Tali SawatPosted on March 15, 2011 by admin 6.3.4 Tali Sawat Tali sawat ialah bahan jalur yang berputar berterusan menggunakan dua takal atau lebih untuk menggerakkan peralatan mesin. Takal dipasang pada aci dibantu oleh galas seperti yang ditunjukkan dalam Gambar foto 6.11 .

Tali sawat mempunyai beberapa kelebihan, antaranya termasuk: (i) (ii) (iii) (iv) mudah dipasang dan digunakan. tidak memerlukan pelincir. mudah dan murah untuk disenggarakan. mempunyai jarak aci yang fleksibel.

Kelajuan putaran mesin yang menggunakan tali sawat mudah diubah dengan mengubah saiz diameter takal dan panjang tali sawat. Kelajuan putaran tali sawat adalah tidak seragam dibandingkan dengan gear kerana tali sawat memindahkan kuasa dari satu takal ke takal pasangannya dengan jarak yang jauh dan menyebabkan berlaku kehilangan kuasa. Terdapat beberapa jeni tali sawat yang digunakan dalam industri iaitu tali sawat jenis V, segerak dan rata. (a) Tali Sawat Jenis V Tali sawat jenis V adalah berbentuk seakan-akan huruf V. Tali sawat ini boleh menghasilkan putaran yang baik dan lancar kerana ia boleh berada pada kedudukan padat dan ketat di atas alur takalnya. Jenis ini sesuai digunakan untuk jarak antara dua takal yang dekat dengan memberi kelajuan yang tinggi. Tegangan tali sawat adalah penting bagi melanjutkan jangka hayatnya. Tali sawat ini mudah dipasang dan digantikan apabila perlu. Tali sawat jenis V banyak digunakan dalam industri automotif, peralatan rumah, industri ringan dan pertanian. Gambar foto 6.12 menunjukkan tali sawat jenis V.

(b) Tali Sawat Segerak Tali sawat segerak digunakan untuk kendalian yang memerlukan ketepatan, penjajaran atau halaju yang tetap. Jenis ini mempunyai gigi pada sebelah dalam dan juga menggunakan takal yang bergigi sebagaimana pada Gambar foto 6.13. Gigi pada tali sawat dan takal menghalang tali sawat daripada tergelincir ketika ia berkendali. Tali sawat segerak memerlukan tegangan yang rendah untuk memutarkan takalnya berbanding dengan tali sawat jenis V.

(c) Tali Sawat Rata Tali sawat rata merupakan jenis tali sawat yang pertama digunakan dalam industri. Tali sawat ini sesuai digunakan jika jarak di antara dua takal jauh. Tali sawat rata boleh digunakan dalam keadaan acinya tidak selari. Walau bagaimanpun kecekapan tali sawat rata adalah rendah berbanding dengan tali sawat jenis V dan segerak. Penggunaannya mementingkan kelajuan dan ketegangan yang tinggi supaya is dapat berfungsi dengan baik. Gambar foto 6.14 menunjukkan tali sawat rata.

Terdapat beberapa perkara yang perlu diberi perhatian untuk menyenggara tali sawat: (i) jangan mencungkil atur takal dengan pemutar skru atau peralatan yang seumpamanya yang boleh menjejaskan alur takal ketika menggantikan tali sawat. (ii) (iii) (iv) 6.3.5 Rantai Rantai digunakan untuk memindahkan kuasa antara dua aci menggunakan gegancu. Gegancu dipasang pada aci dengan menggunakan galas. Rantai lebih sesuai digunakan pada kelajuan yang rendah. Memandangkan rantai dibuat daripada besi, is tidak terjejas oleh kesan panas dan minyak. Rantai mudah dipasang, tahan lama, lebih murah daripada sistem gear dan boleh digunakan untuk penghantaran kuasa yang lebih tinggi. Minyak pelincir perlu digunakan untuk melancarkan pergerakan rantai. Rajah 6.28 menunjukkan contoh rantai. Terdapat dua jenis rantai yang digunakan oleh mesin iaitu rantai guling dan rantai manik. ubah kedudukan takal untuk menambah ketegangan tali sawat. pastikan kedudukan antara aci setari. lindungi tali sawat daripada habuk untuk memelihara hayatnya.

(a) Rantai Guling Rantai guling memberikan daya kilas, penghantaran kuasa dan keseragaman kelajuan putaran yang tinggi. Rantai ini terdiri daripada gabungan beberapa rangkai. Setiap rangkai

mempunyai dua plat dalam, dua sesendal, dua penggelek, dua pin dan dua plat luar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.29.

(b) Rantai Manik Rantai manik adalah untuk kegunaan robot yang mempunyai daya kilas yang rendah. Rantai ini terdiri daripada beberapa manik yang dirangkai bersama bagi membentuk rantai seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.30. Manik diperbuat sama ada daripada plastik atau besi. Rantai manik digunakan bersama gegancu.

Posted in Robotik | Leave a comment

Motor PelangkahPosted on March 15, 2011 by admin 6.3.2 Motor Pelangkah

Motor pelangkah ialah motor elektrik yang menggunakan bekalan kuasa elektrik dan berputar mengikut darjah putaran per langkah. Gambar foto 6.10 menunjukkan contoh motor pelangkah. Motor ini terdiri daripada pemegun dan pemutar bermagnet kekal. Darjah putaran per langkah merupakan faktor penting dalam memilih motor pelangkah. Satu langkah putaran sudut tertentu yang dikawal oleh isyarat berdigit. Rajah 6.19 menunjukkan binaan asas motor pelangkah. Setiap belitan dalam motor pelangkah perlu dibekalkan kuasa secara bergilir (talian A, B, C dan D) untuk mendapatkan putaran lawan jam.

Contoh penggunaan motor ini adalah di dalam mesin CNC, pemplot X-Y, mesin taip elektrik dan pencetak. Terdapat pelbagai jenis motor pelangkah antaranya termasuklah motor pelangkah dua kutub magnet kekal dan motor pelangkah dua kutub bifilar. (a) Motor Pelangkah Dua Kutub Magnet Kekal Motor pelangkah dua kutub magnet kekal ialah motor pelangkah yang mempunyai dua kutub magnet kekal di pemutar. Binaan motor ini adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.19. Motor ini menggerakkan robot dengan memberikan daya kilas yang tinggi pada kelajuan yang rendah. Pemutar terdiri daripada bahan yang mudah diaruh oleh medan magnet. Pemegun pula terdiri daripada `a, `b, `c dan V. Apabila talian A dibekalkan kuasa, pemegun `b menjadi kutub utara dan menyebabkan kedudukan pemutar adalah seperti dalam Rajah 6.19. Pemutar akan bergerak pada arah lawan jam sebanyak 90 jika talian B kuasa yang boleh menyebabkan pemegun `a menjadi kutub utara. Pemutar akan terus bergerak pada arah lawan jam jika talian C dan kemudian talian D dibekalkan kuasa.

(b)

Motor Pelangkah Dua Kutub Bifilar

Motor pelangkah dua kutub bifilar ialah motor pelangkah yang mempunyai dua kutub magnet kekal di pemutar manakala belitan di pemegun disusun secara bifilar. Bifilar ialah cara belitan yang menggunakan dua set dawai belitan yang mengalirkan arus pada arah yang berlawanan. Cara ini adalah untuk memudahkan pertukaran arah pengaliran arus yang bertujuan untuk menukarkan arah pergerakan motor. Rajah 6.20 menunjukkan binaan motor pelangkah dua kutub bifilar. Kebanyakan motor jenis ini digunakan pada robot bertatarajah kartesan kerana ia memberi pergerakan yang perlahan tetapi tepat.

6.3.3 Gear Gear merupakan satu bulatan yang bergigi di sekelilingnya dan sentiasa bekerja berpasangan. Gigi gear sentiasa berselisih dengan gigi gear pasangannya. Setiap gear mempunyai aci pada bahagian tengahnya. Gear yang biasa terdapat dalam pasaran diperbuat daripada pelbagai bahan seperti besi, plastik, nilon dan tembaga. Rajah 6.21 menunjukkan contoh sistem gear.

Umumnya, gear digunakan untuk memindahkan kuasa dan putaran antara aci. Robot menggunakan gear untuk menukarkan arah pergerakannya sama ada ke kiri atau ke kanan dan ke atas atau ke bawah. Gear juga digunakan untuk meningkatkan atau mengurangkan

kelajuan putaran. Keadaan ini membolehkan semua bahagian mesin bekerja dengan kelajuan yang berbeza-beza. Dalam gabungan gear terdapat satu gear kecil yang disebut pinan yang mempunyai jumlah gigi yang kurang berbanding dengan gear yang lebih besar. Perkadaran jumlah gigi antara kedua-dua gear ini menentukan kadar kelajuan antara gear. Sebagai contoh, jika pinan mempunyai 20 gigi untuk memutar gear besar yang mempunyai 100 gigi, perkadaran gear adalah 1:5. Hasilnya gear besar berputar pada kadar 1/5 kelajuan pinan tetapi daya kilasnya bertambah 5 kali ganda. Proses ini disebut gear penurun. Sebaliknya, jika gear besar memutar pinan bermakna sistem gear ini disebut gear pekali tetapi daya kilasnya berkurangan. (a) Rangkaian Gear Rangkaian gear robot terdiri daripada beberapa gear yang disambung bersama untuk membolehkan pemindahan kuasa dan menukarkan arah putaran. Terdapat dua jenis rangkaian gear iaitu rangkaian biasa dan rangkaian planet.

1. Rangkaian Biasa Rangkaian biasa terdiri daripada beberapa gear yang disambung secara sesiri seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.22. Rangkaiannya dikelaskan sebagai rangkaian gear mudah dan majmuk. Rangkaian gear mudah mempunyai satu aci pada setiap gear, manakala rangkaian gear majmuk mempunyai beberapa gear yan disambung kepada satu aci. Bahagian gear yang digunakan untuk membina rangkaian ini dikenali sebagai gear pemacu, gear pemelahu dan gear terpicu. Kuasa dipindahkan melalui sentuhan antara gigi gear. Gear pemacu disambungkan kepada motor pelangkah sebagai alat penggerak rangkaian ini. 1. Rangkaian Planet Rangkaian planet terdiri daripada gear pegun dan gear berputar. Gear pegun dikenali sebagai gear matahari dan gear berputar dikenali sebagai gear planet. Rajah 6.23 menunjukkan rangkaian gear planet. Putaran gear planet adalah mengelilingi gear matahari dan kuasa dipindahkan dari gear planet ke gear lain melalui putaran in.

b. Jenis Gear Terdapat beberapa jenis gear yang digunakan pada robot seperti gear taji, gear heliks, gear serang dan gear ulir. 1. Gear taji

Gear taji ini mempunyai gigi yang lurus. Aci setiap gear adalah selari antara satu sam lain seperti yang ditunju kan dalam rajah 6.24 2. Gear heliks Gear ini mempunyai satu barisan alur gigi yang bersudut (0) dengan aci. Gearjenis ini lebih senyap pada kelajuan yang tinggi kerana hentakan ketika berlaku sentuhan antara gigi gear adalah perlahan tetapi ia mudah tergelincir ke sisi. Oleh itu, gear heliks herringbone digunakan untuk mengatasi masalah tersebut. Rajah 6.25 menunjukkan gear heliks herringbone.

3. Gear serong Gear ini digunakan untuk penghantaran kuasa dan putaran antara aci yang menyilang. Gear dan pinan bertemu pada sudut 90. Rajah 6.26 menunjukkan gear serong.

4. Gear ulir Gear ini dipacu oleh pemacu ulir yang menyerupai skru mengelilingi aci. Gear ulir dan pemacunya bercantum untuk memindahkan kuasa mekanik antara aci yang tidak selari dan tidak bersilang. Rajah 6.27 menunjukkan gear ulir.

Posted in Robotik | Leave a comment

Alat Hujung LenganPosted on March 15, 2011 by admin Alat Hujung Lengan Alat hujung lengan terletak di pergelangan tangan robot. Alat ini berfungsi seperti jari tangan manusia iaitu untuk menggenggam bahan kerja. Adakalanya ia dipasang dengan peralatan industri seperti set penyembur cat. Terdapat tiga jenis penggenggam yang boleh dikendalikan oleh alat hujung lengan iaitu penggenggam mekanik, penggenggam vakum dan penggenggam magnet. Pada robot, alat ini berada di DOF terakhir dan mempunyai pelbagai kegunaan mengikut reka bentuknya. Gambar foto 6.9 menunjukkan alat hujung lengan pada robot.

(a) Penggengam Mekanik Penggenggam mekanik ialah alat hujung lengan yang menggenggam bahan kerja menggunakan daya mekanik. Bentuk penggenggam terdiri daripada penggenggam dalam dan penggenggam luar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.10 dan Rajah 6.11. Daya tekanan daripada penggenggam hendaklah sesuai dengan beban yang digenggam supaya beban berada tetap pada kedudukannya sepanjang pergerakan robot. Buka dan tutup penggenggam mekanik dipandu oleh sistem pneumatik dan system pergerakan gear.

(b) Penggenggam Vakum Penggenggam vakum ialah sejenis alat hujung lengan yang dapat menggenggam bahan kerja dalam keadaan bahan tersebut terlekat pada kit vakum. Penggenggam ini adalah sesuai untuk bahan kerja yang mempunyai permukaan yang lebar seperti cermin. Komponen utama penggenggam vakum ialah kit vakum dan salur vakum. Kit vakum terdiri daripada getah boleh lentur dan getah kuat, manakala salur vakum pula terdiri daripada salur getah yang menghubungkan kit vakum dengan kuasa vakum dari pam. Contoh kit vakum adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.12.

Penggenggam vakum berkendali apabila kuasa vakum wujud antara kit vakum dengan bahan kerja. Bahan kerja boleh diangkat jika tekanan udara dalam kit vakum lebih rendah daripada tekanan udara luar. Bilangan dan saiz diameter kit vakum mempengaruhi daya angkat bahan kerja. Semakin banyak bilangan kit vakum, semakin tinggi keupayaan angkat bahan kerja dan begitu juga saiz, iaitu lebih besar diameter kit vakum, lebih tinggi keupayaan angkat bebannya. Penggunaan penggenggam vakum mengambil kira pusat graviti beban, bentuk permukaan dan berat beban supaya boleh diangkat dengan mudah. Rajah 6.13 menunjukkan penggenggam vakum yang menggunakan dua kit vakum, manakala Rajah 6.14 pula adalah penggenggam vakum menggunakan satu kit vakum.

(c) Penggenggam Magnet Penggenggam magnet ialah sejenis alat hujung lengan yang dapat menggenggam bahan logam menggunakan bahan magnet. Bahan magnet ini adalah magnet buatan iaitu bahan keluli dimagnetkan melalui proses elektromagnet. Apabila medan magnet menghampiri bahan logam (bahan kerja) wujud medan magnet lain yang berlawanan kekutubannya. Fenomena ini menyebabkan logam itu tertarik ke alat hujung lengan . Bahan kerja sentiasa ditarik oleh alat hujung lengan dan hanya dilepaskan setelah tiada lagi kesan elektromagnet padanya apabila bekalan AT diputuskan. Rajah 6.15 menunjukkan penggenggam magnet pada robot.

MEKANISME ROBOTIK

Mekanisme robotik dilengkapi dengan penderia, motor pelangkah, gear, tali sawat dan rantai untuk membolehkannya melaksanakan tugas yang lebih kompleks. 6.3.1 1 Penderia Penderia ialah peranti yang digunakan untuk mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja, kelajuan putaran, daya dan tekanan, daya kilas, cahaya dan kehadiran bahan kerja. Peranti ini akan menghasilkan isyarat elektrik pada keluarannya. Dalam teknologi robotik, penderia yang digunakan memberi tindak balas dalam bentuk berdigit kerana biasanya robot dikawal oleh litar berdigit atau mikropengawal.

Terdapat pelbagai jenis penderia yang digunakan oleh robot seperti penderia penglihatan, bau, sentuh, pendengaran dan pertuturan. Penderia ini mempunyai fungsi yang sama dengan pancaindera manusia seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.16. Penderia boleh dibahagikan kepada dua mod kendalian iaitu penderia sentuh dan penderia tak sentuh. (a) Penderia Sentuh

Penderia sentuh ialah kategori penderia yang akan berfungsi apabila bersentuh dengan objek yang dikesan. Contoh penderia yang biasa digunakan ialah penderia suhu dan penderia daya. Mikropengawal bertindak sama Lazimnya, penderia suhu digunakan untuk mengukur suhu sesuatu bahan kerja. Penderia suhu akan memberi maklumat mengenai suhu pada bahan kerja dan robot akan bertindak mengikut arahan. Contoh penderia suhu ialah pengesan suhu berintangan (RTD) dan pengesan suhu litar bersepadu (ICTD) yang diletakkan pada alat hujung lengan robot. RTD menggunakan bahan yang akan berubah nilai rintangannya dengan perubahan suhu kendalian. Perubahan rintangan akan mengubah nila voltan keluaran secara berkadar terus dengan suhu.

Penderia daya ialah peranti yang mengesan dan mengukur daya. Peranti ini dikenali sebagai tolok terikan yang menghasilkan keluaran rintangan berubah. Perubahan rintangan adalah berkadar terus dengan daya. Kegunaan penderia daya ini adalah untuk mengukur daya penggenggam mekanik robot apabila sedang menggenggam telur seperti ditunjukkan dalam Rajah 6.17. Pengawal robot menghantar isyarat kepada penggenggam supaya menggenggam telur dengan sempurna.

(b) Penderia Tak Sentuh Penderia tak sentuh ialah kategori penderia yang akan berfungsi apabila objek yang hendak dikesan berada dalam kawasan pengesan. Tindakan diperoleh melalui gangguan medan magnet atau perubahan cahaya. Penderia jenis ini dinamai penderia hampir.

Contoh penggunaannya adalah untuk mengesan kehadiran beban di penggenggam robot seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.18. Apabila objek telah berada di penggenggam, maka pengawal robot menghantar isyarat untuk menggenggam objek tersebut. Penderia hamper yang kerap digunakan ialah penderia hampir optic dan penderia halangan cahaya searah atau balikan. Posted in Robotik | Leave a comment

Sumber PenggerakPosted on March 15, 2011 by admin

6.2.3 Sumber Penggerak Sumber penggerak ialah kuasa yang digunakan untuk menggerakkan robot. Tiga jenis sumber penggerak utama iaitu kuasa elektrik, kuasa hidraulik dan kuasa pneumatik. (a) Kuasa Elektrik Kuasa elektrik diperoleh daripada bekalan utama voltan AU sama ada fasa tunggal atau tiga fasa. Kebanyakan penggerak robot ialah motor elektrik yang terdiri daripada motor AU, motor AT dan motor pelangkah. Voltan AU digunakan untuk menggerakkan robot bersaiz besar manakala voltan AT digunakan untuk robot bersaiz kecil. Umumnya, motor elektrik tidak mempunyai kuasa angkat beban yang tinggi sepertimana, penggerak yang menggunakan kuasa hidraulik. Walau bagaimanapun, kelajuan motor elektrik mudah dikawal dan ia tidak memerlukan kawasan lantai yang besar untuk menempatkannya. Motor elektrik memberi kejituan yang tinggi terhadap tugas yang dilaksanakan dalam operasi pemasangan. Gambar foto 6.6 menunjukkan contoh robot yang menggunakan motor elektrik.

(b)

Kuasa Hidraulik

Kuasa hidraulik dihasilkan oleh bendalir bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor atau silinder hidraulik pada robot. Sumber kuasa hidraulik terdiri daripada tangki simpanan bendalir, plat sesekat, penapis dan pam. Tekanan bendalir yang digunakan oleh robot adalah di antara 150 hingga 180 bar. Rajah 6.6 menunjukkan binaan sumber kuasa hidraulik.

Bendalir daripada tangki simpanan akan dipam ke motor hidraulik. Bendalir ini bertekanan tinggi dan akan menggerakkan motor tersebut. Kemudian, bendalir ini kembali ke tangki dalam keadaan panas dan mengandungi kotoran. Oleh itu ia perlu dibersihkan dan disejukkan dengan menggunakan plat sesekat. Bendalir yang bersih akan dipam untuk menghasilkan bendalir bertekanan tinggi dan dibekalkan kepada motor hidraulik semula.

Robot yang bersaiz besar seperti Unimate 2000 menggunakan motor hidraulik. Robot ini bergerak dengan kelajuan yang tinggi dan mempunyai kuasa angkat beban yang tinggi. Walau bagaimanapun robot hidraulik memerlukan kawasan lantai yang besar dan sentiasa terdedah kepada kebocoran bendalir. Rajah 6.7 menunjukkan robot yang menggunakan motor hidraulik. (c) Kuasa Pneumatik

Kuasa pneumatik dihasilkan oleh udara bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor atau silinder pneumatic pada robot. Sumber kuasa pneumatik terdiri daripada pemampat udara, tangki simpanan udara bertekanan tinggi dan motor elektrik. Pemampat udara berfungsi untuk meningkatkan tekanan udara dalam tangki simpanan dan menggunakan

motor hidraulik motor elektrik digunakan untuk menjalankan pemampat tersebut. Tekanan u d a r a yang la z i m digunakan ialah 6 bar. Binaan sumber kuasa pneumatic bertekanan pneumatik ditunjukkan dalam Rajah 6.8.

Robot kecil yang mempunyai dua hingga empat DOF menggunakan motor dan silinder pneumatik terhad kepada operasi ambil dan letak sahaja. Silinder pneumatik sering digunakan pada penggenggam robot untuk operasi buka dan tutup. Rajah 6.9 menunjukkan robot menggunakan motor dan silinder pneumatik. Terdapat juga robot yang menggunakan duajenis sumber penggerak. Gambar foto 6.7 menunjukkan contoh silinder hidraulik atau pneumatik satu rod.

Terdapat dua tamatan dan satu sebelah kanan menerima tekanan bendalir, rod bergerak ke kiri manakala tamatan sebelah kiri mengeluarkan sebahagian bendalir atau udara tadi ke tangki simpanan. Proses sebaliknya berlaku untuk menggerakkan rod ke kedudukan asal.

Motor hidraulik atau pneumatik terdiri daripada, beberapa ram dalam kebuk, satu tamatan masukai satu tamatan keluaran tekanan bendalir atau ud seperti yang ditunjukkan dalam Gambar foto 6.8 Apabila tekanan bendalir atau udara dikenakan pada tamatan masukan, ram tertolak untuk menghasilkan pusingan aci. Tekanan bendalir atau udara kemudiannya dilepaskan melalui tamatan keluaran.

Ketiga-tiga sumber penggerak yang digunakan dalam robot mempunyai kebaikan dan keburukan seperti yang diringkaskan dalam Jadual 6.3.

Posted in Robotik, Uncategorized | Leave a comment

PengawalPosted on March 15, 2011 by admin

6.2.2 Pengawal Pengawal ialah satu sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan maklumat atur cara untuk menggerakkan robot. Aturcara tersebut mengandungi status setiap sendi yang dimasukkan ke pengawal melalui penggunaan pendan mengajar. Pergerakan robot dan keadaan persekitarannya adalah dalam pengetahuan pengawal, maka operasi tugas robot akan dilakukan dengan sempurna seperti yang diaturcarakan. Gambar foto 6.5 menunjukkan pendan mengajar pada pengawal. Pengawal menggunakan bekalan AU manakala pendan mengajar pula menggunakan bekalan AT. Terdapat beberapa jenis pengawal robot seperti pengawal paksi servo dan bukan servo, mikropemproses dan pengawal logic boleh atur cara (PLC). Pengawal berhubung dengan peralatan atau peranti melalui penggunaan antara muka.

(a) Pengawal Paksi Servo dan Bukan Servo Servo ialah litar kawalan motor yang digunakan dalam robot. Litar ini mengawal kedudukan pergerakan dan kelajuan motor dengan membandingkan status semasa. Jenis motor tersebut ialah motor AT. Fungsi pengawal paksi servo ialah mengawal pergerakan robot melalui maklum balas daripada penderia dengan menggunakan motor servo. Kawalan ini menghasilkan pergerakan laluan yang berterusan manakala fungsi pengawal paksi bukan servo pula ialah mengawal pergerakan robot dengan menggunakan suis had untuk pergerakan mula dan henti. Semasa robot bergerak, tidak ada maklum balas daripada motor. Pergerakan yang boleh dilakukan oleh pengawal bukan servo ialah pergerakan titik ke titik sahaja. (b) Mikropemproses Mikropemproses ialah satu peranti yang melaksanakan atur cara untuk menggerakkan robot. Saiz mikropemproses yang digunakan adalah 8 bit, 16 bit atau 32 bit. Keupayaan mikropemproses ini membenarkan pengawal mengarahkan robot untuk melakukan pelbagai tugas. Terdapat tiga kelas pengawal robot iaitu pengawal aras teknologi rendah, pengawal aras teknologi sederhana dan pengawal aras teknologi tinggi. Pengawal aras teknologi rendah adalah pengawal elektronik atau pengawal logik angin. Pengawal jenis ini digunakan dalam robot aras teknologi rendah. Pengawal aras teknologi sederhana pula mempunyai keupayaan mikropemproses 8 bit atau 16 bit. Pengawal ini digunakan dalam robot aras teknologi sederhana. Tugas yang sukar dilakukan dapat diatasi dengan menggunakan pengawal aras teknologi tinggi yang mempunyai keupayaan mikropemproses 16 bit ke atas seperti yang digunakan dalam robot aras teknologi tinggi. Rajah 6.4 menunjukkan komponen pengawal aras teknologi tinggi.

(c) Pengawal Logik Boleh Atur Cara (PLC) Pengawal logik boleh atur cara adalah contoh pengawal aras teknologi tinggi. Robot kegunaan umum dan komersial boleh menggunakan pengawal ini. PLC juga berkeupayaan untuk mengendalikan robot dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan penggerak dan

suis. Dalam proses ini PLC merupakan pengawal utama setiap penggerak seperti fungsi otak pada manusia. Rajah 6.5 menunjukkan contoh jujukan proses produk papan litar bercetak. Proses ini melibatkan mesin penebuk lubang (C) untuk kaki komponen elektronik dan peralatan pemasangan (D) untuk meletakkan komponen tersebut di atas papan litar bercetak.

(d) Antara Muka Pengawal robot mempunyai beberapa pangkalan antara muka untuk berhubung dengan komputer, ingatan luaran dan penderia. Pangkalan antara muka yang digunakan ialah antara muka sesiri jenis RS-232 atau RS-422. Antara muka ini membenarkan data masuk dan keluar pada talian yang sama. Posted in Robotik | Leave a comment

KOMPONEN ASAS ROBOTPosted on March 15, 2011 by admin KOMPONEN ASAS ROBOT Robot direka bentuk daripada kombinasi beberapa komponen. Komponen ini terdiri daripada manipulator, pengawal, sumber penggerak dan alat hujung lengan. Empat komponen ini mempunyai peranan masing-masing untuk menjayakan tugas yang diarahkan kepada robot. Gambar foto 6.3 menunjukkan kedudukan komponen tersebut.

6.2.1 I Manipulator Manipulator ialah mesin yang bergerak melakukan tugas atau kerja. Mesin ini terdiri daripada tatarajah manipulator, pergelangan tangan manipulator dan bingkai tapak manipulator. Tugas yang dilakukan adalah bergantung kepada kegunaan robot. Jika robot digunakan untuk mengimpal, manipulator akan dipasang dengan set kimpalan di pergelangan tangannya. Rajah 6.1 menunjukkan persamaan manipulator dengan lengan manusia. Kebanyakan manipulator mempunyai enam sendi iaitu tiga sendi di tatarajah dan selebihnya di pergelangan tangan manipulator. Manipulator ini dikenali sebagai manipulator enam DOF. Satu DOF mewakili satu sendi yang akan bergerak mengikut atur cara supaya alat hujung lengan robot berada pada tempat yang dikehendaki.

(a) Tatarajah Manipulator Tatarajah manipulator terdiri daripada lengan dan sendi yang direka cipta bergantung kepada keperluan penggunaan dalam industri. Tatarajah ini terdiri daripada tatarajah kartesan, silinder, kutub dan persendian seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 6.2. Tugas yang diarahkan kepada robot adalah bergantung kepada tatarajah manipulator.

Tatarajah Kartesan Tatarajah kartesan mempunyai jenis sendi PPP. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah prisma. Sendi pertama bergerak ke atas dan ke bawah manakala sendi kedua pula bergerak ke kiri dan ke kanan yang sama dengan sendi ketiga. Kombinasi tiga pergerakan ini membentuk kawasan kerja (workspace) tatarajah kartesan yang kelihatan seperti kuboid. Hanya dalam kawasan ini sahaja manipulator ini boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi ambil dan letak.

Tatarajah Silinder Tatarajah silinder mempunyai jenis sendi RPP. Pergerakan sendi pertama adalah revolut yang bersudut 360. Sendi kedua bergerak ke atas dan ke bawah manakala sendi ketiga bergerak ke kiri dan ke kanan. Kawasan kerja manipulator ini kelihatan seperti silinder. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun.

Kutub Tatarajah kutub mempunyai jenis sendi RRP. Pergerakan sendi pertama dan kedua adalah revolut. Sudut sendi pertama sehingga 350 dan sudut sendi kedua sehingga 180. Sendi ketiga bergerak secara prisma iaitu ke kin dan ke kanan. Kawasan kerja manipulator ini berbentuk separuh sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun.

Persendian Tatarajah persendian mempunyai jenis sendi RRR. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah revolut. Sudut sendi pertama sehingga 360 manakala sudut sendi kedua pula sehingga 180. Sudut sendi ketiga mempunyai pergerakan sehingga 300. Kawasan kerja manipulator ini berbentuk sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Penggunaan tatarajah ini adalah sesuai untuk kerja mengimpal, mengecat dan memasang kereta.

(b) Pergelangan Tangan Manipulator Pergelangan tangan manipulator berfungsi seperti pergelangan tangan manusia. Bahagian ini terletak di hujung tatarajah manipulator (rujuk Rajah 6.1) yang mempunyai tiga sendi. Sendi ini bergerak secara putaran yang terdiri daripada pergelangan, rewang dan olek. Rajah 6.2 menunjukkan binaan pergelangan tangan manipulator.

(c) Bingkai Tapak Manipulator Bingkai tapak manipulator boleh diletakkan sama ada di lantai, dinding atau siting. Terdapat juga tapak manipulator yang boleh bergerak iaitu tapaknya berada di atas rel. Tujuan bingkai tapak diletakkan sedemikian adalah untuk membuat capaian yang mudah terhadap bahan kerja. Gambar foto 6.4 merupakan contoh manipulator bertapak di siting dan Rajah 6.3 pula menunjukkan manipulator di atas rel. Contoh operasi manipulator di rel ialah angkut dan susun.

Posted in Robotik, Uncategorized | Leave a comment

ROBOTIKPosted on March 15, 2011 by admin

ROBOTIK Pengenalan Pada tahun 1962, syarikat Unimation daripada Amerika Syarikat telah memperkenalkan robot kepada syarikat pengeluar kereta General Motors. Robot ialah sejenis mesin yang direka cipta untuk membantu manusia meningkatkan kualiti produk dan memenuhi keperluan harian. Mesin ini melakukan tugas atau kerja mengikut arahan yang diaturcarakan. Dalam bab ini hanya difokuskan kepada robot yang digunakan dalam industri. Gambar foto 6.1 menunjukkan contoh penggunaan robot di kilang pemasangan kereta nasional, PROTON.

6.1.1 Takrif Robotik bermaksud pengetahuan tentang robot, manakala robot pula ditakrifkan secara umum sebagai peralatan mekatronik yang boleh berkendali secara automatik. 6.1.2 Kepentingan dan Keperluan Robotik Terdapat beberapa faktor yang mempengaruhi kepentingan dan keperluan robotik dalam industri seperti: (i) dapat melakukan tugas untuk menghasilkan pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar. (ii) dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan keselesaan seperti penghawa dingin, lampu, pakaian keselamatan dan penyedut udara panas. (iii) dapat bekerja secara berterusan tanpa letih, cuti, mengambil alih tugas dan tidak perlukan insuran perubatan, sebaliknya manusia perlu kepada semua perkara ini. (iv) dapat mel-aksanakan tugas berulang-kali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam kawalan. (v) dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat dan tepat

Selain kegunaan dalam industri, robot juga digunakan untuk melakukan pelbagai tugas dalam kehidupan harian kita, contohnya: (i) jalan raya. (ii) manusia. operasi pengawasan seperti menggunakan kamera untuk mengesan pesalah

operasi perubatan seperti melakukan pembedahan pemindahan tulang dan sendi

(iii) operasi membantu orang yang tidak upaya seperti mengambil makanan dan sebagainya.

(iv) operasi di kawasan berbahaya seperti bekerja di kawasan radioaktif untuk membersihkan dan menyelenggarakan sistem. (v) operasi pembersihan bawah laut seperti membersih tumpahan minyak.

6.1.3 Aras Teknologi Robot Aras teknologi robot terbahagi kepada aras teknologi rendah, sederhana dan tinggi. (a) Aras Teknologi Rendah Robot aras teknologi rendah melakukan jujukan tugas yang lama untuk satu masa tertentu. Tugas untuk robot aras .teknologi rendah tidak boleh ditukar ketika sedang berkendati kerana ia mempunyai kawalan pergerakan yang tetap. Walau bagaimanapun, ia boleh melakukan tugas yang lain apabila diubah jujukannya. Setiap tugas yang dilakukan hendaklah sesuai dengan ciri yang ada pada aras teknologi ini seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6.1. Robot ini boleh melakukan tugas yang mudah kerana mempunyai sehingga empat sendi dan dikawal oleh pengawal elektronik. Walau bagaimanapun, ia mempunyai ketepatan sistem yang lebih tinggi berbanding robot aras teknologi sederhana dan tinggi. Masalah kawalan pergerakan yang tetap untuk robot aras teknologi rendah dapat diatasi dengan menggunakan robot (b) Aras teknologi sederhana. Robot aras teknologi sederhana boleh membuat lebih pergerakan berbanding dengan robot aras teknologi rendah. Pengendali robot membentuk laluan pergerakan secara insani dengan memandu robot setelah bekalan kuasa robot diputuskan. Pergerakan yang dibentuk akan dirakam oleh pengawal dan kemudian dimainkan semula apabila bekalan kuasa dibekalkan.

Pergerakan robot adalah sama sebagaimana laluan yang dibentuk oleh pengendali. Walau bagaimanapun tugas yang dijalankan terbatas kepada ciri yang ada pada robot aras teknologi sederhana seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6.1. Robot ini boleh melakukan tugas yang kompleks kerana mempunyai sehingga enam sendi dan dikawal oleh mikropemproses 8 bit atau 16 bit. Sekiranya saiz robot terlalu besar dan sukar untuk dikendalikan secara insani, maka robot aras teknologi tinggi perlu digunakan. (c) Aras Teknologi Tinggi Robot aras teknologi tinggi mampu melakukan tugas walaupun persekitarannya berubah seperti wujudnya objek yang menghalang pergerakannya. Robot memahami persekitarannya melalui penggunaan penderia. Tugas yang dilaksanakan hendaklah sesuai dengan ciri robot aras teknologi tinggi seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6.1. Tugas yang dilakukan oleh robot ini adalah lebih kompleks berbanding tugas robot aras teknologi sederhana kerana mempunyai lebih enam sendi dan dikawal oleh mikropemproses 16 bit ke atas.

Posted in Robotik | Leave a comment

LITAR KOMBINASI GET LOGIKPosted on March 9, 2011 by admin 2.5 ; LITAR KOMBINASI GET LOGIK Litar dalam elektronik berdigit boleh dibahagikan kepada dua kategori iaitu litar kombinasi get logik dan litar jujukan. Litar kombinasi get logik ialah litar rangkaian get dengan keluaran yang bergantung kepada keadaan di masukan get pada keadaan semasa. Antara kegunaan litar kombinasi get logik ialah dalam pembinaan litar penambah atau penolak dan juga dalam melaksanakan sesuatu reka bentuk litar logik. Kebolehan menganalisis litar kombinasi get logik adalah diperlukan terutamanya dalam mereka bentuk litar logik. 2.5.1 Menghasilkan Ungkapan Logik daripada Litar Kombinasi Get Logik Ungkapan logik bagi setiap jenis get telah dipelajari sebelum ini. Cara mendapatkan ungkapan logik daripada litar kombinasi get logik ditunjukkan melalui satu contoh yang mudah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.29. Litar kombinasi get logik tersebut mempunyai dua get TAK dan satu get ATAU dan ungkapan bagi litar kombinasi get logik keluaran litar tersebut ialah Y = A + B. Bagi litar tersebut , masukan A dan B telah melalui get TAK sebelum ke_masukan get ATAU. Oleh itu, masukan bagi get ATAU ialah A dan B, maka keluarannya ialah A + B. Jika keluaran bagi get ATAU dalam Rajah 2.29, dimasukkan pula ke satu get DAN bersama dengan masukan C seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.30, keluaran litar kombinasi get logik tersebut ialah Y = (A + B_).0 . Tanda kurungan mesti diletakkan pada ungkapan A + B, untuk menunjukkan bahawa operasi ATAU dilaksanakan dahulu. Satu contoh litar yang lain adalah seperti yan ditunjukkan dalam Rajah 2.31 dengan Y = (A + B ).C + B.C 2.5.21 Melakar Litar Kombinasi Get Logik daripada Ungkapan Logik Ada ketikanya kita perlu melakar litar logik daripada sesuatu ungkapan logik. Keadaan ini biasanya berlaku sebagai yang terakhir dalam proses mereka bentuk sesuatu litar logik. Bagi melakar litar daripada ungkapan logik, kita perlu melihat kepada bentuk ungkapan tersebut untuk mengetahui operasi yang perlu dilaksanakan terlebih dahulu. Bagi suatu ungkapan Io!ik, operasi di dalam kurungan dilaksanakan dahulu, kemudian operasi DAN/TAK DAN dengan diikuti oleh operasi ATAU/TAK ATAU. Sebagai contoh, satu ungkapan yang mudah iaitu Y=A.(B +C) akan digunakan untuk mendapatkan litar daripada ungkapan logik tersebut. Bagi ungkapan ini, ungkapan di dalam kurungan perlu dilaksanakan dahulu. Operasi di dalam kurungan adalah operasi ATAU dan masukan bagi get ATAU ini ialah B dan C. Oleh itu, masukan C perlu melalui get TAK dahulu sebelum dimasukkan ke get ATAU. Seterusnya, keluaran dari get ATAU dimasukkan pula ke get DAN bersama dengan masukan A . Litar kombinasi get logic yang terhasil ditunjukkan dalam rajah 2.32.

Satu lagi contoh ialah bagaimana mendapatkam litar kombinasi get logik daripada ungkapan berikut: Dalam ungkapan ini, operasi DAN/TAK DAN dilaksanakan dahu1u dan diikuti dengan operasi ATAU seperti yang mjukkan dalam Rajah 2.33. 2.5.3 Membina Jadual Kebenaran Litar Kombinasi Get Logik Saiz jadual kebenaran satu litar kombinasi get logik adalah bergantung kepada bilangan masukan bagi litar tersebut. Seperti jadual kebenaran get-get, terdapat empat kombinasi masukan jika ada dua masukan dan Japan kombinasi masukan jika ada tiga masukan dan seterusnya. Cara untuk m emb ina j adu al kebenaran bagi satu litar kombinasi get logik diberikan dengan mengambil contoh litar dalam Rajah 2.34. Keluaran Y bagi tiap-tiap kombinasi masukan untuk litar kombinasi get logik dalam Rajah 2.34, dapat ditentukan dengan menganalisis litar tersebut bagi tiap-tiap kombinasi masukannya seperti Y yang ditunjukkan dalam Rajah 2.35. Jadual kebenaran yang terhasil bagi litar kombinasi get logik dalam Rajah 2.34 adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rojah 2.36. 2.5.4 Melakar Rajah Pemasaan bagi Litar Kombinasi Get Logik Jika masukan bagi satu litar kombinasi get logik berbentuk gelombang segiempat sama, maka keluarannya juga adalah berbentuk gelombang segiempat sama. Dengan itu, kemahiran melakar keluaran bagi litar kombinasi juga diperlukan. Gelombang pada keluaran dapat dilakarkan dengan merujuk kepada gelombang masukan pada tiap-tiap peringkat. Satu contoh diberikan dengan merujuk kepada litar kombinasi get logik dalam Rajah 2.37 dan masukan A dan B seperti dalam rajah 2.38. Merujuk kepada Rajah 2.37, untuk melakar gelombang keluaran Y bagi gelombang masukan A dan B seperti yang ditunjukkan, bentuk gelombang di masukan get DAN perlu diketahui. Masukan bagi get DAN pula merupakan keluaran bagi get ATAU dan masukan A. Oleh itu, gelombang keluaran bagi get ATAU perlu diperoleh terlebih dahulu. Masukan bagi get ATAU ialah TAK A dan B, maka gelombang bagi masukan A perlu disongsangkan dahulu seperti dalam Rajah 2.39 (b), sebelum melakar keluaran bagi get ATAU seperti ditunjukkan dalam Rajah 2.39 (d). Seterusnya, bagi mendapatkan keluaran Y bagi litar kombinasi get logik dalam Rajah 2.37, analisis dibuat ke atas get DAN dengan mengambil keluaran dari get ATAU sebagai masukan bersama dengan masukan A. Langkah nni ditunjukkan oleh Rajah 2.39 (e). Secara ringkasnya, analisis keluaran bagi litar dalam Rajah 2.37 dapat dilihat seperti dalam Jadual 2.5. Posted in Asas elektronik berdigit | Leave a comment

KONSEP LOGIKPosted on March 9, 2011 by admin

6. KONSEP LOGIK Konsep Logik pdf Dalam sistem elektronik berdigit, semua maklumat mestilah berada pada satu daripada dua keadaan sahaja. Dua keadaan ini adalah pada logik `0 atau logik `1. Biasanya, dalam sesuatu litar elektronik berdigit, voltan tinggi mewakili logik `1 manakala voltan rendah mewakili logik `0. Isyarat berdigit logik `0 dan logik 1 dapat dihasilkan di dalam suatu litar dengan menukar kedudukan suis seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.6. Merujuk kepada Rajah 2.6, apabila suis pada kedudukan buka, arus tidak dapat mengalir melalui perintang R. Oleh itu, voltan pada titik A, bernilai 0 V (voltan rendah) dan LED tidak menyala. Pada ketika ini, voltan, Vk berada pada keadaan logik `0 dan LED tidak menyala bagi menunjukkan keadaan tersebut. Apabila suis ditutup, titik A disambung ke bekalan dan arus dapat mengalir di dalam litar. Vk bernilai + 5 V (voltan tinggi) dan LED akan menyala. Pada ketika ini, voltan, Vk berada pada keadaan logik `1. Isyarat berdigit juga boleh dihasilkan daripada satu litar pengeluar gelombang segiempat sama seperti litar penjana jam dalam komputer. Isyarat ini akan sentiasa berubah keadaan dari logik `1 ke logik `0 dan sebaliknya seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.7. 2.4 GET LOGIK Get logik merupakan komponen asas bagi binaan komponen litar elektronik berdigit yang lain. Get logik ialah satu komponen yang mempunyai satu keluaran dan mungkin satu atau lebih masukan. Keluaran bagi tiap-tiap get logic bergantung kepada keadaan di masukan. Jenis get yang berlainan menghasilkan keluaran yang berlainan. Get-get yang terdapat dalam elektronik berdigit ialah get TAK, DAN, ATAU, TAK DAN, TAK ATAU dan ATAU Eksklusif. 2.4.1 Get TAK (a) Simbol Get TAK ialah get yang paling asas. Ia berlainan daripada get-get yang lain kerana mempunyai satu masukan sahaja. Get TAK berfungsi menukar keadaan di keluarannya menjadi songsang daripada keadaan di masukan. Jika masukan adalah logik `0, maka keluaran adalah logik `1, dan sebaliknya. Simbol get TAK adalah seperti dalam Rajah 2.8 (a). Perhatikan, bahawa terdapat bulatan kecil di keluaran get TAK. Dalam litar logik, simbol bulatan kecil bermaksud operasi songsang. Operasi get TAK juga boleh ditunjukkan dalam bentuk jadual yang dinamai jadual kebenaran seperti dalam Rajah 2.8 (b). Selain menggunakan jadual kebenaran, operasi get TAK boleh juga ditunjukkan dengan menggunakan ungkapan logik dengan keluaran Y adalah bersamaan dengan songsangan masukan A seperti yang ditunjukkan oleh ungkapan berikut: Y=A

Rajah 2.9 menunjukkan cara mewakilkan keluaran bagi get TAK tersebut jika masukannya ialah gelombang segiempat sama. Bentuk keluaran bagi get TAK adalah songsangan daripada masukan A. Gambar rajah keluaran dan masukan bagi gelombang berbentuk segiempat ini juga dinamai gambar rajah pemasaan. 2.4.2 (Get DAN Get DAN ialah get logik yang mempunyai dua atau lebih masukan dan hanya satu keluaran. Simbol bagi get DAN adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.10 (a). Bagi get DAN, keluarannya adalah pada logik `1 hanya apabila kedua-dua masukannya pada logik `1. Keadaan ini boleh juga ditunjukkan oleh jadual kebenaran seperti dalam Rajah 2.10 (b). Operasi get DAN juga boleh ditunjukkan oleh ungkapan logik dengan keluaran Y adalah bersamaan dengan masukan A DAN masukan B seperti yang ditunjukkan oleh ungkapan berikut: Y = A.B ( A.B disebut A DAN B ) Fungsi get DAN boleh dijelaskan lagi dengan menggunakan analogi litar seperti dalam Rajah 2.11. LED hanya akan menyala apabila kedua-dua suis S 1 dan S2 ditutup. Bagi get DAN, cara menganalisis gambar rajah pemasaan adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.12. Untuk melakar keluaran bagi get tersebut, perkara pertama yang hares diketahui ialah jadual kebenarannya. Pada keadaan awal, kedua-dua masukan A dan B adalah pada keadaan logik `0. Merujuk kepada jadual kebenaran bagi get DAN, keadaan ini akan menyebabkan keluarannya berada pada keadaan logik `0. Seterusnya, pada masa tl, masukan B bagi get tersebut telah bertukar menjadi `1 dan masukan A masih lagi `0. Keluaran get DAN akan kekal pada `0. Pada masa tz pula, masukan A bertukar dari `0 ke `1 dan masukan B bertukar dari `1 ke `0. Keluaran Y akan kekal pada `0. Pada masa t3, masukan A kekal pada `1 dan masukan B bertukar dari `0 ke `1 menyebabkan keluaran Y bertukar dari `0 ke `1. Pada masa t4 pula, keduadua masukan bertukar ke `0 dan ini akan menyebabkan keluaran Y juga bertukar ke keadaan 0. Get DAN boleh mempunyai lebih daripada dua masukan. Rajah 2.13 (a), (b) dan (c) masingmasing menunjukkan simbol, jadual kebenaran dan ungkapan bagi get DAN tiga masukan. 0 2.4.3 Get ATAU Satu lagi get asas ialah get ATAU. Get ATAU mempunyai dua masukan atau lebih dan hanya satu keluaran, sama seperti get DAN. Simbol bagi get ATAU adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.14 (a). Bagi get ATAU, keluarannya akan menjadi `1 jika salah satu atau kedua-dua masukannya berada pada tahap logik `1. Fungsi ini dapat juga ditunjukkan oleh jadual kebenaran seperti dalam Rajah 2.14 (b).

Ungkapan logik bagi keluaran Y bagi get ATAU adalah bersamaan dengan A ATAU B seperti yang ditunjukkan oleh ungkapan berikut: Y= A+B Fungsi get ATAU boleh ditunjukkan dengan menggunakan analogi litar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.15. Dalam litar tersebut, LED akan menyala jika satu daripada suis itu ditutup. Cara untuk menganalisis gambar rajah pemasaan bagi get ATAU adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.16. A + B disebut sebagai A ATAU B. Terdapat juga get ATAU yang mempunyai tiga masukan. Bagi get ini, simbol, jadual kebenaran dan ungkapan logik adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.17 (a), (b) dan (c). Tiga get asas telah dipelajari iaitu get TAK, get DAN dan get ATAU. Get lain yang boleh dibina daripada kombinasi get asas ialah get TAK DAN, TAK ATAU dan get ATAU Eksklusif. 2.4.4 Get TAK DAN Get TAK DAN ialah hasil kombinasi get DAN dan get TAK dengan keluaran get DAN disambungkan ke masukan get TAK seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.18 (a). Simbol get TAK DAN sama seperti get DAN tetapi terdapat bulatan kecil dikeluarannya seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.18 (b). Bulatan di keluaran get TAK DAN menunjukkan keluaran get TAK DAN adalah songsangan daripada get DAN. Bagi get TAK DAN, keluarannya hanya akan menjadi logik `0 apabila keduadua masukan adalah pada logik `1. Keadaan ini dapat dilihat daripada jadual kebenaran bagi get TAK DAN seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.18 (c). Keluaran Y bagi get TAK DAN adalah bersamaan dengan songsangan masukan A DAN B seperti yang ditunjukkan oleh igkapan berikut: Y=A.B ( A.B disebut sebagai A DAN B) Tanda baris di atas keseluruhan ungkapan A.B menunjukkan bahawa keluaran bagi get TAK DAN adalah songsangan kepada keluaran get DAN. Analisis gambar rajah pemasaan bagi get TAX DAN adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.19. Bagi get TAK DAN yang mempunyai tiga masukan,simbol, jadual kebenaran dan ungkapannya adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.20 (a), (b) dan (c). 2.4.5 I Get TAK ATAU Get TAK ATAU adalah hasil kombinasi get TAK dengan get ATAU seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.21 (a). Simbol get TAK ATAU adalah sama dengan get ATAU

kecuali terdapat get TAK yang diwakili oleh bulatan kecil pada keluarannya seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.21 (b). Keluaran get TAK ATAU menjadi `1 hanya jika keduadua masukannya adalah `0. Perkara ini dapat diperhatikan daripada jadual kebenaran get TAK ATAU dalam Raj ah 2.21 (c). Keluaran Y get TAK ATAU adalah bersamaan dengan songsangan masukan A ATAU B seperti yang ditunjukkan oleh ungkapan berikut: Y=A+B Ungkapan ini sama seperti ungkapan bagi get ATAU tetapi terdapat baris di atas keseluruhan ungkapan A + B. Cara untuk menganalisis gambar rajah pemasaan bagi get TAK ATAU adalah seperti dalam Rajah 2.22. Bagi get TAK ATAU yang mempunyai tiga masukan, simbol, jadual kebenaran dan ungkapan logik ditunjukkan dalam Rajah 2.23 (a), (b) dan (c). 2.4.6 Get ATAU Eksklusif Simbol bagi get ATAU Eksklusif dan jadual kebenarannya adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.24. Fungsi get ATAU Eksklusif adalah sama seperti get ATAU tetapi keluarannya ialah `0 jika kedua-dua masukannya adalah `1. Oleh itu, jika kedua-dua masukan adalah sama iaitu kedua-duanya ialah `0 atau `1, maka keluaran adalah `0. Ungkapan logik get ATAU Eksklusif ialah: Get ATAU Eksklusif adalah hasil kombinasi get TAK, DAN dan ATAU seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.25. 2.4.7 Get Logik Praktik Get-get yang telah dibincangkan sebelum ini dibina denganmenggunakan komponen seperti perintang, diod dan transistor. Litar-litar ini dibina di dalam bentuk litar bersepadu ataupun `cip yang lazimnya disebut dengan singkatan IC. Bentuk IC litar berdigit bagi get yang biasa digunakan adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.26. IC ini mempunyai empat belas kaki dan dalam satu IC mungkin terdapat empat get asas dua masukan atau enam get TAK atau get-get lain. Untuk mengenal pasti IC bagi get tertentu, kita merujuk kepada nombor yang tercetak di atas bungkusan IC tersebut. Pengeluar IC ini akan mengeluarkan lampiran data yang akan memberikan susun atur kaki IC tersebut selain spesifikasinya. Satu contoh nombor litar bersepadu ialah IC 7432 yang mengandungi empat get ATAU, seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.27. Untuk menentukan kaki nombor 1 bagi IC, lihat tanda titik atau lihat lekuk pada bungkusan IC. Kaki nombor 1 terletak di sebelah kiri tanda tersebut, diikuti kaki nombor 2 dan seterusnya seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2.27.