sistem penggerak berkaki

7/25/2019 Sistem Penggerak Berkaki

1/28

SISTEM PENGGERAK KAKI


2/28

Nama Kelompok : Arlen Kusuma Andrean (1105130112

M!"a#u $k%od&'la'%o (1105130105

)anu *a+#a (110513010,

In#oman Gede Suar%ama#asa(110513010-


3/28

"a.'an dar' s's%em /erkak'

S's%em /erkak' mem'l'k' /e/erapa/a.'an #a'%u

1! mo%or sero

2! do

3! kak'

"a.'an /a.'an 'n' mem'l'k' peranan#an. %er+u/un. dan 'ka sala+ sa%u/a.'an %erse/u% kuran. op%'maldalam /ekera maka kak' ro/o% akan/eralan kuran. /a'k


4/28

Ak%ua%or kak'

un%uk s's%em pen..erak kak' ada 3 maam ak%ua%or #an.

d'.unakan #a'%u :

1! 4'near A%ua%or

l'near ak%ua%or mempun#a' keun%un.an un%uk d'.unakanseara se/a.a' kak' !ak%ua%or 'n' send'r' lan.sun. d'%empa%kan d'

as's ro/o% a%au d' ak+'r se.men kak' ro/o%! Konsep ak%ua%or 'n'send'r' d'.unakan ro/o% #an. men..unakan ar%es'an dan#l'ndr'al oord'na%e ! ara ak%ua%or l'n'er 'n' /ekera adala+mo%or #an. /erpu%ar sekrup dr'e #an. men..unakan %'m'n. /el%dr'e s'nkron! "e/erapa ak%ua%or l'n'er u.a dapa% men..unakan

dr'e a%au dr'e &orm .ear lan.sun.!


5/28

2! Ro%ar# A%ua%or

ak%ua%or 'n' d' desa'n un%uk men.+as'lkan %ors' #an.

/esar a.ar ukup un%uk men..erakkan kak' ro/o%den.an men..unakan mo%or sero &alaupun%ena.an#a #an. d'+as'lkan akan menurun karena %ors'/e/and'n. %er/al'k den.an po&er s's%em #an.men..unakan ro%ar# ak%ua%or 'n' san.a% muda+ un%uk

d'kon%rol karena lan.sun. ad' sa%u den.an se.menkak' ro/o% namun /'asan#a akan kel'a%an /esarse+'n..a men.uran.' keprak%'san!


6/28

4'n'er and ro%ar#


7/28

3! a/le dr'en o'n%s

un%uk ak%ua%or 'n' akan men..a/un.kan ro%ar#dan l'near sekal'.us se+'n..a le/'+ eek%' d'

per.erakan %e%ap' d'perlukan /'a#a dan umla+ka/el #an. /an#ak %er.an%un. se/erapa eek%'per.erakan #an. k'%a mau


8/28

a/le Ro/o%


9/28

Geome%r' Kak'

Geome%r' kak' 'n' send'r' d'.unakan ole+ pen..erak /erkak' m'sal n#a &alk'n. ro/o% dan ala% apapun #an. men..unakankak' ! &alk'n. ro/o% send'r' men..unakan sa%u +'n..a empa%/ua+ )$7 /a+kan %eknolo.' %er/aru suda+ men..unakan 8 dosekal'.us do send'r' adala+ )e.rees $ 7reedom ()$7 adala+

se%'ap %'%'k sum/u .erakan mekan'k pada ro/o% ad' semak'n/an#ak do semak'n leluasa pula per.erakan kak' ro/o%!

)$7 send'r' #an. pal'n. ser'n. d'.unakan send'r' +an#a s's%emden.an sa%u sampa' 3 do saa d'karena pen.apl'aks'an d'a%as

3 do san.a% rum'% dan memerlukan /'a#a #an. le/'+!

un%uk %'ap kak' ro/o% /'asan#a d'.unakan 3 do!


10/28

$ne )$7 4e. 7or 7rame9alker


11/28

T&o )$7 le. us'n. l'neara%ua%ors


12/28

T&o )$7 le. us'n. ro%ar#a%ua%ors


13/28

T&o )$7 le. us'n. a/le dr'ena%ua%ors


14/28

T+ree )$7 le. us'n. l'near a%ua%ors


15/28

T+ree )$7 le. us'n. ro%ar#

a%ua%ors


16/28

Tekn'k "eralan

Teknik Berjalan

Kak' ro/o% send'r' %'dak asal d'pro.ram un%uk per.erakankak' %e%ap' d' desa'n u.a a.ar per.erakan ro/o% menad'le/'+ d'nam's! Tekn'k ro/o% send'r' ada /an#ak %ekn'kper.erakan dalam kak' ro/o% ada /e/erapa maam namun#an. ser'n. /an#ak k'%a umpa' #a'%u :

1. wave walking

per.erakan 'n' send'r' seper%' per.erakan kela/an. dan kak'ser'/u ! ro/o% men..erakan kak' pal'n. /elakan. danmen..erakann#a ke depan kemud'an kak' #an. kedua dar'/elakan. akan memeruskan per.erakkan n#a! un%uk do n#ad'/u%u+kan /an#ak sekal' %er.an%un. den.an umla+ kak'n#a!


17/28

9ae 9alk'n.


18/28

2! Independent leg walking

per.erakan 'n' send'r' adala+ per.erakan#an. pal'n. umum un%uk kak' ro/o% dan #an.pal'n. d'nam's karena se%'ap kak' n#a

mem'l'k' per.erakan #an. /e/as %'dak %er'ka%ole+ per.erakan kak' #an. la'n ! se%'dakn#amen..unakan kak' ro/o% den.an sekuran.kuran.n#a 12 do!


19/28

Independen% 4e. 9alk'n.


20/28

Flexible Legs

Tr'k #an. d'am/'l dar' +e&an dansedan. dalam pen.u'an d'la/ora%or'um mo/'l'%as 'ala+

pen..unaan elemen kak';eks'/el!S's%em mo/'l'%as pada;e


21/28

In' adala+ on%o+ 4e. ;e


22/28

Melanu%kan dar' .am/ar d'a%as seper%' k'%a %au un%ukmen..erakan ak%ua%or dan /a.'an la'nn#a k'%a mem/u%u+kanse/ua+ on%roler!


23/28

d'samp'n. dua %ekn'k per.erakan #an. ser'n. k'%a umpa' ada pula on%o+

%'pe per.erakan #an. la'n #an. d'.unakan dalam ro/o% 8 kak' a%au +e


24/28

#ll $ind


25/28

%oller &alker

Se/ua+ ka%e.or' d'mana s's%em +#/r'd #an.men..unakan kak' dan roda sekal'.us! "e/erapa en's 'n'mem'l'k' roda #an. d'pasan. d'kak':

Roda pada kak' dapa% d'kom/'nas'kan un%uk mem/en%uk/an#ak en's roller &alker! en's dan medan %er%en%udapa% le/'+ muda+ d'lalu' den.an 'n'! Konsep 'n'mendapa%kan da#a %ar'k #an. le/'+ luas karena menad's's%em +#/r'd #an. dapa% men..a/un.kan kual'%as #an.

le/'+ /a'k dar' roda dan /erkak' ro/o%! Ke%er/a%asan %er/esar dar' roller &alker adala+

keepa%an! Ke%er/a%asan 'n' muda+ d'a%as' den.an roda!


26/28

&alker Bergulir

Bergulir walkeradala+ kelas la'n/an%uan mo/'l'%as #an. d'ranan.un%uk mem/an%u mena.a

kese'm/an.an sen'or #an. sam/'l/erd'r' a%au /eralan dan merekaadala+ 'noas' un%uk pealan kak'

/'asa d' mana /ukan kak' /'asa adaroda! Bergulir walkerda%an. dalam 3ers' #an. /er/eda: 2>roda 3>roda

dan >roda!


27/28

'enis %oller &alker

9+'sker 9+eeled Roller 9alker


28/28

Roller 9alker

sistem penggerak berkaki

Documents