BAB 2-2

ANATOMI ROBOTPengesan Hujung

(End Effector)

Objektif Boleh menerangkan fungsi dan

peranan pengesan hujung (end effector)

Boleh menyenaraikan komponen pengesan hujung dan fungsinya

Kandungan Pengenalan Kategori Pengesan Hujung

Gripper (Penggenggam) Tools (Alatan lain)

Antaramuka antara Robot dan Pengesan Hujung

Pengenalan Alat atau peranti yg diletakkan pada

hujung wrist manipulator Membolehkan robot menjalankan tugas

yang tertentu Sebahagian daripada special-purpose

tooling bagi robot Boleh diperolehi sama ada

Reka dan fabrikasi Beli

Pengenalan Antara tugas-tugas end effector

Mengawal objek Memindahkan objek Membuat sambungan ke mesin lain Menjalankan tugas yg ditetapkan

Jenis End Effector

Dua kategori utama Grippers (penggenggam)

Memegang objek Tools (alatan)

Melaksanakan tugas berdasarkan alatan

Grippers (penggenggam) Digunakan utk cengkam (grasp)

dan pegang (hold) objek Pengklasan gripper

Klasifikasi pertama Klasifikasi Kedua

Klasifikasi Pertama Single Grippers

Mempunyai hanya satu gripper yg boleh pegang satu objek pada satu masa

Double/Multiple Grippers Mempunyai lebih dari satu gripper yg

boleh pegang lebih dari satu objek pada satu masa

Klasifikasi Kedua Dibezakan berdasarkan di mana

komponen/objek dipegang oleh gripper External Gripper

Objek dipegang dibahagian luar oleh gripper

Internal Gripper Objek dipegang dibahagian dalam oleh

gripper

Grippers (pengenggam) Jenis-jenis gripper

Mechanical grippers Vacuum cups Magnetic grippers Adhesive grippers Scoops and inflatable devices

Pemilihan gripper

Mechanical grippers Menggunakan jari mekanikal utk

memegang objek Biasanya mempunyai dua batang

jari Ada yg kekal dan ada yg boleh

ditukar-tukar Mekanisme jari mekanikal

Buka,pegang,tutup

Contoh Mechanical Grippers

Vacuum cups Juga dikenali sebagai suction cups Mengendalikan objek yg berciri seperti:

Rata Licin Bersih

Biasanya diperbuat daripada bahan elastik seperti getah atau plastik lembut

Biasanya berbentuk bulat

Keadaan yg bersesuaian bagi proses antara objek dan suction cup

Vacuum cups Kelebihan

Memerlukan hanya SATU permukaan sahaja utk dipegang

Tekanan yang dikenakan ke atas objek adalah seimbang dan sama rata

Gripper yang ringan Boleh digunakan utk pelbagai bahan

Kekurangan Tekanan Maks terhad pada saiz suctions cups Perletakan tidak tepat Masa yg diperlukan utk memastikan unsur vacuum yg

mencukupi

Vacuum Cups

www.anver.com

Magnetic Grippers Mengendalikan bahan yg berunsurkan

besi Terdiri dari dua jenis

Elektromagnet Mudah dikawal, memerlukan sumber kuasa dan

pengawal Magnet Tetap

Tidak memerlukan sumber kuasa luar Memerlukan mekanisme utk memisahkan magnet

dan objek Sesuai utk persekitaran yg sensitif terhadap sparks

Magnetic Grippers Kelebihan

Utk pelbagai variasi saiz objek Boleh kendali objek besi yg berlubang Masa mengangkat yg cepat Memerlukan hanya satu permukaan Boleh angkat sheet teratas dari stack

Kekurangan Objek boleh terlepas Meninggalkan unsur magnetik dalam objek

Adhesive Grippers Boleh mengendalikan fabrik dan bahan-

bahan yg ringan Mempunyai bahan pelekat utk

melakukan kerja-kerja memegang Kelebihan

Memerlukan hanya satu permukaan Kekurangan

Bahan pelekat hilang kelekatan setelah beberapa kali digunakan, perlu ditukar

Menggunakan mekanisme riben mesin taip

Scoops and Inflatable devices Scoops

Mengendalikan bahan berbentuk cecair dan powder

Sukar mengawal amount Inflatable devices

Mengendalikan bahan/objek yg fragile Berkonsepkan diafragma yg boleh

mengembang berdasarkan objek

Pemilihan gripper Engelberger mencadangkan

Permukaan komponen yg hendak dipegang boleh dicapai

Mengambil kira variasi saiz Rekabentuk gripper mesti memenuhi sebarang

perubahan bentuk objek semasa kerja dilakukan Mengambil kira masalah berpotensi yg boleh

timbul (scratching) Memilih dimensi yg lebih besar jika

komponen/objek menyediakan pilihan dimensi Penggunaan resilient pads atau self-aligning

fingers

Tools Kimpalan

Arc-welding tool Spot-welding tool

Spray-painting nozzle Rotating spindles for operations

Drilling, wire brushing, grinding Heating torches Water jet cutting tool Liquid cement applicators for assembly

Antaramuka Robot/End effector Mesti mematuhi fungsi berikut:

Menyediakan sokongan fizikal bagi end effector sepanjang kerja dilakukan

Kuasa utk menggerakkan end effector mesti disalurkan melalui antaramuka

Mengawal isyarat utk mengerakkan end effector

Isyarat suapbalik perlu melalui antaramuka (jika perlu)

Perlindungan dari persekitaran semasa kerja dijalankan

Kesimpulan End effector menjalankan tugas

bagi robot Terdapat dua jenis end effector

iaitu gripper dan tools Gripper menjalankan tugas

memegang dan mengangkat objek Tools menjalankan tugas

berdasarkan fungsi alatan tersebut