rancang bangun inverter full bridge satu fasa …digilib.unila.ac.id/26437/2/skripsi tanpa bab...

64
RANCANG BANGUN INVERTER FULL BRIDGE SATU FASA MENGGUNAKAN TEKNIK DYNAMIC EVOLUTION CONTROL (Skripsi) Oleh HABIB SUTRIHARJO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS LAMPUNG BANDAR LAMPUNG 2017

Upload: hadieu

Post on 10-Mar-2019

230 views

Category:

Documents


1 download

TRANSCRIPT

RANCANG BANGUN INVERTER FULL BRIDGE SATU FASA

MENGGUNAKAN TEKNIK DYNAMIC EVOLUTION

CONTROL

(Skripsi)

Oleh

HABIB SUTRIHARJO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS LAMPUNG

BANDAR LAMPUNG

2017

ABSTRAK

RANCANG BANGUN INVERTER FULL BRIDGE SATU FASA

MENGGUNAKAN TEKNIK DYNAMIC EVOLUTION CONTROL

Oleh

HABIB SUTRIHARJO

Inverter merupakan jenis konverter elektronika daya yang berfungsi untuk

mengkonversi daya listrik searah (dc) menjadi bentuk daya listrik bolak-balik

(ac). Salah satu teknik kontrol baru yang banyak diterapkan pada konverter

elektronika daya adalah dynamic evolution control, teknik kontrol ini memiliki

beberapa kelebihan yaitu perhitungan sederhana, respon cepat dan dapat

mengontrol banyak parameter secara bersamaan. Dynamic evolution control akan

mengontrol parameter pada inverter berupa tegangan keluaran, tegangan masukan

dan arus beban menggunakan DSP (Digital Signal Processor) TMS320F2812

untuk menghasilkan sinyal PWM sebagai pemicu switching mosfet pada inverter.

Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan gelombang keluaran inverter berupa

sinusoidal murni dan mengetahui pengaruh perubahan nilai m sebagai parameter

kecepatan respon penurunan fungsi error pada dynamic evolution control

terhadap gelombang keluaran inverter. Pada penelitian ini dilakukan simulasi

menggunakan Simulink Matlab sebagai evaluasi dari perangkat keras yang telah

dibuat.

Dari hasil pengujian yang dilakukan didapatkan gelombang keluaran inverter

menggunakan teknik dynamic evolution control berbentuk sinusoidal murni dan

nilai m berkisar antara 7.500 sampai 25.000 merupakan nilai yang paling optimal

untuk menurunkan fungsi error gelombang keluaran inverter. Hasil pengujian

perangkat keras yang dilakukan telah sesuai dengan hasil pengujian simulasi pada

Simulink Matlab.

Kata kunci : Inverter, Dynamic Evolution Control, Simulink Matlab, DSP

TMS320F2812.

ABSTRACT

PROTOTYPE OF SINGLE PHASE FULL BRIDGE INVERTER USING

DYNAMIC EVOLUTION CONTROL

BY

HABIB SUTRIHARJO

Inverter is one type of power electronic that has a function to convert direct

current to alternating current. One of new controlling method applied in power

electronic converter named dynamic evolution control, this method offers some

advantages, like a simply calculation, fast response and able to control several

parameters in the same time. Those parameters were controlled by dynamic

evolution included on inverter as output voltage, input voltage and current load

using DSP (Digital Signal Processor) TMS320F2812 for obtaining PWM signal as

mosfet switching trigger in inverter.

This research is aimed to obtain an inverter output voltage in pure sinusoidal

waveform and to determine the influence of m value changes as a parameter of the

response speed decrease error function on dynamic evolution control against the

inverter output waveform. Hardware evaluation process in this research operated

by using Simulink Matlab simulation.

Results showed that the inverter output waveform using dynamic evolution

control produced pure sinusoidal waveform and obtained 7.500 until 25.000 of m

values which was the most optimal values used in order to decrease error function

in inverter output waveform. Hardware test results were suitable compared to

Simulink Matlab simulation results.

Keywords : Inverter, Dynamic Evolution Control, Simulink Matlab, DSP

TMS320F2812

RANCANG BANGUN INVERTER FULL BRIDGE SATU FASA

MENGGUNAKAN TEKNIK DYNAMIC EVOLUTION

CONTROL

Oleh

HABIB SUTRIHARJO

Skripsi

Sebagai Salah Satu Syarat untuk Mencapai Gelar

SARJANA TEKNIK

Pada

Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik Universitas Lampung

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS LAMPUNG

BANDAR LAMPUNG

2017

Dr. Ing. Ardlan Ulvan, S.T., M.Sc. NIP. 19731128 199903 1 005

.I

2. Ketua Jurusan Teknik Elektra

Ir. Abdul Haris, M.T. NIP. 19630801199603 1 001

Dr. Ahmad Saudi Samosir, S.T., M.T. NIP. 19710415 199803 1 005

-'

Komisi Pembimbing

MENYETUJUI /. : Teknik fakultas

: Teknik Elektra Program Studi

omor Pokok Mahasiswa : 1115031042

:tnna Mahasiswa

: RANCANG BANGUN IM'ERTER FULL BRIDGE SATU f'ASA MENGGUMMN TEKNIK DYNAMIC EVOLUTIOJ'Y COIYTROL

Judul Skripsi

Tanggal Lulus Ujian Skripsi: 11 April 2017

Penguji ..._ Bukan Pembimbing : Dr. Eng. Endah Komalasari, S.T., M.T.

L : Ir.1\bdul Haris, M.T. Sekretaris

: Dr. Ahmad Saudi Samosir, S.T., M.T. Ketua

1. Tim Penguji

MENGESAHKAN

Habib Sutriharjo

NPM. 1115031042

Bandar Lampung, 20 Maret 2017

Apabila penyataan saya tidak benar, maka saya bersedia dikenai sanksi sesuai

dengan hukum yang berlaku.

Dengan ini saya menyatak:an bahwa dalam skripsi ini tidak terdapat karya yang

pemah dilakukan orang lain dan sepanjang sepengetahuan saya tidak terdapat

karya atau pendapat yang ditulis atau diterbitkan oleh orang lain, kecuali secara

tertulis diacu dalam naskah ini sebagaimana yang disebutkan di dalam daftar

pustaka. Selain itu saya menyatak:an pula bahwa skripsi ini dibuat oleh saya

sendiri.

SURAT PERNYATAAN

RIWAYAT HIDUP

Penulis dilahirkan di Gunung Batin, Lampung Tengah pada

tanggal 5 April 1993. Penulis merupakan anak ketiga dari

tiga bersaudara pasangan Bapak H. Kodhim Basuki dan Ibu

Hj. Dasirah.

Pendidikan formal penulis dimulai dari TK Satya Dharma

Sudjana III Gunung Madu, Lampung Tengah dari tahun

1999 - 2000. Penulis melanjutkan pendidikan dasar di SDN 1 Gunung Madu,

Lampung Tengah dari tahun 2000 – 2005 kemudian meneruskan pendidikan di

SMP Satya Dharma Sudjana dari tahun 2005 – 2008 dan SMAN 9 Bandar

Lampung pada tahun 2008 sampai 2011.

Pada tahun 2011 penulis terdaftar sebagai mahasiswa Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik Universitas Lampung melalui jalur Seleksi Nasional Masuk

Perguruan Tinggi Negeri (SNMPTN) Tertulis. Selama menjadi mahasiswa,

penulis aktif dalam kegiatan kemahasiswaan sebagai Anggota Divisi Minat dan

Bakat Himatro Unila dan Staf Ahli Kementrian Aksi dan Propaganda BEM Unila

pada tahun 2012 - 2013 kemudian Ketua Divisi Minat dan Bakat Himatro Unila

pada tahun 2013 – 2014. Penulis juga aktif sebagai sebagai asisten praktikum

antara lain Praktikum Dasar Konversi Energi Elektrik, Praktikum Mesin Elektrik

dan Praktikum Elektronika Daya. Pada Tahun 2015, penulis pernah melakukan

kerja praktik di PT. PLN (Persero) Distribusi Jakarta Raya dan Tangerang dengan

judul “Pengoperasian dan Pemeliharan Perlengkapan Hubung Bagi Tegangan

Rendah (PHB-TR) di PT. PLN (Persero) Distribusi Jakarta Raya dan Tangerang”.

MOTTO

“ Tidak akan muncul gemerlapnya bintang yang

berkilau sebelum ada kelamnya malam.

Tidak akan ada warna – warni pelangi yang

mencerahkan sebelum berakhir turunnya hujan.

Percayalah, dibalik kesulitan yang dihadapi akan

ada hal indah yang menanti.“

( Habib Sutriharjo )

“ Maka sesungguhnya setelah kesulitan itu ada

kemudahan. Sungguh setelah kesulitan itu ada

kemudahan.”

( Q.S. Al Insyirah : 5 - 6 )

Kupersembahkan ini untuk :

Ayah dan Ibu Tercinta

H. Kodhim Basuki & Hj. Dasirah

Kakakku Tersayang

Shouma Yekti Nugroho S.H.

Jauhar Arif Rahman S.E.

Nova Andriyani A.Md.

Dini Ambarwati S.E.

Keponakanku Tersayang

Dzaka, Dzaki dan Zena

SANWACANA

Segala puji bagi Allah SWT atas segala nikmat tak terhingga yang telah diberikan

kepada Penulis sehingga dapat menyelesaikan skripsi ini. Sholawat serta salam

senantiasa Penulis sanjung agungkan kepada Nabi Besar Muhammad SAW yang

selalu dinantikan syafaatnya di hari akhir kelak.

Skripsi dengan judul “Rancang Bangun Inverter Full Bridge Satu Fasa

Menggunakan Teknik Dynamic Evolutin Control” ini merupakan syarat untuk

meraih gelar Sarjana Teknik di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik

Universitas Lampung.

Selama melaksanakan pengerjaan skripsi ini Penulis banyak mendapatkan

pengalaman yang sangat berharga. Penulis juga telah mendapat begitu banyak

dukungan baik moril, materi, motivasi, bimbingan dan saran dari berbagai pihak.

Pada kesempatan ini Penulis mengucapkan terima kasih kepada :

1. Bapak Prof. Dr. Ir. Hasriadi Mat Akin, M.P., selaku Rektor Universitas

Lampung.

2. Bapak Prof. Suharno, M.Sc., Ph.D., selaku Dekan Fakultas Teknik

Universitas Lampung.

3. Bapak Dr. Ing. Ardian Ulvan, S.T., M.Sc., selaku Ketua Jurusan Teknik

Elektro Universitas Lampung.

4. Bapak Dr. Herman Halomoan Sinaga, S.T., M.T., selaku Sekretaris Jurusan

Teknik Elektro Universitas Lampung.

5. Bapak Dr. Ahmad Saudi Samosir, S.T., M.T., selaku Pembimbing Utama atas

kesediannya untuk memberikan bimbingan, saran dan kritik dalam proses

penyelesaian skripsi ini.

6. Bapak Ir. Abdul Haris, M.T., selaku Pembimbing Pendamping atas

kesediannya untuk memberikan bimbingan, saran dan kritik dalam proses

penyelesaian skripsi ini.

7. Ibu Dr. Eng. Endah Komalasari, S.T., M.T., selaku Penguji dan Kepala Lab.

Konversi Energi Elektrik periode 2012 – 2016 yang telah memberikan

masukan dan saran-saran dalam skripsi ini serta memberikan kepercayaan

kepada Penulis untuk menjadi asisten Lab. Konversi Energi Elektrik.

8. Bapak Ir. Noer Soedjarwanto, M.T., selaku Kepala Lab. Konversi Energi

Elektrik atas nasihat dan kepercayaannya kepada Penulis untuk dapat

menyelesaikan skripsi di Lab. Konversi Energi Elektrik.

9. Bapak Dr. Eng. Lukmanul Hakim, S.T., M.Sc., selaku Pembimbing

Akademik atas bimbingan, saran, motivasi dan doa yang telah diberikan

kepada Penulis dari awal masa perkuliahan sampai akhir penyelesaian

skripsi.

10. Seluruh Dosen Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung. Terima kasih

atas segala ilmu, wawasan, pengalaman, motivasi dan doa yang telah

diberikan kepada Penulis selama kuliah.

11. Seluruh Staff dan Civitas di Jurusan Teknik Elektro dan Fakultas Teknik

Universitas Lampung. Terima kasih atas bantuannya dalam hal administrasi

dan lain-lain, khususnya Mbak Dian Rustiningsih S.P., Mas Daryono dan

Mas Riyadi.

12. Ayahku H. Kodhim Basuki dan Ibuku Hj. Dasirah. Terima kasih atas doa,

dukungan, dan kasih sayang yang tidak terhingga kepada Penulis.

13. Kakakku Mas Shouma, Mbak Nova, Mas Jauhar dan Mbak Dini serta

Keponakanku Dzaka, Dzaki dan Zena. Terima kasih atas motivasi, doa dan

kasih sayang yang terus diberikan kepada Penulis.

14. Teknisi Lab. KEE Pak Sugiarto S.T. dan segenap Asisten Lab. KEE 2011

Adit, Richard, Rejani, Frian, Apriwan, Denny. Seluruh Asisten Lab. KEE

2010 Kak Nanang, Kak Maulana, Kak Melzi, Kak Nuril, Kak Radi, Kak

Rahmat, Kak Jaya, Mbak Devi.

15. Seluruh Asisten Lab. KEE 2012 Guntur, Aji, Yayan, Lifani, Rio, Panji,

Darma dan Asisten Lab. KEE 2013 Hardy, Agung, Rendi, Nabila, Pitia,

Deri, Fikri, Paian, Gusti, Andre, Hekson serta staff Lab. KEE lainnya yang

tidak dapat disebutkan satu persatu.

16. Teman – Teman Elevengineer 2011 Adit Hartanto, Adit P, Adit Riski,

Andreas, Alin, Annida, Aji, Arosyik, Alex, Agi, Abidin, Andi, (Alm) Arief,

Anang, Bastian, Choi, Denny, Dirya, Deden, Darma, Edi, Eliza, Frisky, Fenti,

Fanny, Farid, Frian, Fikri, Faris, Fadil, Grienda, Gusmau, Gata, Havif, Hajar,

Iwan, Imam, Iyon, Jerry, Made, Mariyo, Najib, Nur, Oka, Pras, Petrus,

Rejani, Richard, Rina, Rani, Restu, Ryan Penceng, Rei, Randi, Reza, Sigit,

Vina, Yunita, Yusuf, Yoga, Yazir.

17. Keluarga besar Teknik Elekto Unila yang tidak dapat Penulis sebutkan satu

persatu. “Kalian Luar Biasa”.

18. Tyas Kharimah Tindani S.Pd.. Terima kasih atas segala doa, motivasi dan

perhatiannya selama ini kepada Penulis.

19. Mie Ramen Smalan Balam, Chibi – Chibi Biologi dan KKN Pesawaran

Indah. Terima kasih atas segala kenangan indah yang pernah dibuat, semoga

kenangan ini akan selalu teringat selamanya.

20. Semua pihak yang telah membantu serta mendukung Penulis dari awal kuliah

hingga terselesaikannya skripsi ini yang tidak dapat disebutkan satu per satu.

Penulis menyadari bahwa skripsi ini tidak terlepas dari kesalahan dan jauh dari

kesempurnaan, oleh karena itu masukan serta saran dan kritik yang membangun

sangat Penulis harapkan demi perbaikan di masa yang akan datang. Semoga

skripsi ini dapat bermanfaat bagi kita semua.

Bandar Lampung, 20 Maret 2017

Penulis,

Habib Sutriharjo

i

DAFTAR ISI

halaman

DAFTAR ISI ................................................................................................... i

DAFTAR TABEL .......................................................................................... v

DAFTAR GAMBAR ...................................................................................... vi

I. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang ..................................................................................... 1

1.2 Tujuan Penelitian ................................................................................... 2

1.3 Manfaat Penelitian ................................................................................. 3

1.4 Rumusan Masalah ................................................................................. 3

1.5 Batasan Masalah .................................................................................... 3

1.6 Hipotesis ................................................................................................ 4

1.7 Sistematika Penulisan ............................................................................ 4

II. TINJUAN PUSTAKA

2.1 Inverter .................................................................................................. 6

2.1.1 Prinsip Kerja Inverter ................................................................. 7

2.2 Pulse width Modulation ( PWM ) ......................................................... 9

2.3 DSP TMS320F2812PGFA .................................................................... 11

2.4 Code Composer Studio v3.3 dan DSP Emulator ................................... 16

2.5 Gate Driver Mosfet ............................................................................... 19

2.6 Dynamic Evolution Control................................................................... 21

2.6.1 Jalur Evolusi (Evolution Path) .................................................... 22

2.6.2 Jalur Evolusi dengan Fungsi Eksponensial ................................. 23

2.6.3 Fungsi Dynamic Evolution .......................................................... 24

2.6.4 Analisa Sistem Konverter ............................................................ 26

2.6.5 Proses Sintesis ............................................................................. 26

2.6.6 Pembangkitan Duty Cycle PWM ................................................. 26

ii

III. METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat Penelitian ............................................................ 28

3.2 Alat dan Bahan ................................................................................... 28

3.3 Metode Penelitian .............................................................................. 30

3.3.1 Studi Literatur .......................................................................... 30

3.3.2 Perancangan Model Simulasi .................................................... 30

a. Perancangan Rangkaian Inverter Full Bridge ....................... 30

b. Perancangan Dynamic Evolution Control .............................. 31

3.3.3 Pengujian Model Simulasi ........................................................ 31

3.3.4 Pengambilan Data Simulasi ...................................................... 32

3.3.5 Perancangan Perangkat Keras ................................................... 32

3.3.6 Realisasi Pembuatan Perangkat Keras ...................................... 32

3.3.7 Pengujian Perangkat Keras ....................................................... 33

3.3.8 Pengambilan Data Perangkat Keras .......................................... 36

3.3.9 Analisa dan Pembahasan........................................................... 36

3.4 Diagram Alir Tugas Akhir .................................................................. 36

IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Perancangan Model Simulasi .............................................................. 38

4.1.1 Perancangan Model Rangkaian Inverter Full Bridge Satu Fasa 38

4.1.2 Perancangan Dynamic Evolution Control ................................. 40

4.2 Pengaruh Perubahan Nilai m terhadap Fungsi Error Gelombang

Keluaran .............................................................................................. 47

4.2.1 Perubahan Nilai m saat Beban R .............................................. 47

4.2.2 Perubahan Nilai m saat Beban RL ........................................... 50

4.2.3 Perubahan Nilai m saat Beban RC ............................................ 53

4.2.4 Perubahan Nilai m saat Beban RLC ......................................... 55

4.3 Pengaruh Perubahan Arus Beban terhadap Fungsi Error Gelombang

Keluaran .............................................................................................. 58

4.4 Pengaruh Gejala Transien terhadap Gelombang Keluaran Inverter .... 62

iii

4.4.1 Pengaruh Gejala Transien saat Perubahan

Beban 1 A Menjadi 2 A……………………………………... 63

4.4.2 Pengaruh Gejala Transien saat Perubahan

Beban 1 A Menjadi 4 A……………………………………… 64

4.4.3 Pengaruh Gejala Transien saat Perubahan

Beban 1 A Menjadi 6 A………………………………………. 65

4.4.4 Pengaruh Gejala Transien saat Perubahan

Beban 1 A Menjadi 8 A………………………………………. 66

4.4.5 Pengaruh Gejala Transien saat Perubahan

Beban 1 A Menjadi 10 A……………………………………. 67

4.5 Perancangan dan Realisasi Perangkat Keras ....................................... 68

4.5.1 Hasil Perancangan dan Realisasi Rangkaian Daya Inverter Full

Bridge……………………………………………………………….. 69

4.5.2 Hasil Perancangan dan Realisasi Rangkaian Gate Driver ........ 72

4.5.3 Hasil Perancangan dan Realisasi Rangkaian Filter LC ............. 75

4.5.4 Hasil Perancangan dan Realisasi Rangkaian Sensor Tegangan

Masukan..................................................................................... 77

4.5.5 Hasil Perancangan dan Realisasi Rangkaian Sensor Arus ........ 81

4.5.6 Hasil Perancangan dan Realisasi Rangkaian Sensor Tegangan

Keluaran ..................................................................................... 83

4.5.7 Hasil Perancangan dan Pemrogram Dynamic Evolution Control

pada DSP……………………………………………………. 86

4.5.8 Tampilan Perangkat Keras keseluruhan ................................... 92

4.6 Hasil Pengujian Perangkat Keras ......................................................... 93

4.6.1 Hasil Pengujian Rangkaian Daya Inverter Full bridge............. 93

4.6.2 Hasil Pengujian Rangkaian Gate Driver................................... 95

4.6.3 Hasil Pengujian Rangkaian Filter LC………………………… 97

4.6.4 Hasil Pengujian Sensor Tegangan Masukan ............................ 100

4.6.5 Hasil Pengujian Sensor Arus................................................... 102

4.6.6 Hasil Pengujian Sensor Tegangan Keluaran………......…… .. 103

4.6.7 Hasil Pengujian Program Dynamic Evolution Control pada DSP 104

iv

4.7 Pengujian Keseluruhan Sistem ............................................................ 109

4.7.1 Hasil Pengujian Inverter dengan Rasio Belitan Transformator

12 V : 220 V .............................................................................. 110

4.7.2 Hasil Pengujian Inverter dengan Rasio Belitan Transformator

9 V : 220 V................................................................................ 112

4.7.3 Hasil Pengujian Inverter dengan Rasio Belitan Transformator

6 V : 220 V ................................................................................ 113

V. KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan ........................................................................................ 116

5.2 Saran .................................................................................................. 117

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

v

DAFTAR TABEL

Tabel Halaman

2.1 Deskripsi Hardware TMS320F2812PGFA ......................................... 14

2.2 Tabel Kebenaran / Karakteristik IC HCPL 3120 ................................. 20

4.1 Parameter Nilai Tiap Komponen pada Model Rangkaian Inverter Full

Bridge ................................................................................................... 39

vi

DAFTAR GAMBAR

Gambar Halaman

2.1 Rangkaian Inverter Full Bridge ........................................................... 6

2.2 Ilustrasi Rangkaian Inverter Empat Saklar .......................................... 7

2.3 Gelombang Keluaran Inverter pada Keadaan S1 & S2 On.................. 8

2.4 Gelombang Keluaran Inverter pada Keadaan S3 & S4 On.................. 8

2.5 Gelombang Keluaran Inverter dengan Beban Resistif......................... 9

2.6 Pulse Width Modulation ....................................................................... 10

2.7 Proses Pencuplikan Sinyal Kontinyu ................................................... 12

2.8 Pemrosesan Sinyal pada DSP............................................................... 13

2.9 Arsitektur Harvard ............................................................................... 13

2.10 DSP TMS320F2812PGFA ................................................................... 13

2.11 Diagram Blok Fungsional DSP TMS320F2812PGFA ........................ 15

2.12 USB Emulator XDS-510 TI DSP ........................................................ 17

2.13 Tampilan Halaman Menu Setup CCS v3.3 .......................................... 17

2.14 Tampilan Halaman Home CCS v3.3 ................................................... 18

2.15 Konfigurasi Pin IC HCPL 3120 ........................................................... 19

2.16 Sistem Minimum IC HCPL 3120 ......................................................... 20

2.17 (a) Respon Dinamis Sistem Orde Dua dalam Domain Waktu

(b) Kurva Error pada Sistem................................................................ 22

2.18 (a) Peningkatan Respon pada Sistem

(b) Grafik Error Ideal........................................................................... 23

2.19 Jalur Evolusi Eksponensial .................................................................. 24

2.20 Pembangkitan Sinyal PWM ................................................................. 27

3.1 Diagram Alir Pengujian Perangkat Keras ............................................ 35

3.2 Diagram Alir Penelitian ....................................................................... 37

4.1 Pemodelan Rangkaian Inverter Full Bridge Satu Fasa ........................ 39

4.2 Perancangan Model Dynamic Evolution Control ................................ 44

4.3 Pemodelan Inverter Full Bridge Terintegrasi Dynamic Evolution Control45

4.4 (a) Hasil Pengujian Simulasi Gelombang Tegangan Keluaran

vii

(b) Hasil Pengujian Simulasi Gelombang Arus Keluaran.................... 46

4.5 Kurva Perubahan Nilai m terhadap THDV saat Beban R ..................... 48

4.6 Kurva Perubahan Nilai m terhadap THDI saat Beban R ...................... 49

4.7 Kurva Perubahan Nilai m terhadap THDV saat Beban RL ................... 50

4.8 Kurva Perubahan Nilai m terhadap THDI saat Beban RL .................... 52

4.9 Kurva Perubahan Nilai m terhadap THDV saat Beban RC .................. 53

4.10 Kurva Perubahan Nilai m terhadap THDI saat Beban RC ................... 54

4.11 Kurva Perubahan Nilai m terhadap THDV saat Beban RLC ................ 56

4.12 Kurva Perubahan Nilai m terhadap THDI saat Beban RLC ................. 57

4.13 Kurva Perubahan Arus Beban terhadap THDV .................................... 59

4.14 Kurva Perubahan Arus Beban terhadap THDI ..................................... 61

4.15 Gelombang Keluaran Inverter saat Perubahan Beban 1 A Menjadi 2 A 63

4.16 Gelombang Keluaran Inverter saat Perubahan Beban 1 A Menjadi 4 A 64

4.17 Gelombang Keluaran Inverter saat Perubahan Beban 1 A Menjadi 6 A 65

4.18 Gelombang Keluaran Inverter saat Perubahan Beban 1 A Menjadi 8 A 66

4.19 Gelombang Keluaran Inverter saat Perubahan Beban 1 A Menjadi 10 A 67

4.21 Rangkaian Inverter Full Bridge Satu Fasa dengan Empat Switch ....... 69

4.22 Skematik Rangkaian Daya Inverter Full Bridge .................................. 70

4.23 PCB Layout Rangkaian Daya Inverter Full Bridge ............................. 71

4.24 Perangkat Keras Rangkaian Daya Inverter Full Bridge ...................... 71

4.25 Skematik Rangkaian Gate Driver ........................................................ 73

4.26 PCB Layout Perangkat Keras Rangkaian Gate Driver ........................ 74

4.27 Perangkat Keras Rangkaian Gate Driver ............................................. 74

4.28 Perangkat Keras Rangkaian Filter LC.................................................. 76

4.29 Skematik Rangkaian Sensor Tegangan Masukan Inverter .................. 78

4.30 Bagan Perbandingan Gain pada Sensor Tegangan Masukan Inverter . 79

4.31 Rangkaian Regulator Tegangan ........................................................... 79

4.32 PCB Layout Rangkaian Sensor Tegangan Masukan Inverter .............. 80

4.33 Perangkat Keras Rangkaian Sensor Tegangan Masukan Inverter ....... 80

4.34 Skematik Sensor Arus Inverter ............................................................ 82

4.35 Perangkat Keras Rangkaian Sensor Arus ............................................. 82

4.36 Skematik Sensor Tegangan Keluaran Inverter .................................... 84

viii

4.37 Bagan Perbandingan Gain pada Sensor Tegangan Keluaran Inverter . 85

4.38 PCB Layout Rangkaian Sensor Tegangan Keluaran ............................ 85

4.39 Perangkat Keras Rangkaian Sensor Tegangan Keluaran ..................... 86

4.40 Menu Target Support Package TC 2 .................................................... 87

4.41 Memasukkan Board yang Digunakan ke dalam Project Simulink....... 87

4.42 Blok Custom Board yang Telah Diatur ................................................ 88

4.43 Menu C281x DSP Chip Support .......................................................... 89

4.44 Blok Parameter C281x ADC ................................................................ 90

4.45 Blok Parameter Timer C281x PWM dengan Pengaturan Sinyal Carrier

5kHz....................................................................................................... 91

4.46 Program Keseluruhan Dynamic Evolution Control pada Simulink Matlab91

4.47 Pengkoneksian Simulink Matlab dengan CCS Menggunakan Incremental

Build ...................................................................................................... 92

4.48 Tampilan Perangkat Keras Keseluruhan .............................................. 93

4.49 Pengujian Rangkaian Model Simulasi Inverter Full Bridge ................ 94

4.50 Hasil Pengujian Rangkaian Model Simulasi Inverter Full Bridge ...... 94

4.51 Hasil Pengujian Perangkat Keras Inverter Full Bridge........................ 95

4.52 Hasil Pengujian Perangkat Keras Rangkaian Gate Driver dengan Duty

Cycle 30 % ........................................................................................... 96

4.53 Hasil Pengujian Perangkat Keras Rangkaian Gate Driver dengan Duty

Cycle 50 % ........................................................................................... 97

4.54 Pengujian Rangkaian Model Simulasi Inverter Full Bridge dengan Filter

LC ......................................................................................................... 98

4.55 Hasil Pengujian Rangkaian Model Simulasi Filter LC ........................ 99

4.56 (a) Hasil Keluaran Inverter Sebelum Menggunakan Filter LC

(b) Hasil Keluaran Inverter Setelah Menggunakan Filter LC .............. 100

4.57 Hasil Pengujian Perangkat Keras Sensor Tegangan Masukan ............. 101

4.58 Hasil Pengujian Perangkat Keras Sensor Arus .................................... 102

4.59 Hasil Pengujian Perangkat Keras Sensor Tegangan Keluaran ............. 103

4.60 Model Pengujian Dynamic Evolution Control pada DSP .................... 106

4.61 Hasil Pengujian Dynamic Evolution Control pada Scope Simulink

Matlab………………………………………………………………… 106

ix

4.62 Hasil Keluaran Sinyal PWM pada Pengujian Dynamic Evolution

Control……………………………………………………………………….. 107

4.63 Hasil Pengujian Dynamic Evolution Control yang Terintegrasi dengan

Rangkaian Daya Inverter Full Bridge .................................................. 108

4.64 Proses Pengujian Inverter dengan Transformator Step Up.................. 110

4.65 Hasil Pengujian Inverter dengan Rasio Belitan Transformator

12 V : 220 V ......................................................................................... 111

4.66 Hasil Pengujian Inverter dengan Rasio Belitan Transformator

9 V : 220 V ........................................................................................... 112

4.67 Hasil Pengujian Inverter dengan Rasio Belitan Transformator

6 V : 220 V ........................................................................................... 114

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Konverter elektronika daya berfungsi untuk mengkonversikan energi listrik

dari satu bentuk ke bentuk lainnya. Salah satu konverter elektronika daya

yang banyak dikembangkan adalah inverter yang berfungsi untuk

mengkonversi daya listrik searah (Direct current/ dc) menjadi bentuk daya

listrik bolak-balik (Alternating current/ ac). Inverter banyak digunakan pada

peralatan elektronik, pengontrolan kecepatan motor ac, UPS (Uninterrupted

power Supply) dan sumber energi terbarukan seperti solar cell.

Salah satu teknik kontrol baru yang banyak diterapkan pada konverter

elektronika daya adalah dynamic evolution control. Dynamic evolution

control telah diterapkan pada beberapa penelitian – penelitian sebelumnya

yaitu untuk kontrol synchronous buck DC - DC converter[1], fuel cell DC –

DC converter[2] dan bidirectional DC – DC converter[3]. Pada penelitian kali

ini teknik dynamic evolution control akan diterapkan pada inverter full bridge

satu fasa untuk mengontrol gelombang keluaran inverter.

Pemilihan teknik dynamic evolution control dibandingkan teknik kontrol lain

disebabkan karena dynamic evolution control memiliki beberapa kelebihan

2

dibandingkan teknik kontrol lain yaitu perhitungan yang sederhana, memiliki

respon yang cepat dan juga dapat mengontrol banyak parameter dari inverter

secara bersamaan seperti tegangan keluaran, tegangan masukan, tegangan

referensi dan arus beban. Oleh karena itu diharapakan penggunaan dynamic

evolution control pada inverter full bridge satu fasa dapat mengontrol

gelombang keluaran inverter dan membentuk gelombang keluaran inverter

menjadi gelombang sinusoidal.

1.2 Tujuan

Tujuan penelitian ini adalah sebagai berikut:

a. Merancang dan membangun inverter dengan teknik dynamic evolution

control untuk menghasilkan gelombang keluaran inverter yang berbentuk

sinusoidal.

b. Memvariasikan nilai m pada dynamic evolution control dan mengamati

perubahan gelombang keluaran inverter yang terjadi.

c. Membandingkan hasil pengujian perangkat keras inverter menggunakan

teknik dynamic evolution control dengan hasil simulasinya menggunakan

Simulink Matlab dengan tujuan sebagai evaluasi dalam keberhasilan

pembuatan perangkat keras.

3

1.3 Manfaat

Manfaat yang diharapkan tercapai pada penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Dihasilkan sebuah inverter dengan teknik dynamic evolution control yang

dapat menghasilkan gelombang keluaran inverter yang berbentuk

sinusoidal.

2. Mengetahui perubahan bentuk gelombang keluaran inverter terhadap

perubahan nilai m pada dynamic evolution control.

3. Dengan berhasilnya pemakaian dynamic evolution control dapat

menggantikan teknik kontrol konvensional sebelumnya yang digunakan

pada inverter.

1.4 Rumusan Masalah

Rumusan masalah pada penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Bagaimana merancang dan membangun perangkat keras inverter dengan

teknik dynamic evolution control.

2. Bagaimana pengaruh perubahan nilai m pada dynamic evolution control

terhadap bentuk gelombang keluaran inverter.

3. Bagaimana memodelkan pengggunaan dynamic evolution control pada

Simulink Matlab dan memvalidasi hasil simulasi dengan pengujian

perangkat keras inverter.

1.5 Batasan Masalah

Beberapa hal yang membatasi masalah dalam pembahasan tugas akhir ini

adalah:

4

1. Menggunakan teknik dynamic evolution control pada inverter untuk

menghasilkan gelombang keluaran inverter berbentuk sinusoidal.

2. Menggunakan software Simulink Matlab untuk mensimulasikan teknik

dynamic evolution control pada inverter.

3. Pengujian dilakukan dengan memvariasikan nilai m pada dynamic

evolution control dan membandingkan bentuk gelombang keluaran

inverter pada setiap perubahannya.

4. Membandingkan hasil simulasi dengan hasil pengujian perangkat keras

inverter.

1.6 Hipotesis

Hipotesis dari penelitian ini adalah dengan menggunakan teknik dynamic

evolution control pada inverter dapat membuat gelombang keluaran inverter

berbentuk gelombang sinusoidal.

1.7 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan tugas akhir ini terdiri dari beberapa bab, yaitu:

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini menjelaskan tentang latar belakang, tujuan, manfaat, rumusan

masalah, batasan masalah, hipotesis, dan sistematika penulisan.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab ini menjelaskan mengenai landasan teori secara garis besar yang

berhubungan dengan penelitian yang dilakukan.

5

BAB III METODE PENELITIAN

Pada bab ini menjelaskan tentang langkah-langkah yang dilakukan pada

penelitian.

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini berisi mengenai hasil pengujian dan pembahasan terhadap hasil

penelitian yang diperoleh.

BAB V PENUTUP

Pada bab ini berisi tentang kesimpulan dari hasil penelitian serta saran-saran

untuk penelitian selanjutnya.

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Inverter

Inverter merupakan suatu rangkaian elektronika daya yang berfungsi

mengkonversi daya listrik searah (Direct current/ dc) menjadi bentuk daya

listrik bolak-balik (Alternating current/ ac). Di dalam rangkaian inverter

terdapat beberapa komponen penting yang digunakan seperti saklar

semikonduktor, induktor, kapasitor dan resistor. Saklar yang digunakan pada

inverter harus mempunyai respon cepat untuk berubah dari keadaan on

menjadi off ataupun sebaliknya, oleh karena itu digunakan saklar

semikonduktor jenis mosfet (Metal Oxide Semiconductor Field Effect

Transistor). Gambar 2.1 menjelaskan rangkaian inverter jenis jembatan

penuh (Full bridge inverter) yang menggunakan 4 saklar mosfet.

Gambar 2.1 Rangkaian Inverter Full Bridge

VDC Beban

7

2.1.1 Prinsip Kerja Inverter

Prinsip kerja inverter dapat dijelaskan dengan menggunakan

rangkaian seperti pada Gambar 2.2 dengan sumber masukan tegangan

dc dan memiliki empat saklar yang telah dirangkai seperti di bawah

ini dengan pengoperasian waktu saklar yang telah diatur yaitu waktu

operasi saklar 1 (S1) dan saklar 2 (S2) sama, waktu operasi saklar 3

(S3) dan saklar 4 (S4) sama, dan antara saklar 1 (S1) saklar 2 (S2) dan

saklar 3 (S3) saklar 4 (S4) memiliki waktu operasi yang berbeda.

Gambar 2.2 Ilustrasi Rangkaian Inverter Empat Saklar

Perbedaan waktu operasi saklar tersebut yang menimbulkan rekayasa

aliran listrik yang mengalir pada rangkaian di atas. Ketika S1 dan S2

dalam keadaan on (Close) dan S3 serta S4 dalam keadaan off (Open)

maka aliran dari dc supply akan mengalir melalui S1 kemudian

melewati positif beban setelah itu mengalir melalui S2 dan menuju dc

supply, aliran listrik pada rangkaian saat keadaan ini ditunjukkan oleh

Gambar 2.3 sehingga pada keadaan tersebut keluaran gelombang pada

beban akan berada di posisi positif.

8

Gambar 2.3 Gelombang Keluaran Inverter pada Keadaan S1 & S2 On

Dan sebaliknya ketika S3 dan S4 dalam keadaan on dan S1 serta S2

dalam keadaan off maka aliran dari sumber tegangan dc akan

mengalir melalui S3 kemudian menuju negatif beban selanjutnya

mengalir melului S4 dan menuju sumber tegangan dc, aliran listrik

pada rangkaian saat keadaan ini ditunjukkan oleh Gambar 2.4

sehingga pada keadaan tersebut keluaran gelombang pada beban akan

berada di posisi negatif.

Gambar 2.4 Gelombang Keluaran Inverter pada Keadaan S3 & S4 On

Oleh karena itu ketika keadaan empat saklar tersebut bekerja secara

terus menerus sesuai dengan waktu operasi yang telah diatur maka

9

gelombang keluaran yang dimiliki inverter dengan beban bersifat

resistif akan berbentuk seperti yang terlihat pada Gambar 2.5.

Gambar 2.5 Gelombang Keluaran Inverter dengan Beban Resistif

Bekerjanya saklar mosfet pada inverter diatur oleh PWM (Pulse

Width Modulation) yang mengeluarakan sinyal berupa tegangan untuk

mengatur gate mosfet agar dapat berubah kondisi baik on maupun off.

2.2 Pulse width Modulation ( PWM )

PWM (Pulse Width Modulation) atau modulasi lebar pulsa merupakan suatu

teknik yang membandingkan sinyal referensi (Vr) dengan sinyal Carrier

(Vc)[4]. Sinyal carrier yang biasa digunakan berupa gelombang segitiga

ataupun gelombang gigi gergaji. Prinsip dasar dari teknik PWM adalah ketika

besarnya amplitudo sinyal referensi (Vr) lebih besar dari amplitudo sinyal

carrier (Vc) maka dihasilkan sinyal high atau on dan jika besar amplitudo

sinyal referensi (Vr) berada lebih kecil dari amplitudo sinyal carrier (Vc)

maka dihasilkan sinyal low atau off. Proses membandingkan sinyal referensi

10

dengan sinyal carrier terlihat pada Gambar 2.6 sehingga dapat menghasilkan

nilai duty cycle pada PWM dari perbandingan kedua gelombang tersebut.

Gambar 2.6 Pulse Width Modulation[4]

ton pada gambar di atas menunjukkan lama waktu tegangan keluaran berada di

posisi high atau on sedangkan toff merupakan lama waktu tegangan keluaran

berada di posisi low atau off. Penjumlahan lama waktu dari ton dengan toff

disebut dengan T yang biasa dikenal dengan satu perioda gelombang.

T= ton + toff (2.1)

11

Dari besarnya ton dan toff ini maka dapat ditentukan besarnya duty cycle yaitu

perbandingan antara waktu ketika gelombang berada dalam keadaan on

dibagi dengan total waktu antara gelombang dalam keadaan on dan

gelombang dalam keadaan off sehingga duty cycle dapat ditulis seperti pada

persamaan di bawah ini.

Duty Cycle = 𝑡𝑜𝑛

𝑡𝑜𝑛+𝑡𝑜𝑓𝑓 𝑥 100% (2.2)

Duty cycle inilah yang akan menentukan waktu kerja pada komponen saklar

semikonduktor sehingga akan menjadi pulsa penyalaan yang mengontrol

keadaan on dan off pada saklar. Oleh karena itu prinsip kerja dari PWM untuk

mengontrol kerja dari saklar semikonduktor adalah ketika Vcontrol/ Vreff

memiliki amplitudo lebih besar dari gelombang segitiga maka PWM akan

mengeluarkan kondisi high yang menyebabkan saklar dalam keadaan on

sehingga saklar menutup, sebaliknya ketika Vcontrol/ Vreff memiliki amplitudo

lebih kecil dari gelombang segitiga maka PWM akan mengeluarkan kondisi

low yang menyebabkan saklar dalam keadaan off sehingga saklar akan

membuka. Sinyal PWM dapat dihasilkan dari dua jenis komponen yaitu

komponen analog dan komponen digital. Salah satu contoh komponen analog

adalah dari beberapa jenis IC (Integrated Circuit) sedangkan komponen

digital salah satunya dihasilkan oleh mikrokontroler dan DSP (Digital Signal

Processor).

2.3 DSP TMS320F2812PGFA[5]

Digital signal processor (DSP) merupakan mikroprosesor yang memiliki

arsitektur untuk mengoptimalkan kebutuhan operasional pemrosesan sinyal

12

digital dengan cepat. DSP dapat memproses data secara real-time, sehingga

sangat ideal untuk aplikasi yang tidak mentolerir adanya keterlambatan.

dalam awal pemrosesan data pada DSP, data diterima dalam sinyal analog

berbentuk sinyal kontinyu dan kemudian sinyal kontinyu tersebut diubah

menjadi sinyal digital dengan cara mencuplik (Sampling) sinyal kontinyu

sehingga menjadi sinyal diskrit, keseluruhan proses tersebut terjadi di unit

ADC (Analog to Digital Converter). Proses pencuplikan sinyal kontinyu

menjadi sinyal diskrit terlihat pada Gambar 2.7.

Gambar 2.7 Proses Pencuplikan Sinyal Kontinyu

Setelah sinyal diubah representasinya menjadi deretan data diskrit,

selanjutnya data ini dapat diolah oleh prosesor menggunakan suatu algoritma

pemrosesan yang diimplementasikan dalam program. Hasil dari pemrosesan

akan dilewatkan ke suatu DAC (Digital to Analog Converter) dan LPF (Low

Pass Filter) untuk dapat diubah menjadi sinyal kontinyu kembali.

Pemrosesan sinyal pada DSP diilustrasikan pada Gambar 2.8.

13

Gambar 2.8 Pemrosesan Sinyal pada DSP[5]

Antar chip pada DSP memiliki arsitektur khusus yang dikenal dengan sebutan

arsitektur Harvard, yang memisahkan antara jalur data dengan jalur kode.

Arsitektur ini memberikan keuntungan yaitu adanya kemampuan untuk

mengolah perhitungan matematis dengan cepat, misal dalam satu siklus dapat

melakukan suatu perkalian matrix.

Gambar 2.9 Arsitektur Harvard[5]

Salah satu tipe DSP yang biasa digunakan adalah DSP TMS320F2812PGFA

dengan gambar hardware seperti pada Gambar 2.10 dan deskripsi hardware

tercantum pada Tabel 2.1.

Gambar 2.10 DSP TMS320F2812PGFA

14

Tabel 2.1 Deskripsi Hardware TMS320F2812PGFA[5]

Instruction Cycle (at 150 MHz) 6.67 ns

Single-Access RAM (SARAM)

(16-bit word)

18K

3.3-V On-Chip Flash (16-bit

word)

128K

Code Security for On-Chip

Flash/SARAM

Ya

Boot ROM Ya

OTP ROM Ya

External Memory Interface Ya

Event Managers A and B (EVA

and EVB)

EVA, EVB

• General-Purpose (GP)

Timers

4

• Compare (CMP)/PWM 16

• Capture (CAP)/QEP

Channels

6/2

Watchdog Timer Ya

12-Bit ADC Ya

• Channels 16

32-bit CPU Timers 3

SPI Ya

SCIA, SCIB SCIA, SCIB

CAN Ya

McBSP Ya

Digital Input/ Output Pins

(Shared)

56

External Interrupts 3

Supply Voltage 1.8-V Core, 3.3-V I/O

Packaging 179-pin GHH

176-pin PGF

DSP TMS320F2812PGFA memiliki diagram blok fungsional seperti pada

Gambar 2.11 berikut ini.

15

Gambar 2.11 Diagram Blok Fungsional DSP TMS320F2812PGFA[5]

DSP TMS320F2812 dapat diprogram menggunakan perangkat lunak Code

Composer Studio yang berfungsi sebagai IDE (Integrated Development

Environment), sehingga pemrograman pada komputer akan dilakukan pada

perangkat lunak Code Composer Studio dan setelah program selesai dibuat

maka program tersebut dapat di-upload pada DSP dengan cara menghubungkan

komputer dan DSP TMS320F2812 menggunakan DSP emulator.

16

2.4 Code Composer Studio v3.3 dan DSP Emulator

Code Composer Studio (CCS) merupakan suatu program yang digunakan

dalam pengembangan aplikasi dari mikrokontroler dan prosesor yang

berasal dari Texas Instrument termasuk salah satunya DSP TMS320F2812.

Pada CCS terdapat menu debug yang berfungsi untuk menjalankan program

yang telah dibuat dan kemudian akan di-upload pada DSP. CCS juga dapat

diintegrasikan dengan Simulink Matlab sehingga dalam pemrogramannya

menggunakan libraries yang tersedia pada Simulink. Sedangkan DSP

emulator merupakan penghubung (Interface) antara CCS yang terdapat pada

komputer dengan DSP sebagai target hardware yang akan diprogram.

Kedua hal ini merupakan suatu hal wajib yang harus dimiliki untuk

memprogram DSP, oleh karena itu sebelum melakukan pemrograman DSP

maka diperlukan penginstalan CCS dan USB Emulator DSP pada perangkat

komputer yang digunakan. Salah satu DSP emulator yang terintegrasi

dengan DSP TMS320F2812 adalah USB emulator XDS-510 TI DSP dan

Driver USB emulator XDS-510 TI DSP kompetibel dengan operating

system Microsoft Windows versi Windows 7 dan Windows XP. Tampilan

USB emulator XDS-510 TI DSP dapat dilihat pada Gambar 2.12.

17

Gambar 2.12 USB Emulator XDS-510 TI DSP

Code Composer Studio v3.3 merupakan salah versi CCS yang kompetibel

dengan operating system Microsoft Windows versi Windows 7 dan

Windows XP. Sebelum melakukan pemrograman pada CCS, hal pertama

yang perlu dilakukan adalah dengan mengidentifikasikan board DSP dan

tipe prosesor DSP yang digunakan pada program setup CCS v3.3 seperti

yang terlihat pada Gambar 2.13.

Gambar 2.13 Tampilan Halaman Menu Setup CCS v3.3

18

Pemilihan tipe board DSP harus sesuai dengan board yang digunakan begitu

juga dengan prosesornya, jika pemilihan board dan prosesor tidak sesuai maka

CCS v3.3 tidak akan dapat mengkoneksikannya dengan board yang ada

sehingga tidak akan dapat dilakukan pemrograman. Setelah pemilihan board

dan prosesor telah sesuai maka selanjutnya adalah memilih Save & Quit

sehingga secara otomatis akan membuka program CCS v3.3. Pada awal

program CCS v3.3 antara DSP dengan program CCS belum terkoneksi

sehingga tidak akan dapat dilakukan pemrograman, oleh karena itu perlu

dilakukan pengkoneksian dengan cara memilih menu debug pada toolbar menu

dan memilih submenu connect atau dapat juga dengan menggunakan tombol

short cut yaitu Alt + C. Tampilan halaman home yang telah terkoneksi dengan

DSP dapat dilihat seperti pada Gambar 2.14.

Gambar 2.14 Tampilan Halaman Home CCS v3.3

19

2.5 Gate Driver Mosfet

Pada DSP ketika sinyal low maka tegangan yang dikeluarkan sebesar 0 Volt

dan ketika sinyal high yang dikeluarkan maka besar tegangan yang

dikeluarkan sebesar 3.3 Volt, tegangan saat sinyal high yang terlalu kecil ini

tidak akan dapat memicu gate pada mosfet karena mosfet hanya bekerja

sebagaimana fungsinya jika mosfet tersebut bekerja pada kondisi

saturasinya. Kondisi saturasi mosfet ini dapat dibentuk dengan memberikan

tegangan gate-source berkisar antara 12 - 15 Volt. Oleh karena itu

diperlukan rangkaian penguat / pemicu gate pada mosfet yang disebut

sebagai rangkaian gate driver. Pada penelitian ini rangkaian gate driver

dibuat dengan menggunakan IC HCPL 3120, yang berfungsi menguatkan

tegangan PWM kontrol DSP dari 3.3 Volt menjadi 15 Volt. Konfigurasi pin

dari IC HCPL 3120 ini dijelaskan pada Gambar 2.15 berikut:

Gambar 2.15 Konfigurasi Pin IC HCPL 3120[6]

Pada dasarnya IC HCPL adalah IC Optocoupler, dimana prinsipnya

mengkonversi sinyal kontrol menjadi cahaya. Cahaya ini kemudian akan

diterima oleh receiver (Dapat berupa photodiode atau phototransistor)

berupa tranduser yang menghasilkan tegangan yang lebih besar dengan

20

karakteristik yang sama dengan tegangan input. Karakteristik dari IC HCPL

3120 ini dijelaskan pada Tabel 2.2 berikut:

Tabel 2.2 Tabel Kebenaran / Karakteristik IC HCPL 3120[6]

Karakteristik dari IC HCPL ini adalah ketika LED on dengan tegangan catu

daya berkisar antara 13.5 – 30 Volt maka tegangan keluaran (Vo) akan high

(15 Volt). Dan ketika LED off dengan tegangan catu daya berkisar antara

13.5 – 30 Volt maka tegangan keluaran (Vo) akan low (0 Volt). Sistem

minimum dari IC HCPL 3120 dijelaskan pada Gambar 2.16 dibawah ini:

Gambar 2.16 Sistem Minimum IC HCPL 3120[6]

LED Vcc - VEE Vo

Off 0 – 30 V Low

On 0 – 11 V Low

On 11 – 13.5 V Transition

On 13.5 – 30 V High

21

2.6 Dynamic Evolution Control

Dynamic evolution control (DEC) merupakan salah satu teknik kontrol baru

untuk mengontrol rangkaian elektronika daya yang dalam

pengembangannya telah banyak diaplikasikan pada beberapa penelitian

seperti dynamic evolution control untuk konverter synchronous buck DC-

DC[1], dynamic evolution control untuk konverter fuel cell DC-DC[2],

dynamic evolution control pada bidirectional konverter DC-DC untuk

penghubung penyimpan engergi ultrakapasitor dengan sistem kendaran

listrik fuel cell[3], dan beberapa penelitian lainnya.

Dynamic evolution control merupakan turunan dari bentuk dasar teori

kendali, terutama kendali umpan balik. Dimana ketika ada perbedaan antara

keluaran dengan masukan yang dijadikan sebagai referensi pada suatu

sistem kendali, maka itu menunjukkan keadaan error dan harus dihilangkan

dalam waktu yang singkat. Sesuai dengan teori tersebut, maka pada dynamic

evolution control, keadaan error dipaksa untuk menuju nol dengan

mengikuti kurva tertentu yang berbentuk seperti jalur yang disebut jalur

evolusi. Jalur evolusi ini membuat error akan terus berkurang sejalan

dengan bertambahnya waktu. Mendesain dynamic evolution control pada

suatu konverter harus terlebih dahulu memperhatikan langkah-langkah

berikut ini:

1. Melakukan pemilihan jalur evolusi (Evolution Path)

2. Membuat fungsi dynamic evolution

3. Menganalisis sistem konverter yang digunakan

4. Memasukkan sistem konverter ke persamaan dynamic evolution

22

5. Menghasilkan duty cycle PWM yang telah terkontrol

2.6.1 Jalur Evolusi (Evolution Path) [1]

Langkah pertama yang perlu dilakukan untuk mendesain dynamic

evolution control pada suatu sistem adalah menentukan jalur evolusi

yang menjamin keadaan error akan menuju nol dalam waktu yang

singkat. Pada respon dinamis sistem orde dua terlihat dari Gambar 2.17.

(a) besarnya keluaran gelombang dari suatu sistem akan mendekati nilai

referensinya seiring bertambahnya waktu. Sedangkan pada Gambar

2.17 (b) terlihat dari nilai error sistem tersebut pada awalnya

mengalami overshoot kemudian berosilasi dan selanjutnya terus menuju

nol seiring dengan bertambahnya waktu.

Gambar 2.17 (a) Respon Dinamis Sistem Orde Dua dalam Domain Waktu

(b) Kurva Error pada Sistem

Dari grafik di atas terlihat bahwa overshoot dan osilasi pada sistem

tersebut merupakan besarnya error pada sistem, sehingga diperlukan

teknik kontrol untuk mengontrol respon keluaran dari sistem agar dapat

menghilangkan overshoot dan osilasi yang terjadi pada sistem. Hal ini

23

terlihat dari Gambar 2.18 (a) bahwa besarnya keluaran sistem respon

yang ideal akan bergerak dari nilai nol kemudian meningkat sampai ke

batas nilai referensinya dan terus mempertahankan nilainya. Dan pada

Gambar 2.18 (b) terlihat grafik error yang ideal yaitu berawal dari nilai

positif dan turun menuju nol seiring bertambahnya waktu kemudian

mempertahankan nilai tersebut.

Gambar 2.18 (a) Peningkatan Respon pada Sistem

(b) Grafik Error Ideal

Oleh karena itu sesuai dengan teori di atas, jalur evolusi dibuat seideal

mungkin sehingga dapat mengikuti grafik error ideal dan untuk

memudahkan penganalisaannya digunakan fungsi eksponensial.

2.6.2 Jalur Evolusi Dengan Fungsi Eksponensial[1]

Jalur evolusi dengan pedekatan fungsi eksponensial dapat dilakukan

dengan menganggap grafik error ideal merupakan bentuk fungsi

eksponensial seperti yang terlihat pada Gambar 2.19.

24

Gambar 2.19 Jalur Evolusi Eksponensial

Dari grafik di atas terlihat persamaan yang terbentuk adalah:

Y = Y0e−mt (2.3)

Dimana :

Y adalah besar nilai error

Y0 adalah nilai awal Y

m adalah nilai yang sebanding dengan kecepatan respon penurunan

nilai awal Y

Persamaan ini dapat digunakan untuk nilai error awal positif maupun

negatif karena dengan mengikuti persamaan ini nilai error akan selalu

menuju nol.

2.6.3 Fungsi Dynamic Evolution[1]

Tujuan dari dynamic evolution control adalah untuk mengontrol

karakteristik dinamis dari suatu sistem sehingga dapat beroperasi

dengan keadaan error-nya sebesar nol (Y = 0). Dalam sistem dynamic

Y0

Y

t 0

Y = Y0.e-mt

25

evolution control, karakteristik dinamis dari suatu sistem konverter

dipaksa untuk mengikuti jalur evolusinya. Jalur evolusi ini harus turun

menjadi nol seiring dengan bertambahnya waktu dan juga kecepatan

respon penurunan nilai pada jalur evolusi harus sebanding dengan

perubahan nilai m.

Jika Y dijadikan sebagai fungsi error dari suatu konverter dan Y

dipaksa mengikuti jalur evolusi fungsi eksponensial seperti Gambar

2.19 sehingga dynamic evolution dari fungsi error (Y) dengan nilai

error awal adalah Y0 maka terlihat fungsi error (Y) dipakasa untuk

turun menuju nol secara eksponensial bersamaan dengan perubahan

nilai m.

Dari Persamaan 2.3, turunan dari Y adalah:

𝑑𝑌

𝑑𝑡= −m. Y0. e−mt (2.4)

Sehingga,

𝑑𝑌

𝑑𝑡= −m. Y (2.5)

Dari hasil tersebut persamaan dynamic evolution dapat dituliskan dalam

persamaan berikut :

𝑑𝑌

𝑑𝑡+ m. Y = 0, m > 0 (2.6)

Dimana m merupakan salah satu parameter kecepatan respon penurunan

jalur evolusi.

Persamaan dynamic evolution (2.6) dapat memaksa error (Y) pada

sistem untuk turun sampai ke nilai nol secara eksponensial dengan

kecepatan repon penurunan nilai Y sebanding dengan peningkatan

nilai m.

26

2.6.4 Analisa Sistem Konverter[1]

Menganalisa sistem pada konverter bertujuan untuk memperoleh

persamaan respon keluaran dari konverter tersebut sehingga dengan

persamaan ini akan digunakan untuk merumuskan persamaan dari duty

cycle PWM (Pulse width modulation) yang berfungsi mengatur waktu

kerja pada mosfet yang digunakan.

2.6.5 Proses Sintesis[1]

Proses sintesis merupakan suatu proses memasukkan persamaan sistem

konverter yang digunakan ke dalam persamaan dynamic evolution

fungsi eksponensial sehingga fungsi error (Y) dari konverter tersebut

mengikuti jalur evolusi menuju nol. Proses sintesis pada sistem

konverter menghasilkan duty cycle PWM dari konverter tersebut.

Persamaan duty cycle diperoleh dari parameter konverter yang akan

dikontrol oleh dynamic evolution control seperti tegangan keluaran

(Vo), tegangan masukan (Vin) dan arus pada beban (iL).

2.6.6 Pembangkitan Duty Cycle PWM[1]

Persamaan duty cycle PWM diperoleh dari hasil perbandingan tegangan

hasil pengontrolan (Vcontrol) dengan gelombang berulang yang memiliki

frekuensi tetap dan besar puncak gelombang yang konstan seperti

gelombang gigi gergaji (Vst). Vcontrol berasal dari hasil pengontrolan

tegangan keluaran (Vo), tegangan masukan (Vin), tegangan referensi

(Vref) dan arus pada beban (iL). Frekuensi pada gelombang gigi gergaji

(Vst) merupakan besar frekuensi pensaklaran dari mosfet yang

27

digunakan. Oleh karena itu dynamic evolution control bekerja di

frekuensi pensaklaran yang konstan. Proses pembangkitan sinyal PWM

dari hasil perbandingan antara Vcontrol dengan Vst dapat dilihat pada

Gambar 2.20.

Gambar 2.20 Pembangkitan Sinyal PWM

iL

Vo

Vin

Vref

α (Vin,Vo,Vref,iL)

+

PWM

Generator

-

VPWM

Vcontrol

VSawtooth Wave Vst

BAB III

METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat Penelitian

Penelitian dan penulisan laporan tugas akhir mulai dilaksanakan pada Bulan

Juni 2015 serta direncanakan selesai pada Bulan Februari 2017 dan dilakukan

di Laboratorium Terpadu Teknik Elektro Universitas Lampung.

3.2 Alat dan Bahan

Alat dan bahan yang digunakan dalam penelitian di antaranya:

a. Instrumen dan komponen yang terdiri dari:

1. LCR meter

2. Multitester

3. Osiloskop

4. Resistor

5. Kapasitor

6. Induktor

7. Transformator

8. Mosfet IRFP 250

9. IC Driver Optocoupler HCPL 3120

10. DSP TMS320F2812PGFA

29

11. Dioda Frekuensi Tinggi

12. Voltage Regulator LM 7815

b. Perangkat kerja yang terdiri dari:

1. Komputer/Laptop

2. Perangkat Lunak Simulink Matlab

3. Perangkat Lunak Code Composer Studio v3.3

4. Perangkat Lunak Diptrace

5. Perangkat Lunak Proteus

6. Mesin Bor

7. Mesin Grinda

8. Power supply

9. Kabel penghubung

10. Solder

11. Tang Potong

12. Tang Pengupas Kabel

c. Bahan-bahan, yang terdiri dari:

1. PCB

2. Pelarut PCB (Feriklorit)

3. Heatsink

4. Timah solder

5. Papan Kayu

6. Papan Akrilik

30

3.3 Metode Penelitian

Pada penelitian rancang bangun inverter full bridge satu fasa menggunakan

teknik dynamic evolution control ini terdiri dari beberapa tahapan pelaksanaan

yaitu:

3.3.1 Studi Literatur

Pada tahapan studi literatur dilakukan pencarian seputar dasar teori dan

bahan materi dari berbagai sumber baik buku, jurnal ataupun materi dari

internet yang berkaitan dengan penelitian ini. Beberapa dasar teori tersebut

diantaranya adalah:

1. Inverter full bridge satu fasa

2. Dynamic evolution control

3. Pemodelan sistem pada Simulink Matlab

4. Digital signal processor (DSP)

3.3.2 Perancangan Model Simulasi

Pada simulasi inverter full bridge satu fasa menggunakan teknik dynamic

evolution control terdapat dua subsistem utama yang saling terkait yaitu

rangkaian inverter full bridge satu fasa dan dynamic evolution control.

a. Perancangan Model Simulasi Rangkaian Inverter Full Bridge Satu Fasa

Perancangangan model rangkaian inverter full bridge satu fasa pada

Simulink Matlab dilakukan dengan cara membuat rangkaian inverter full

bridge yang memiliki sumber tegangan masukan berupa tegangan dc,

empat buah mosfet sebagai switching, sinyal PWM yang berasal dari

31

dynamic evolution control untuk memicu gate mosfet, rangkaian filter

berupa rangkaian filter LC, beban, serta instrumen pengukur arus dan

tegangan untuk diumpan balikkan ke dynamic evolution control.

b. Perancangan Model Simulasi Dynamic Evolution Control

Model simulasi dynamic evolution control diperoleh dari persamaan

matematis hasil pensubtitusian persamaan sistem kerja pada inverter

dengan fungsi dynamic evolution. Hasil subtitusi dari kedua persamaan

ini akan menghasilkan persamaan duty cycle PWM yang telah terkontrol

dan akan digunakan untuk mengatur switching mosfet pada inverter full

bridge. Pada persamaan dynamic evolution control terdapat beberapa

parameter masukan yang digunakan yaitu tegangan keluaran inverter,

arus keluaran inverter, tegangan masukan inverter berupa tegangan dc

serta tegangan referensi sebagai setpoint tegangan keluaran yang

diinginkan.

3.3.3 Pengujian Model Simulasi

Pengujian model simulasi dilakukan untuk mengecek keseluruhan

subsistem yang telah terintegrasi bekerja dengan baik atau tidak, jika

bekerja dengan baik maka akan dilakukan tahapan berikutnya yaitu

pengambilan data simulasi dan sebaliknya jika masih terdapat kesalahan

maka dalam perancangan model simulasi akan diperbaiki. Setelah

pengujian model simulasi berhasil, maka tahapan selanjutnya yang

dilakukan adalah pengambilan data simulasi.

32

3.3.4 Pengambilan Data Simulasi

Pengambilan data simulasi dilakukan dengan mengubah-ubah nilai m pada

subsistem dynamic evolution control yang telah terintegrasi dengan

inverter full bridge satu fasa sehingga akan diperoleh keluaran gelombang

inverter pada tiap-tiap perubahan nilai m tersebut.

3.3.5 Perancangan Perangkat Keras

Pada penelitian ini, tahapan perancangan perangkat keras yang akan

dilakukan adalah perancangan rangkaian daya inverter full bridge,

perancangan rangkaian gate driver, perancangan rangkaian filter LC serta

perancangan rangkaian sensor berupa rangkaian sensor tegangan masukan,

sensor tegangan keluaran dan sensor arus. Pada perancangan perangkat

keras akan dibuat skematik rangkaian untuk mempermudah dalam analisis

rangkaian dan penentuan komponen yang digunakan. Setelah perancangan

perangkat keras dilakukan dan skematik rangkaian telah dibuat maka

tahapan berikutnya adalah realisasi pembuatan perangkat keras.

3.3.6 Realisasi Pembuatan Perangkat Keras

Pada realisasi pembuatan perangkat keras terdapat dua tahapan yang perlu

dilakukan yaitu realisasi pembuatan perangkat keras dan pembuatan kode

program pada DSP TMS320F2812. Pada realisasi pembuatan perangkat

keras dilakukan dengan membuat skematik rangkaian inverter full bridge,

rangkaian gate driver, rangkaian filter LC, sensor arus inverter, sensor

tegangan masukan inverter serta sensor tegangan keluaran inverter ke

33

dalam PCB layout kemudian memasang seluruh komponen sesuai dengan

skematik yang telah dirancang.

Sedangkan untuk pemrograman pada DSP dibuat menggunakan Simulink

Matlab yang telah terintegrasi dengan Code Composer Studio v3.3 sebagai

program yang digunakan dalam pengembangan aplikasi dari DSP

TMS320F2812. Pemrograman pada DSP dibuat dengan memodelkan

persamaan dynamic evolution control pada Simulink Matlab kemudian

mengkoneksikannya dengan Code Composer Studio v3.3 dan akan di-

upload dari komputer menuju DSP menggunakan XDS 510 USB

(Universal Serial Bus) Emulator. Setelah perangkat keras inverter full

bridge dan program pada DSP telah selesai dibuat maka tahapan

berikutnya adalah melakukan pengujian pada keseluruhan perangkat keras

tersebut.

3.3.7 Pengujian Perangkat Keras

Pengujian perangkat keras perlu dilakukan untuk memastikan perangkat

keras dapat bekerja dengan baik dan sesuai dengan teori yang ada.

Sebelum melakukan pengujian perangkat keras secara keseluruhan, yang

pertama dilakukan adalah pengujian pada tiap-tiap bagian penyusun

seperti rangkaian inverter full bridge, rangkaian gate driver, rangkaian

sensor arus dan sensor tegangan serta DSP controller. Setelah semua

bekerja dengan baik maka masing-masing bagian tersebut dihubungkan

untuk menjadi sebuah sistem yang utuh kemudian hasil pengujian

perangkat keras dibandingkan dengan hasil simulasi untuk melihat hasil

34

pengujian telah sesuai atau tidak dengan hasil simulasi, jika tidak sesuai

maka akan kembali ke tahapan perancangan perangkat keras kembali.

Tahapan pengujian perangkat keras inverter full bridge satu fasa

menggunakan teknik dynamic evolution control dapat direpresentasikan

dalam diagram alir yang ditunjukkan pada Gambar 3.1 sebagai berikut:

35

Tidak

Pengujian

Berhasil

Pengujian

Berhasil

Pengujian

Berhasil

Pengujian

Berhasil

Pengujian

Berhasil

Pengujian

Berhasil

Ya

Ya

Ya

Ya

Ya

Ya

Tidak

Tidak

Tidak

Tidak

Tidak

Gambar 3.1 Diagram Alir Pengujian Perangkat Keras

Mulai

Merancang Rangkaian Daya Inverter Full Bridge

Pengujian Rangkaian Daya Inverter Full Bridge

Merancang Rangkaian Gate Driver

Pengujian Rangkaian Gate Driver

Pengujian Filter LC

Merancang Filter LC

Merancang Sensor Tegangan Masukan, Arus dan

Tegangan Keluar Inverter

Pengujian Sensor Tegangan Masukan, Arus dan

Tegangan Keluar Inverter

Membuat Program Dynamic Evolution Control

Pengujian Program Dynamic Evolution

Control pada DSP

Merangkai Perangkat Keras dan DSP Secara Keseluruhan

Pengujian Perangkat Keras dan DSP Secara

Keseluruhan

Pengambilan Data dan Pembahasan

Selesai

36

3.3.8 Pengambilan Data Perangkat Keras

Metode pengambilan data pada perangkat keras sama dengan metode

pengambilan data pada pemodelan simulasi yaitu dengan mengubah-ubah

nilai m pada dynamic evolution control yang telah terprogram di dalam

DSP sehingga akan diperoleh keluaran gelombang inverter pada tiap-tiap

perubahan nilai m tersebut.

3.3.9 Analisa dan Pembahasan

Pada tahapan terakhir penelitian yaitu analisa dan pembahasan akan

diketahui pengaruh perubahan nilai m pada dynamic evolution control

terhadap keluaran gelombang inverter full bridge. Selain itu, hasil simulasi

pada Simulink Matlab dan hasil pengambilan data pada perangkat keras

akan dibandingkan untuk evaluasi keberhasilan pembuatan perangkat

keras.

3.4 Diagram Alir Tugas Akhir

Metode penelitian Rancang Bangun Inverter Full Bridge Satu Fasa

Menggunakan Teknik Dynamic Evolution Control ini digambarkan pada

diagram alir dibawah ini :

37

Gambar 3.2 Diagram Alir Penelitian

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Adapun kesimpulan dari Rancang Bangun Inverter Full Bridge Satu Fasa

Menggunakan Teknik Dynamic Evolution Control adalah sebagai berikut:

1. Pada penelitian ini telah berhasil dibuat perangkat keras inverter full bridge

satu fasa menggunakan teknik dynamic evolution control yang

menghasilkan gelombang keluaran berbentuk sinusoidal.

2. Dari pengujian perubahan nilai m pada inverter full bridge menggunakan

teknik dynamic evolution control, dengan range nilai m dari 2.500 sampai

50.000, memperlihatkan bahwa nilai m yang optimal dalam menurunkan

fungsi error berkisar antara 7.500 sampai 25.000.

3. Hasil pengujian perangkat keras inverter full bridge satu fasa

menggunakan teknik dynamic evolution control telah sesuai dengan hasil

simulasi pada Simulink Matlab.

117

5.2 Saran

Adapun saran dari penelitian Rancang Bangun Inverter Full Bridge Satu Fasa

Menggunakan Teknik Dynamic Evolution Control adalah sebagai berikut:

1. Pada pembuatan perangkat keras yang telah dilakukan, umpan balik berupa

tegangan masukan, arus beban dan tegangan keluaran untuk dynamic

evolution control belum diterapkan sepenuhnya, oleh karena itu untuk

penelitian selanjutnya agar dapat diterapkan pada perangkat keras yang

dibuat sehingga dapat melihat kinerja teknik dynamic evolution control

secara komprehensif.

2. Pada pengujian inverter menggunakan transformator step up rasio 9 V :

220 V dan rasio 6 V : 220 V, bentuk gelombang keluaran pada sisi sekunder

transformator mengalami cacat, sehingga bentuk gelombang keluaran

tidak sinusoidal murni, hal ini disebabkan karena kurangnya jumlah belitan

pada sisi primer transformator yang berakibat menurunnya impedansi pada

belitan primer. Oleh karena itu untuk penelitian selanjutnya agar dapat

dilakukan pembuatan trasformator step up dengan jumlah belitan pada sisi

primer yang sesuai untuk menaikkan tegangan keluaran inverter menjadi

220 Vrms dengan bentuk gelombang keluaran sinusoidal murni.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Samosir, A.S., Yatim, A.H.M. 2010. Dynamic Evolution Control for

Synchronous Buck DC – DC Converter : Theory, Model and Simulation.

Simulation Modelling Practice and Theory. Volume: 18. Issue Number: 5.

Halaman 663-676.

[2] Samosir, A.S., Sutikno T., Yatim, A.H.M. 2011. Dynamic Evolution Control

for fuel cell DC – DC Converter. TELKOMNIKA, Vol. 9, No. 1. Halaman 183-

190.

[3]Samosir, A.S., Yatim, A.H.M. 2008. Dynamic Evolution Control of Bidirectional

DC – DC Converter for Interfacing Ultracapacitor Energy Storage to Fuel Cell

Electric Vehicle System. Australasian Universities Power Engineering Conference

(AUPEC ‘08).

[4]Salih K.G.. 2013. Implementation Of The SPWM Technique For Harmonic

Elimination Using Microcontroller. University Of Mosul.

[5]Texas Instruments Inc.. 2001. Data Sheet TMS320F2810, TMS320F2812 Digital

Signal Processor. http://www.alldatasheet.com.

[6] Hewlett Packard. 2.0 Amp Output Current IGBT Gate Driver Optocoupler

Technical Data. HTTP://www.alldatasheet.com.

[7] Samosir, A.S., Yatim, A.H.M.. 2009. Dynamic Evolution Controller For Single

Phase Inverter Aplication. IEEE Symposium on Industrial Electronics &

Applications (ISIEA).

[8]The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. 1993. IEEE Std 519-

1992 : IEEE Recommended Practices and Requirements for Harmonic Control in

Electrical Power System. http://www.scribd.com.

[9]STMicroelectronics. 2000. Data Sheet IRFP250 N-Channel Mosfet.

http://www.alldatasheet.com.

[10]McGraw-Hill. 2006. Electronic Filter Design Handbook. Digital Engineering

Library @ McGraw-Hill (http://www.digitalengineeringlibrary.com).

[11]Itead Studio. 2013. Electronic Brick of Current Sensor ACS712 5 A.

http://www.iteadstudio.com.