IL, SFC, ST

Pendahuluan

• IEC 1131-3 pemgrograman :– Instruction Lists(IL)– Sequential Function Chart(SFC)– Structured Text(ST)

• Merupakan cara memprogram PLC selain dengan Ladder Diagram

• Lebih ke source code based programming method

Instruction Lists

• Merupakan pemrograman PLC dengan mengetikkan instruksi-instruksinya daripada simbol-simbolnya

• IL berisi daftar instruksi per baris, tiap baris berisi instruksi dan operan

• Untuk mengatasi keragaman bahasanya, maka IEC mengeluarkan standar mnemonik untuk instruksinya

Contoh IL :

LD A (* load A *)AND B (* and B *)ST Q (* out ke Q *)

• Untuk menandai bagian program digunakan label–PUMP_OK : LD C

• Negasi(NOT) menggunakan akhiran N–ANDN B

Ladder dan IL

OR

NOR

NAND

XOR

Lebih dari 1 Rung

Contoh Program

Sequential Function Chart(SFC)

• Merupakan representasi simbolik dari cara kerja sebuah sistem yang menunjukkan sekuen-sekuen yang terjadi dalam prosesnya

• Contoh : sekuen lampu lalu lintas

Elemen SFC

• Operasinya digambarkan sebagai beberapa state atau kondisi yang terhubung secara sekuensial yang dilambangkan dengan kotak. Langkah inisialisasi memiliki simbol yang berbeda

• Setiap state yang terkoneksi pasti memiliki suatu kondisi yang harus dipenuhi(transfer condition) , yang dikoneksikan dengan garis horizontal, sebelum state selanjutnya dijalankan

• Jika dan hanya jika transfer condition terpenuhi, maka sebuah state dapat berlanjut ke state setelahnya

• Prosesnya akan berlangsung sebagai perpindahan state satu ke yang lain sampai siklusnya selesai

• Output atau aksi tiap state diwakili dengan kotak yang dihubungkan dengan garis horizontal ke state yang bersangkutan

Contoh SFC

Percabangan dan Konvergensi

• Percabangan Selektif

• Percabangan Paralel

• Konvergensi(OR)

• Konvergensi Simultan : state selanjutnya bisa mengikuti lebih dari 1 state sebelumnya

Aksi dalam SFC

• Tiap state pasti memiliki aksi yang harus dilakukan agar dapat berpindah ke state selanjutnya

• Aksi dapat diwujudkan dalam Ladder, Blok Fungsi, IL, maupun ST

• Aksi biasanya diawali dengan sebuah penanda khusus :– N : no qualifier – tidak ada aksi yang disimpan– P : pulse – aksi hanya dilakukan sekali– D : delayed – aksi akan dijalankan selang waktu

tertentu– L : limited – aksi akan dijalankan hanya dalam

selang waktu tertentu

Stuctured Text (ST)

• Pemrograman PLC dengan bahasa seperti PASCAL, case insensitive

• Dipisahkan oleh semikolon(;) untuk tiap barisnya

• Contoh :– LightA := SwitchA;– X := Y;– LightA := SwitchA OR SwitchB;

Operator

Variabel• Bentuk : %[lokasi][tipe][alamat]• Lokasi :

– I = input memori– Q = output memori

• Tipe :– X = bit– B = byte– W = word– D = double word– L = long word

• Contoh :

• AT dipakai untuk menyatakan langsung variabel ke sebuah alamat– Input1 AT %IX100