laporan praktikum

LAPORAN PRAKTIKUMROBOTIK

SIMULASI ROBOT SOFTWARE SIM KUKA PRO 2.2

Disusun Oleh :Afina Aprilia

3 AEB211 341 052

TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKAPOLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG

Jl. Kanayakan no. 21, DAGO 40235, TromolPos 851 BANDUNG 40008 INDONESIAPhone : 62 022 2500241 Fax : 62 022 2502649 Homepage : http ://www.polman.com,

E-mail :[email protected]

mailto:[email protected]

PRAKTIK ROBOTIKA

Transformasi Robot KR5 sixx R650

PRAKTIKUM Transformasi Robot KR5 sixx R650

1. TUJUAN

- Mahasiswa dapat mengaplikasikan Mata Kuliah Teknik Kinematika.

- Mahasiswa dapat mengetahui secara umum Elemen-elemen Robot.

- Mahasiswa dapat mengetahui transformasi pada sebuah robot.

- Mahasiswa dapat menghitungtransformasi pada sebuah robot.

- Mahasiswa dapat menggunakan program simulasi KUKA Sim Pro 2.2.

- Mahasiswa dapat membandingkan dan membuktikan antara perhitungan manual dengan

hasil simulasi.

2. PERALATAN

- PC.- Software simulator KUKA Sim Pro 2.2- Jenis Robot : KR5 sixx R650 CR

3. PROSEDUR PRAKTIKUM

a. Buka software simulator KUKA.

b. Buat file baru(New).

c. Buka tab create.

d. PilihKomponen > KUKA > Robot : KR5 sixx R650 CR

1

PRAKTIK ROBOTIKA


e. Posisikan Robot pada Posisi 00

2

PRAKTIK ROBOTIKA


posisi x,y,z

Parameter

f. Buat Robot dalam bentuk diagram batang.

3

q1

q2 q3

q4

q5

q6

PRAKTIK ROBOTIKA


g. Buat Seluruh kordinat join memiliki arah sama pada posisi awal (00) .

4

320

132

80

q1

q2 q3

q4

q5

q6

75

270

90

108 187

PRAKTIK ROBOTIKA


h. Proses dimulai dari sumbu base. Putar sumbu berikutnya pada sumbu rotasi joint

pada arah positip (searah jarum jam) dilihat dari sumbu sebelumnya ke sumbu

sesudahya. Arah positif (searah jarum jam). Misalnya untuk 0T1 perputaran dilihat

dari sumbu 0 ke sumbu 1 sepanjang sumbu z searah jaru jam

4. Hasil Praktikum

5

zy

x

zy

xzy

xz

y

x

q1

q2 q3

q4q5

q6

zy

x

zy

x

PRAKTIK ROBOTIKA


x0

x1

y1

y0

q1

q1

x1

z2

z1

q2

q2

Rotasi :X1→X0 = cos q1Y1→X0 = cos (q1-90) = sin q1Z1→X0 = cos 90= 0

Translasi : dx0→1 = 0

Rotasi :X1→Y0 = cos (90+q1) =- sin q1Y1→Y0 =cos q1Z1→Y0 = cos 90= 0

Translasi : dy0→1=0

Rotasi :X1→Z0 = cos 90= 0Y1→Z0 = cos 90= 0Z1→Z0 = cos 0 = 1

Translasi : dz0→1=203

0T1 = (cos (q1 ) sin (q 1 ) 0 0

−sin ( q 1 ) cos (q1 ) 0 00 0 1 2030 0 0 1

)

6

PRAKTIK ROBOTIKA


x2

z3

z2

q3

Rotasi :X2→X1 = cos q2Y2→X1 = cos 90 = 0Z2→X1 = cos (90-q2) = sin q2

Translasi : dx1→2 =75

Rotasi :X2→Y1 = cos 90 = 0Y2→Y1 = cos 0 = 1Z2→Y1 = cos 90 = 0

Translasi : dy1→2 =0

Rotasi :X2→Z1 = cos (90+q2)= -sin q2Y2→Z1 = cos 90 = 0Z2→Z1 = cos q2

Translasi : dz1→2 =132

1T2 = (cos (q2 ) 0 sin (q 2 ) 75

0 1 0 0−sin ( q 2 ) 0 cos (q 2 ) 132

0 0 0 1)

7

PRAKTIK ROBOTIKA


Rotasi :X3→X2 = cos q3Y3→X2 = cos 90= 0Z3→X2 = sin q3


Rotasi :X3→Y2 = cos 90 = 0Y3→Y2 = cos 0=1Z3→Y2 = cos 90 = 0

Translasi : dy2→3 = 0

Rotasi :X3→Z2 = cos (90 + q3) = -sin q3Y3→Z2 = cos 90 = 0Z3→Z2 = cos q3

Translasi : dz2→3 = 0

2T3 = (cos (q3 ) 0 sin (q 3 ) 270

0 1 0 0−sin ( q 3 ) 0 cos (q 3 ) 0

0 0 0 1)

8

PRAKTIK ROBOTIKA


y3

y4

z4

z3

q4

q4

Rotasi :X4→X3 = cos 0 =1Y4→X3 = cos 90 = 0Z4→X3 = cos 90 = 0

Translasi : dx3→4=108

Rotasi :X4→Y3 = cos 90 = 0Y4→Y3 = cos q4Z4→Y3 = cos (90-q4)= sin q4


Rotasi :X4→Z3= cos 90 = 0 Y4→Z3 = cos 90+q4 =– sin q4Z4→Z3 = cos q4

Translasi : dz3→4 =90

3T4 = (1 0 0 1080 cos (q 4 ) sin (q 4 ) 00 −sin (q 4 ) cos (q 4 ) 900 0 0 1

)

9

PRAKTIK ROBOTIKA


x4

x5

z5

z4

q5

q5

Rotasi :X5→X4= cos q5Y5→X4 = cos 90 = 0Z5→X4 = cos (90-q5)=sin q5Translasi : dx4→5 =187

Rotasi :X5→Y4= cos 90 = 0Y5→Y4 = cos 0 = 1Z5→Y4 = cos 90 = 0Translasi : dy4→5= 0

Rotasi :X5→Z4= cos (90 + q5) = -sin q5Y5→Z4 = cos 90 = 0 Z5→Z4 = cos q5

Translasi : dz4→5= 0

4T5 = (cos (q5 ) 0 sin (q 5 ) 187

0 1 0 0−sin ( q 5 ) 0 cos (q 5 ) 0

0 0 0 1)

10

PRAKTIK ROBOTIKA


y5

y6

z6

z5

q6

q6

Rotasi :X6→X5= cos 0 = 1Y6→X5 = cos 90 = 0Z6→X5 = cos 90 = 0


Rotasi :X6→Y5= cos 90 = 0Y6→Y5 = cos q6Z6→Y5 = cos (90-q6)= sin q6


Rotasi :X6→Z5= cos 90 = 0Y6→Z5 = cos (90+q6) = - sin q6Z6→Z5 = cos q6


5T6 = (1 0 0 800 cos (q 6 ) sin (q6 ) 00 −sin (q 6 ) cos (q 6 ) 00 0 0 1

)11

PRAKTIK ROBOTIKA


Matriks Transformasi

Robot pada posisi 0°

0T6 = 0T1.

1T2. 2T3 .

3T4.4T5.

5T6

(( cos (0 ) sin (0 ) 0 0−sin (0 ) cos (0 ) 0 0

0 0 1 2030 0 0 1

))(( cos (0 ) 0 sin (0 ) 750 1 0 0

−sin (0 ) 0 cos (0 ) 1320 0 0 1

))(( cos (0 ) 0 sin (0 ) 2700 1 0 0

−sin (0 ) 0 cos (0 ) 00 0 0 1

))

((1 0 0 1080 cos (0 ) sin (0 ) 00 −sin (0 ) cos (0 ) 900 0 0 1

))(( cos ( 0 ) 0 sin (0 ) 1870 1 0 0

−sin (0 ) 0 cos (0 ) 00 0 0 1

))((1 0 0 800 cos (0 ) sin (0 ) 00 −sin (0 ) cos (0 ) 00 0 0 1

))0T6= (

1 0 0 7200 1 0 00 0 1 4250 0 0 1

)Posisi End Effector hasil simulasi

12

End Effector

PRAKTIK ROBOTIKA


0T6 = 0T1.

1T2. 2T3 .

3T4.4T5.

5T6

(( cos ( 45 ) sin ( 45 ) 0 0−sin (45 ) cos (45 ) 0 0

0 0 1 2030 0 0 1

))(( cos (−30 ) 0 sin (−30 ) 750 1 0 0

−sin (−30 ) 0 cos (−30 ) 1320 0 0 1

))(( cos (60 ) 0 sin (60 ) 2700 1 0 0

−sin (60 ) 0 cos (60 ) 00 0 0 1

)) ((1 0 0 108

0 cos (45 ) sin (45 ) 00 −sin (45 ) cos ( 45 ) 900 0 0 1

))(( cos (60 ) 0 sin (60 ) 1870 1 0 0

−sin (60 ) 0 cos (60 ) 00 0 0 1

))((1 0 0 800 cos (30 ) sin (30 ) 00 −sin (30 ) cos (30 ) 00 0 0 1

))13

PRAKTIK ROBOTIKA


0T6= (−0.3433328349904 −0.2361586919988 0.909038853191 403.3766131112751−0.522692568794 0.8521840957833 0.0239738487012 −472.6586454140302−0.7803300858899 −0.4669168438677 −0.4160211749029 338.0158794694066

0 0 0 1)

Hasil simulasi Posisi End Effector

Hasil End effector simulasi = Hasil perhitungan manual

14

End Effector

PRAKTIK ROBOTIKA


5. Kesimpulan

Matriks Transformasi terdiri dari besar sudut rotasi,skala,arah rotasi dan panjang link ( Panjang link terdapat di data sheet robot KR5 sixx R650). Pada simulasi ini dilakukan percobaan dengan membuat robot pada posisi 00. Dengan cara membuat robot pada posisi 0° kita dapat mengetahui nilai end-Effector pada saat belum terjadi pergerakkan pada robot. Posisi ini memudahkan untuk menganalisa hasil simulasi dan hasil perhitungan matrik secara manual. Hasil dari perhitung ini sama dengan end effector yang didapat dari simulasi.

15

laporan praktikum

Documents