khoirin najiyyah sably_kel.4 2a d3 teknik kimia_preliminary study

8/16/2019 Khoirin Najiyyah Sably_kel.4 2a d3 Teknik Kimia_preliminary Study

1/17

PRELIMINARY STUDY

LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2015/2016

MODUL : Simulasi Pengendalian

PEMBIMBING : Ir. Umar Khaam! MT

Oleh :

Kel"m#"$ : Tu%uh &Tu%uh'

Nama : Kh"irin Na%iah Sa(l

NIM : )*)*))+),

Kelas : -A D/ Te$ni$ Kimia

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA0URUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

-+)1

BAB I

Pra$2i$um : * Mei -+)1

Penerahan : 1 Mei -+)1 &Tugas

Preliminary Study'


2/17

PENDA3ULUAN

).) La2ar Bela$ang

Pengendalian proses merpa!an "agian dalam ilm #e!ni! !imia$ %alam inds#ri

!imia pengendalian proses diperl!an n#! men&aga agar proses "erlangsng sesaidengan !eadaan 'ang di!e(enda!i$ Uni#)ni# 'ang di"a(as se*ara #eori dan ni# 'ang

#erpasang pada perala#an "iasan'a memili!i !ermi#an 'ang "er"eda$ Penge#a(an

#en#ang ni#)ni# 'ang ada pada pengendalian proses+ "ai! se*ara #eori#is mapn pada

ala# diperl!an$ Penge#a(an ini men'ang!# iden#i,i!asi+ ,ngsin'a+ ser#a -aria"le)

-aria"el a#a sin'al)sin'al 'ang #er!ai# dengan masing)masing ni#$

).- Tu%uan

Ma(asis.a di(arap!an mamp men&elas!an

a$ Jenis elemen sis#em pengendalian proses

"$ Respon lp #er"!a pada proses

*$ Pengendalian manal dan o#oma#is

d$ ngsi dasar pengendalian P%

e$ Pengar( gain pengendali Proporsional P3 dan Proposional n#egral P3 lp #er##p

,$ Respon lp #er##p pada proses 'ang sli# di!endali!an

BAB II

DASAR TEORI

2


3/17

Pengendalian Proses pada dasarn'a adala( sa(a men&aga nilai -aria"el proses

#er!endali P43 agar sede!a# mng!in dengan nilai se#poin# SP3 mes!ipn #er&adi ganggan+

per"a(an "e"an+ a#a per"a(an se#poin#$

Pengendali "er#gas n#! mem"a.a nilai -aria"el proses !e nilai se#poin# melali

per"a(an nilai -aria"el pengendali a#a manipla#ed -aria"le M43$

ila #er&adi ganggan+ per"a(an "e"an+ a#a per"a(an se#poin#+ nilai -aria"el

proses di(arap!an segera men*apai sepoin# dengan !ri#eria

epa# dalam .a!# sesing!a#)sing!a#n'a3+

Tepa# #ida! ada per"edaan dengan se#poin#3$

S#a"il #ida! ada ,l!#asi3

Agar sesai dengan (arapan di a#as+ perl di!e#a(i !ara!#eris#i! sis#em proses dan

penga#ran parame#er pengendali melip#i

Propor#ional and P3 a#a Propor#ional Gain 7 *3$

8a!# n#egral #i3+

8a!# %eri-a#i, #d3$

P dan #i dise#el se!e*il mng!in dan #d se"esar mng!in+ n#! proses 'ang

"ersang!#an$ 9ang mem"a#asi nilai P+ #i+ dan #d adala( !e#iga !ri#eria di a#as$

Pen'e#elan parame#er se*ara *o"a)*o"a dimlai dengan penga#ran P #i

ma!simm a#a o,, dan #d : 03$ 7emdian se#ela( diperole( P 'ang op#imal di#am"a(

dengan #i$ Penam"a(an #i "iasan'a perl memper"esar P sedi!i# agar s#a"il$ ar #era!(ir

di#am"a( #d dengan !em"ali sedi!i# memper!e*il P$

Pen'e#elan parame#er dengan per(i#ngan didasar!an a#as parame#er proses$

Tergan#ng ,ormla 'ang dipa!ai+ nilai P+ #i+ dan #d 'ang diperole( "er"eda)"eda$ %engan

dasar nilai #erse"# selan&#n'a dila!!an pen'e#elan (als dengan meng"a()"a( sedi!i#

P+ #i dan #d se(ingga diperole( respons P4 'ang diingin!an$

1$ %inami!a Pen!ar Panas

Pemanasan ,lida dalam pen!ar panas merpa!an sis#em self-regulating + 'ang

"erar#i mamp men*apai !eman#apan sendiri &i!a #er&adi per"a(an aliran mas! a#a

!elar$ %alam per*o"aan ini aliran ,lida dingin dipanas!an dengan dengan ,lida pemanas$

%alam mengoperasi!an perala#an proses+ per#ama)#ama perl menge#a(i perila!

dinami!a sis#em proses 'ang di#n&!!an ole( respons -aria"el proses #er(adap per"a(an

sin'al !endali$

3


4/17

a$ U&i Respons S#ep

%ila!!an dengan mem"eri per"a(an mendada! pada mas!an M4 a#a "e"an3

dari sa# !ondisi steady-state !e !ondisi steady-state "ar$

Gam"ar 1$ U&i Respons S#ep

%ari gra,i! di a#as diperole( #iga pareme#er proses 'ai# .a!# ma#i+ !ons#an#a .a!# dan

static-gain$ "$ U&i Respons Sinsoida

%ila!!an dengan mem"eri mas!an sinsoida pada M4$

Gam"ar 2$ U&i Respons Sinsoida

%ari gra,i! di #as #erdapa# da parame#er+ 'ai# "eda ,ase # p dan amplitude ratio Ar 3 'ai#

per"andingan an#ara A' dan A;$

4


5/17

BAB III

PEMBA3ASAN

/.) 0enis Elemen Sis2em Pengendalian Pr"ses

Sis#em pengendali memerl!an "er"agai ma*am perang!a# "ai! lna! mapn !eras$

Perang!a# lna! "er!ai#an dengan model proses+ !orelasi inp# dan o#p#+ sis#em

maniplasi inp#+ ser#a program)program lainn'a "er!ai#an dengan engola(an da#a

!ara!#eris#i! proses$ Sedang!an perang!a# !eras meli"a#!an perala#an ,isi! 'ang

diperl!an+ an#ara lain #erdiri dari S#ep(anopolos+ 13

1$ Proses adala( sa# sis#em 'ang diama#i/di!on#rol$ Proses ini "isa #erdiri dari proses

!imia seper#i rea!si !imia &enis rea!si (idrolisa+ pen'a"nan+ polimerisasi3+ ,ase

rea!si rea!si gas)gas+ gas)padar+ !a#ali#is dan non !a#ali#is33+ mapn ,isi!a

pemanasan+ pengisian #ang!i+ pemisa(an+ e!s#ra!si+ des#ilasi+ pengeringan3$

%alam sis#em pengendalian !on-ensional seper#i ,eed"a*! dan ,eed,or.ard ini

proses se"agai sa# sis#em (ars diiden#i,i!asi da(l !ara!#eris#i! prosesn'a

5


6/17

melali permodelan ma#ema#i!a dalam sis#em dinami! #er-alidasi+ di&i

!ara!#eris#i!an'a "erdasar!an pengar( inp# #er!r #er(adap o#p# proses+ ser#a

(i#ng parame#er proses 'ang pen#ing dan digna!an n#! mendesain sis#em

pengendalin'a seper#i #ime dela'+ #ime *ons#an#+ dan pro*ess gain$

2$ Uni# peng!ran$ agian ini "er#gas meng"a( nilai -aria"le proses 'ang "erpa

"esaran ,isi! a#a !imia men&adi sin'al s#andar sin'al pnema#i* dan sin'al lis#ri!3$

Uni# peng!ran ini #erdiri a#as

a$ Sensor elemen perasa sensing elemen#3 'ang langsng ?merasa!an@ -aria"le

proses$ Sensor merpa!an "agian paling &ng dari sis#em/ni# peng!ran dalam

sis#em pengendalian$ on#o( dari elemen perasa 'ang "an'a! dipa!ai adala(

thermocouple, orificemeter, venturimeter, sensor elektromagnetik + dll$

"$ Transmi##er a#a #rand*er "agian 'ang meng(i#ng -aria"le proses dan meng"a(

sin'al dari sensor men&adi sin'al s#andar a#a meng(asil!an sin'al proporsional+

seper#i

1 % -ol#age 0)5 -ol#

1 % *rren# >)20 mA

1 Pressre )15 psi

$ Uni# pengendali a#a *on#roller a#a regla#or 'ang "er#gas mem"anding!an+

menge-alasi dan mengirim!an sin'al !e ni# !endali a!(ir$ Hasil e-alsi "erpa

sin'al !endali 'ang di!irim !e ni# !endali a!(ir$ Sin'al !endali "erpa sin'al s#andar

'ang serpa dengan sin'al peng!ran$

Pada *on#roller "isaan'a dileng!api dengan *on#rol ni# 'ang "er,ngsi n#!

menen#!an "esarn'a !ore!si 'ang diperl!an$ Uni# ini meng"a( error men&adi

manipla#ed -aria"le "erpa sin'al$ Sin'al ini !emdian di!irim !e ni# pengendali

a!(ir ,inal *on#rol elemen#3$

>$ Uni# !endali a!(ir 'ang "er#gas mener&ema(!an sin'al !endali men&adi a!si a#a

#inda!an !ore!si melali penga#ran -aria"le #ermaniplasi$ Uni# !endali a!(ir ini

#erdiri a#as

a$ A*#a#or a#a ser-o mo#or elemen po.er a#a penggera! elemen !endali a!(ir$

Elemen ini menerima sin'al 'ang di(asil!an ole( *on#roller dan meng"a(n'a !e

dalam a*#ion proporsional !e sin'al penerima$

"$ Elemen !endali a!(ir a#a ,inal *on#rol elemen# "agian a!(ir dari sis#em

pengendalian 'ang "er,ngsi n#! meng"a( measremen# -aria"le dengan *ara

memaniplasi "esarn'a manipla#ed -aria"le 'ang diperin#a(!an ole( *on#roller$

6


7/17

on#o( paling mm dari elemen !endali a!(ir adala( *on#rol -al-e !a#p

!endali3$

Gam"ar $ %iagram 7o#a! Sis#em Pengendalian B#oma#is

Sm"er (##ps//ma#eridasaro#omasiinds#ri$.ordpress$*om/201>/0=/16/!onsep)

dasar)sis#em)pengendalian/3

/.- Res#"n Lu# Ter(u$a dan Ter2u2u# #ada Pr"ses

Pada sis#em !endali di!enal sis#em lp #er"!a open loop s's#em3 dan sis#em lp

#er##p *losed loop s's#em3$ Sis#em !endali lp #er"!a a#a mpan ma& ,eed,or.ard

*on#rol3 mmn'a mempergna!an penga#r *on#roller3 ser#a a!#a#or !endali *on#rol

a*#a#or3 'ang "ergna n#! memperole( respon sis#em 'ang "ai!$ Sis#em !endali ini

!elarann'a #ida! diper(i#ng!an lang ole( *on#roller$ Sa# !eadaan apa!a( plan#

"enar)"enar #ela( men*apai #arge# seper#i 'ang di!e(enda!i mas!an a#a re,erensi+ #ida!

dapa# mempengar(i !iner&a !on#roler$

7

https://materidasarotomasiindustri.wordpress.com/2014/08/16/konsep-dasar-sistem-pengendalian/https://materidasarotomasiindustri.wordpress.com/2014/08/16/konsep-dasar-sistem-pengendalian/https://materidasarotomasiindustri.wordpress.com/2014/08/16/konsep-dasar-sistem-pengendalian/https://materidasarotomasiindustri.wordpress.com/2014/08/16/konsep-dasar-sistem-pengendalian/


8/17

Gam"ar >$ Si#em pengendalia lp #er"!a

Sm"er http://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!

@fle_skripsi/Isi27235473".pd# $

Pada sis#em !endali 'ang lain+ 'a!ni sis#em !endali lp #er##p *losed loop

s's#em3 meman,aa#!an -aria"el 'ang se"anding dengan selisi( respon 'ang #er&adi

#er(adap respon 'ang diingin!an$ Sis#em seperi ini &ga sering di!enal dengan sis#em

!endali mpan "ali!$ Apli!asi sis#em mpan "ali! "an'a! dipergna!an n#! sis#em

!emdi !apal la# dan pesa.a# #er"ang$ Perang!a# se(ari)(ari 'ang &ga menerap!an

sis#em ini adala( pen'e#elan #empera#r pada almari es+ o-en+ #ng!+ dan pemanas air$

Gam"ar 5$ Sis#em pengendalian lp #er##p


@fle_skripsi/Isi27235473".pd# 3

%engan sis#em !endali gam"ar 5$+ !i#a "isa ils#rasi!an apa"ila !elaran a!#al

#ela( sama dengan re,erensi a#a mas!an ma!a inp# !on#roler a!an "ernilai nol$ Nilai

ini ar#in'a !on#roler #ida! lagi mem"eri!an sin'al a!#asi !epada plan#+ !arena #arge#

a!(ir perin#a( gera! #ela( diperole($ Sis#em !endali loop #er"!a dan #er##p #erse"#merpa!an "en#! seder(ana 'ang nan#in'a a!an mendasari sema sis#em penga#ran

'ang le"i( !omple!s dan rmi#$ H"ngan an#ara mas!an inp#3 dengan !elaran

o#p#3 menggam"ar!an !orelasi an#ara se"a" dan a!i"a# proses 'ang "er!ai#an$

Mas!an &ga sering diar#i!an #anggapan !elaran 'ang di(arap!an$

/./ Pengendalian Manual dan O2"ma2is

/./.) Sis2em Pengendalian Manual

"

http://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!@file_skripsi/Isi2700293547938.pdfhttp://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!@file_skripsi/Isi2700293547938.pdfhttp://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!@file_skripsi/Isi2700293547938.pdfhttp://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!@file_skripsi/Isi2700293547938.pdf


9/17

Sis#em pengendalian dimana ,a!#or mansia sanga# dominan dalam a!si

pengendalian 'ang dila!!an pada sis#em #erse"#$ Peran mansia sanga# dominan

dalam men&alan!an perin#a(+ se(ingga (asil pengendalian a!an dipengar(i pela!n'a$

Pada sis#em !endali manal ini &ga #ermas! dalam !a#egori sis#em !endali &era#

#er##p$ Tangan "er,ngsi n#! menga#r perm!aan ,lida dalam #ang!i$ Perm!aan

,lida dalam #ang!i "er#inda! se"agai mas!an+ sedang!an pengli(a#an "er#inda!

se"agai sensor$ Bpera#or "erperan mem"anding!an #inggi sesngg(n'a saa# i# dengan

#inggi perm!aan ,lida 'ang di!e(enda!i+ dan !emdian "er#inda! n#! mem"!a

a#a men#p !a#p se"agai a!#a#or gna memper#a(an!an !eadaan perm!aan 'ang

diingin!an

Gam"ar 6$ Sis#em pengendalian le-el air manal



/./.- Sis2em Pengendalian O2"ma2is

Sis#em pengendalian dimana ,a!#or mansia #ida! dominan dalam a!si

pengendalian 'ang dila!!an pada sis#em #erse"#$ Peran mansia digan#i!an ole(

sis#em !on#roler 'ang #ela( diprogram se*ara o#oma#is sesai ,ngsin'a+ se(ingga "isa

memeran!an seper#i 'ang dila!!an mansia$ %i dnia inds#ri modern "an'a! se!alisis#em !en dali 'ang meman,aa#!an !on#rol o#oma#is+ apalagi n#! inds#ri 'ang

"ergera! pada "idang 'ang proses n'a mem"a(a'a!an !eselama#an &i.a mansia$


10/17

Gam"ar C$ Sis#em pengendalian le-el air B#oma#is



Sensor le-el "er,ngsi n#! menge#a(i le-el di dalam #ang!i+ !e#i!a sensor

mengirim sin'al "a(.a le-el #ang!i (ig(+ ma!a !on#roller memerin#a( a*#a#or n#!

mem"!a -al-e se(ingga le-el air dalam #ang!i #ida! a!an #mpa( !e lar$ Un#!

#&an pemeli(araan+ "an'a! ala# !r dilapangan field instruments3 &ga dileng!api

dengan indi!a#or lo!al+ 'ai# (arga 'ang #er!r di#n&!!an di lo!al dan &ga di!irim

se"agai sin'al !e psa# !on#rol$

Gam"ar =$ Sis#em 7endali B#oma#is

Sm"er (##ps//agsDl(endri$.ordpress$*om/2012/0/sis#em)!endali)manal)

dan)Gam"ar o#om#asi/3

/.* 4ungsi Dasar Pengendali PID

n#rmen#asi dan *on#rol inds#ri #en# #ida! lepas dari sis#em ins#rmen#asi se"agai

pengon#rol 'ang digna!an dalam !eperlan pa"ri!$ Sis#em !on#rol pada pa"ri! #ida! lagi

manal seper#i da(l+ #e#api saa# se!arang ini #ela( di"an# dengan perang!a# !on#roler

se(ingga dalam proses prod!sin'a sa# pa"ri! "isa le"i( e,isien dan e,e!#i, $ 7on#roler

&ga "er,ngsi n#! memas#i!an "a(.a se#iap proses prod!si #er&adi dengan "ai!$

P% Propor#ionaln#egral%eri-a#i-e *on#roller3 merpa!an !on#roler n#!

menen#!an presisi sa# sis#em ins#rmen#asi dengan !ara!#eris#i! adan'a mpan "ali!

pada sis#em #ese"#$ Pengon#rol P% adala( pengon#rol !on-ensional 'ang "an'a! dipa!ai

dalam dnia inds#ri$ Pengon#rol P% a!an mem"eri!an a!si !epada on#rol 4al-e

"erdasar!an "esar error 'ang diperole($ on#rol -al-e a!an men&adi a!#a#or 'ang

%

http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/


11/17

menga#r aliran ,lida dalam proses inds#ri 'ang #er&adi Fe-el air 'ang diingin!an dise"#

dengan Se# Poin#$ Error adala( per"edaan dari Se# Poin# dengan le-el air a!#al$

P% lo! %iagram dapa# dili(a# pada gam"ar di"a.a(

Gam"ar


12/17

e#3 : error selisi( an#ara se# poin# dengan le-el a!#al3

Persamaan Pengon#rol P% dia#as dapa# &ga di#lis!an se"agai "eri!#

dengan

Un#! le"i( mema!simal!an !er&a pengon#rol diperl!an nilai "a#as minimm dan

ma!simm 'ang a!an mem"a#asi nilai Manipla#ed 4aria"le 'ang di(asil!an$

/., Pengaruh Gain Pengendali Pr"#"rsi"nal dan Pr"#"rsi"nal In2egral #ada Res#"n

Lu# Ter2u2u#

7omponen !on#rol P% ini #erdiri dari #iga &enis 'ai# Propor#ional+ n#egra#i, dan

%eri-a#i,$ 7e#igan'a dapa# dipa!ai "ersamaan mapn sendiri)sendiri #ergan#ng dari

respon 'ang !i#a ingin!an #er(adap sa# plan#$

). K"n2r"l Pr"#"rsi"nal

7on#rol P &i!a Gs3 : !p+ dengan ! adala( !ons#an#a$

Ji!a : Gs3 e ma!a : 7p e dengan 7p adala( 7ons#an#a Proporsional$ 7p "erla!

se"agai Gain penga#3 sa&a #anpa mem"eri!an e,e! dinami! !epada !iner&a !on#roler$

Penggnaan !on#rol P memili!i "er"agai !e#er"a#asan !arena si,a# !on#rol 'ang #ida!

dinami! ini$ 8alapn demi!ian dalam apli!asi)apli!asi dasar 'ang seder(ana !on#rol P

ini *!p mamp n#! memper"ai!i respon #ransien !(ssn'a rise #ime dan se##ling

#ime$ Pengon#rol proporsional memili!i !elaran 'ang se"anding/proporsional dengan

"esarn'a sin'al !esala(an selisi( an#ara "esaran 'ang diingin!an dengan (arga

a!#aln'a3$

5iri6iri #eng"n2r"l #r"#"rsi"nal :

%2

http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/


13/17

• Ji!a nilai 7p !e*il+ pengon#rol proporsional (an'a mamp mela!!an !ore!si

!esala(an 'ang !e*il+ se(ingga a!an meng(asil!an respon sis#em 'ang lam"a#

menam"a( rise #ime3$

• Ji!a nilai 7p dinai!!an+ respon/#anggapan sis#em a!an sema!in *epa# men*apai

!eadaan man#apn'a mengrangi rise #ime3$

• Namn &i!a nilai 7p diper"esar se(ingga men*apai (arga 'ang "erle"i(an+ a!an

menga!i"a#!an sis#em "e!er&a #ida! s#a"il a#a respon sis#em a!an "erosilasi$

Nilai 7p dapa# dise# sedemi!ian se(ingga mengrangi s#ead' s#a#e error+ #e#api #ida!

meng(ilang!ann'a$

-. K"n2r"l In2egra2i7

Pengon#rol n#egral "er,ngsi meng(asil!an respon sis#em 'ang memili!i !esala(an

!eadaan man#ap nol Error S#ead' S#a#e : 0 3$ Ji!a se"a( pengon#rol #ida! memili!i nsr

in#egra#or+ pengon#rol proporsional #ida! mamp men&amin !elaran sis#em dengan

!esala(an !eadaan man#apn'a nol$

Ji!a Gs3 adala( !on#rol ma!a dapa# din'a#a!an se"agai #3:in#egral e#3dTI7i

dengan 7i adala( !ons#an#a n#egral+ dan dari persamaan di a#as+ Gs3 dapa# din'a#a!an

se"agai :7d$del#a e/del#a #I$ Ji!a eT3 mende!a#i !ons#an "!an nol3 ma!a #3 a!an

men&adi sanga# "esar se(ingga di(arap!an dapa# memper"ai!i error$ Ji!a eT3 mende!a#i

nol ma!a e,e! !on#rol ini sema!in !e*il$ 7on#rol dapa# memper"ai!i se!aligs

meng(ilang!an respon s#ead')s#a#e+ namn pemili(an 7i 'ang #ida! #epa# dapa#

men'e"a"!an respon #ransien 'ang #inggi se(ingga dapa# men'e"a"!an !e#ida!s#a"ilan

sis#em$ Pemili(an 7i 'ang sanga# #inggi &s#r dapa# men'e"a"!an o#p# "erosilasi

!arena menam"a( orde s's#em

7elaran pengon#rol ini merpa!an (asil pen&mla(an 'ang #ers meners dari

per"a(an mas!ann'a$ Ji!a sin'al !esala(an #ida! mengalami per"a(an+ ma!a !elaran

a!an men&aga !eadaan seper#i se"elm #er&adin'a per"a(an mas!an$ Sin'al !elaran

pengon#rol in#egral merpa!an las "idang 'ang di"en#! ole( !r-a !esala(an / error$

5iri6iri #eng"n2r"l in2egral :

•

7elaran pengon#rol in#egral mem"#(!an selang .a!# #er#en#+ se(ingga pengon#rol in#egral *enderng memperlam"a# respon$

%3

http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/http://void%280%29/


14/17

• 7e#i!a sin'al !esala(an "er(arga nil+ !elaran pengon#rol a!an "er#a(an pada nilai

se"elmn'a$

• Ji!a sin'al !esala(an #ida! "er(arga nol+ !elaran a!an menn&!!an !enai!an a#a

penrnan 'ang dipengar(i ole( "esarn'a sin'al !esala(an dan nilai 7i$

• 7ons#an#a in#egral 7i 'ang "er(arga "esar a!an memper*epa# (ilangn'a o,,se#$ Te#api

sema!in "esar nilai !ons#an#a 7i a!an menga!i"a#!an pening!a#an osilasi dari sin'al

!elaran pengon#rol$

/. K"n2r"l Deri8a2i7

7elaran pengon#rol di,erensial memili!i si,a# seper#i (aln'a sa# operasi deri-a#i,$

Per"a(an 'ang mendada! pada mas!an pengon#rol a!an menga!i"a#!an per"a(an 'ang

sanga# "esar dan *epa#$ 7e#i!a mas!ann'a #ida! mengalami per"a(an+ !elaran

pengon#rol &ga #ida! mengalami per"a(an+ sedang!an apa"ila sin'al mas!an "er"a(

mendada! dan menai! "er"en#! ,ngsi step3+ !elaran meng(asil!an sin'al "er"en#!

impls$ Ji!a sin'al mas!an "er"a( nai! se*ara perla(an ,ngsi ramp3+ !elarann'a

&s#r merpa!an ,ngsi s#ep 'ang "esar magni#den'a sanga# dipengar(i ole( !e*epa#an

nai! dari ,ngsi ramp dan ,a*#or !ons#an#a 7d$

Sin'al !on#rol 'ang di(asil!an ole( !on#rol % dapa# din'a#a!an se"agai Gs3:s$7d

%ari persamaan di a#as+ nampa! "a(.a si,a# dari !on#rol % ini dalam !on#e!s ?!e*epa#an@

a#a ra#e dari error$ %engan si,a# ini ia dapa# digna!an n#! memper"ai!i respon

#ransien dengan mempredi!si error 'ang a!an #er&adi$ 7on#rol %eri-a#i-e (an'a "er"a(

saa# ada per"a(an error se(ingga saa# error s#a#is !on#rol ini #ida! a!an "erea!si+ (al ini

pla 'ang men'e"a"!an !on#roler %eri-a#i-e #ida! dapa# dipa!ai sendiri

5iri6iri #eng"n2r"l deri8a2i7 :

• Pengon#rol #ida! dapa# meng(asil!an !elaran &i!a #ida! ada per"a(an pada

mas!ann'a "erpa per"a(an sin'al !esala(an3

• Ji!a sin'al !esala(an "er"a( #er(adap .a!#+ ma!a !elaran 'ang di(asil!an

pengon#rol #ergan#ng pada nilai 7d dan la& per"a(an sin'al !esala(an$

%4


15/17

• Pengon#rol di,erensial mempn'ai sa# !ara!#er n#! menda(li+ se(ingga

pengon#rol ini dapa# meng(asil!an !ore!si 'ang signi,i!an se"elm pem"ang!i#

!esala(an men&adi sanga# "esar$ Jadi pengon#rol di,erensial dapa# mengan#isipasi

pem"ang!i# !esala(an+ mem"eri!an a!si 'ang "ersi,a# !ore!#i, dan *enderngmening!a#!an s#a"ili#as sis#em$

• %engan mening!a#!an nilai 7d+ dapa# mening!a#!an s#a"ili#as sis#em dan mengrangi

overshoot $

erdasar!an !ara!#eris#i! pengon#rol ini+ pengon#rol di,erensial mmn'a dipa!ai

n#! memper*epa# respon a.al sa# sis#em+ #e#api #ida! memper!e*il !esala(an pada

!eadaan #na!n'a$ 7er&a pengon#rol di,erensial (an'ala( e,e!#i, pada ling!p 'ang

sempi#+ 'ai# pada periode perali(an$ Ble( se"a" i# pengon#rol di,erensial #ida! perna(

digna!an #anpa ada !on#roler lainn'a$

E,e! dari se#iap pengon#rol Proporsional+ n#egral dan %eri-a#i, pada sis#em lp

#er##p disimpl!an pada #a"le "eri!# ini

Ta"el 1$ Pengar( pengon#rol #er(adap sis#em lp #er##p

Se#iap !e!rangan dan !ele"i(an dari masing)masing pengon#rol P+ dan % dapa# saling

men#pi dengan mengga"ng!an !e#igan'a se*ara paralel men&adi pengon#rol

proporsional pls in#egral pls di,erensial pengon#rol P%3$ Elemen)elemen pengon#rol P+

dan % masing)masing se*ara !eselr(an "er#&an

%5


16/17

• memper*epa# rea!si se"a( sis#em men*apai set point-n'a

• meng(ilang!an offset

• meng(asil!an per"a(an a.al 'ang "esar dan mengrangi overshoot.

%apa# diam"il *on#o( dari peng!ran #empera#r+ se#ela( #er&adin'a peng!ran dan

peng!ran !esala(an ma!a !on#roler a!an mems#s!an se"erapa "an'a! posisi #ap a!an

"ergeser a#a "er"a($ 7e#i!a !on#roler mem"iar!an -al-e dalam !eadaan #er"!a+ dan

"isa sa&a !on#roler mem"!a se"agian dari -al-e &i!a (an'a di"#(!an air 'ang (anga#+

a!an #e#api &i!a 'ang di"#(!an adala( air panas+ ma!a -al-e a!an #er"!a se*ara pen($

ni adala( *on#o( dari propor#ional *on#rol$ %an &i!a #ern'a#a dalam prosesn'a air panas

'ang di(arap!an ada da#angn'a !rang *epa# ma!a *on#roler "isa memper*epa# proses

pengiriman air panas dengan mem"!a -al-e le"i( "esar a#a menga#!an pompa+ inila(

'ang dise"# dengan in#ergral !on#rol$

7ara!#eris#i! pengon#rol P% sanga# dipengar(i ole( !on#ri"si "esar dari !e#iga

parame#er P+ dan %$ Pen'e#elan !ons#an#a 7p+ 7i dan 7d a!an menga!i"a#!an

penon&olan si,a# dari masing)masing elemen$ Sa# a#a da dari !e#iga !ons#an#a #erse"#

dapa# dise#el le"i( menon&ol dis"anding 'ang lain$ 7ons#an#a 'ang menon&ol i#la( a!an

mem"eri!an !on#ri"si pengar( pada respon sis#em se*ara !eselr(an$

Adapn "e"erapa gra,i! dapa# menn&!!an "agaimana respon dari si#em #er(adap

per"a(an 7p+ 7i dan 7d se"agai "eri!#

Gam"ar 10$ Gra,i! Per"a(an 7p+ 7i+ dan 7d

Sm"er (##p//p#rae!apermana$.ordpress$*om/201/11/21/pid/3

%6

http://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/http://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/


17/17

P% on#roler adala( *on#roler 'ang pen#ing 'ang sering digna!an dalam

inds#ri$ Sis#em pengendalian men&adi "agian 'ang #ida! "isa #erpisa(!an dalam proses

!e(idpan ini !(ssn'a dalam "idang re!a'asa inds#ri+ !arena dengan "an#an sis#em

pengendalian ma!a (asil 'ang diingin!an dapa# #er.&d$ Sis#em pengendalian di"#(!an

n#! memper"ai!i #anggapan sis#em dinami! agar didapa# sin'al !elaran seper#i 'ang

diingin!an$ Sis#em !endali 'ang "ai! mempn'ai #anggapan 'ang "ai! #er(adap sin'al

mas!an 'ang "eragam$

PUSTAKA

&erdians'ah( &endi. *+ date. ,e+ri -+ntr+l I.

https://000.academia.edu/2"544/,e+ri_-+ntr+l_I_r+p+rti+nal_Integr

al_eri 1ati1e 6 I 2%6

ermana( utra ka. 2%3. I +p+rti+nalIntegraleri1ati1e$ 8+ntr+ller.

https://putraekapermana.0+rdpress.c+m/2%3/%%/2%/pid/ 6 I

2%6

S#ep(anopolos+ G$ 1$ (emi*al Pro*ess on#rol An n#rod*#ion #o T(eor' and Pra*#i*e

$ Pren#i*e)Hall+ Ne. Jerse'+ USA

9ni1ersitas ercubuana. *+ date. ; II ?I.

http://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!

@fle_skripsi/Isi27235473".pd# 6 I 2%6

ulhendri( ;gus. 2%2. =istem -endali anual dan >t+matis.

https://agusAulhendri.0+rdpress.c+m/2%2//%4/sistemkendali

manualdan +t+mtasi/ 6 I 2%6

%7
https://www.academia.edu/9928544/Teori_Kontrol_PID_Proportional_Integral_Deri%09vativehttps://www.academia.edu/9928544/Teori_Kontrol_PID_Proportional_Integral_Deri%09vativehttps://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/http://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!@file_skripsi/Isi2700293547938.pdfhttp://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!@file_skripsi/Isi2700293547938.pdfhttps://aguszulhendri.wordpress.com/2012/09/14/sistem-kendali-manual-dan-%09otomtasi/https://aguszulhendri.wordpress.com/2012/09/14/sistem-kendali-manual-dan-%09otomtasi/https://www.academia.edu/9928544/Teori_Kontrol_PID_Proportional_Integral_Deri%09vativehttps://www.academia.edu/9928544/Teori_Kontrol_PID_Proportional_Integral_Deri%09vativehttps://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/http://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!@file_skripsi/Isi2700293547938.pdfhttp://digilib.mercubuana.ac.id/manager/n!@file_skripsi/Isi2700293547938.pdfhttps://aguszulhendri.wordpress.com/2012/09/14/sistem-kendali-manual-dan-%09otomtasi/https://aguszulhendri.wordpress.com/2012/09/14/sistem-kendali-manual-dan-%09otomtasi/

khoirin najiyyah sably_kel.4 2a d3 teknik kimia_preliminary study

Documents