robotic porter

ROBOT PORTER

Disusun Oleh :

Ahmad Rifai (2011010277)

Deni Ramdani (2011010153)

M. Imron Rosyadi (2011010166)

Ridho Elsag (2011010241)

BAB I Pendahuluan

Latar Belakang Masalah Perumusan Masalah Pembatasan Masalah Tujuan dan Manfaat Penulisan Metodolog Penelitian

Latar Belakang Masalah

Di industry banyak pekerjaan yang membutuhkan kepresisian

Banyak pekerjaan yang menimbulkan resiko kecelakaan

Banyak pekerjaan yang dilakukan terus menerus

Banyak pekerjaan yang saling beterkaitan

Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang di atas dapat dirumuskan masalah adalah bagaimana meminimalisir kecelakaan kerja dengan menggunakan robot, Mengurangi resiko kesalahan, Juga memanfaatkan teknologi untuk bisa di gunakan tanpa batas waktu.

Pembatasan Masalah

Dari banyaknya robot yang telah tercipta. Maka di peroleh gambaran yang begitu luas. Namun karena adanya keterbatasan waktu dan kemampuan, maka robot yang akan dibuat hanya terfokus pada robot pengantar yang hanya difungsikan untuk mengantarkan objek tertentu pada suatu gedung, restoran atau pabrik, juga dengan menggunakan mikrokontroller program arduino.

Tujuan dan manfaat penulisan

Tujuan dan manfaat dari pembuatan robot penghantar (robot porter) adalah untuk mengefisiensikan waktu dan juga tenaga kerja.

Mempermudah proses distribusi didalam industri.

Di samping itu untuk mengetahui cara kerja sebuah robot yang menggunakan program arduino. Dari perancangan sampai perakitan dalam bentuk nyatanya.

Metodologi penelitian

Metodologi penelitian yang digunakan adalah dengan metode eksperimen dan pustaka

BAB II Landasan Teori

Mikrokontroller Arduino Motor Stepper Limit Switch

Mikrokontroller Arduino Arduino Uno Adalah board berbasis

mikrokontroler pada ATmega328. Board ini memiliki 14 digital input / output pin (dimana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack listrik tombol reset. Pin-pin ini berisi semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung ke komputer dengan kabel USB atau sumber tegangan bisa didapat dari adaptor AC-DC atau baterai untuk menggunakannya.

Motor stepper Derajat per langkah (step

angle). Faktor ini menentukan berapa derajat poros akan berputar untuk setiap langkah penuh (full step 360o). Operasi setengah langkah (half step, 180o) akan melipat-gandakan jumlah langkah-per-revolusi, dan mengurangi derajat-per-langkahnya. Derajat-per-langkah sering disebut sebagai resolusi motor.

Driver Motor IC L293D

IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler

Limit Switch Limit switch adalah suatu alat yang berfungsi untuk

memutuskan dan menghubungkan arus listrik pada suatu rangkaian, berdasarkan struktur mekanik dari limit switch itu sendiri.

Sesuai dengan namanya, limit switch digunakan untuk membatasi kerja dari suatu alat yang sedang beroperasi. Terminal NC dan NO dapat digunakan untuk memutuskan aliran listrik pada suatu rangkaian atau sebaliknya.

BAB III Perancangan Alat

Blok Diagram Prinsip Kerja Blok Diagram Prinsip Kerja Per Blok Prinsip Kerja Robot Perancangan Alat dan Software

Blok Diagram

Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian

Prinsip Kerja Blok Diagram Limit switch yang dipergunakan memiliki keadaan

normally opened

Pengendali menggunakan Arduino yang berisikan program untuk menjalankan robot porter

Actuator menggunakan Motor Stepper untuk menggerakkan robot dimana sebelumnya terdapat motor driver yang digunakan untuk meningkatkan tegangan dan arus supaya bisa menggerakkan motor stepper tersebut, dan Led sebagai indicator

Prinsip Kerja Per Blok Diagram

Limit Switch berfungsi sebagai pengaktif robot, saat ditekan maka Limit Switch akan berlogika 1, sebagai input ke mikrokontroller

Oleh mikrokontroller akan diproses dan menghasilkan output ke led sekaligus memberikan sinyal ke IC driver motor (L293D) supaya motor bisa berputar

Led yang menyala sebagai indicator dapat dilihat dalam bagan berikut ini :

Prinsip Kerja Per Blok Diagram

LEDIndikator

Merah Hijau

mati mati robot berada di posisi awal

mati nyala robot sedang menuju ke tempat tujuan

nyala mati robot sedang kembali ke posisi awal

nyala nyala robot berada di tempat tujuan

Prinsip Kerja Robot Dengan dua buah motor stepper, robot dapat melakukan 5 macam gerakan,

yaitu maju, berputar 90 derajat ke kanan, berputar 90 derajat ke kiri,

berputar 180 derajat ke kanan, berputar 180 derajat ke kiri dan berputar di

tempat (kedua motor berputar saling berlawanan arah) (Andrianto, 2008:

66)

Contoh gerakan maju sejauh 21 cm, dengan jari-jari roda robot 2,6 cm.

Satu siklus program gerakan full step motor berputar sebesar 360 derajat,

Jadi untuk jarak 21 cm, motor stepper harus berputar sebesar 480 derajat

atau 1 ⅓ putaran, maka:

Jarak tempuh robot = 2.π.r.(1 ⅓ putaran)

= 2.π.(2,6 cm).( 1 ⅓ putaran) = 21,77 cm

Perancangan Alat dan Software

Bahan yang digunakan :

i. Limit Switch

ii. Mikrokontroller Arduino Uno

iii. IC driver motor L293D

iv. Motor Stepper

v. Led

vi. Whiteboard

vii. Akrilik

viii. Baut

ix. Mur

x. Lem

xi. Roda

xii. Software Arduino

Tolong den disini dibuat seperti papan + ada robotnya kaya yang kita buat kemarin.

Design aja pake apa gitu