN


82/86


83/86

un c s p an1992 − 2002 since 2002

un c ona n agram1962 − 1992

1

(START) S1* P1

1B1* 2B1

P1

2

1B2

3

2B2

2A1 := 1

4

1B1

5

1A1 := 0

2A1 := 0

83

2B1

PRISTUP PROJEKTIRANJU


84/86

1. DEFINIRATI SILE, HODOVE I BRZINE IZVRŠNIH ELEMENATA

2. DEFINIRATI GRANIČNE UVJETE

3. NACRTATI POLOŽAJNU SKICU

4. PRIKAZATI ODVIJANJE RADNOG PROCESA

5. IZABRATI VRSTU UPRAVLJANJA

.

7. IZRADITI SHEMU UPRAVLJANJA

TAKTNA METODA


85/86

TAKTNA METODA


86/86

pneumatika i hidraulika prezentacija

Documents